atan2(x, y)反正切函数  x是对边  y临边 data.acceleration  加速度值,当手机水平放置时值为(0,0,-1),当手机竖直放置时值为(0,-1,0),判断手机拿起状态可以计算y轴与z轴夹角…

How to write gyroscope controller with Unity3d http://blog.heyworks.com/how-to-write-gyroscope-controller-with-unity3d/ Unity3d调用iOS接口播放视频,在视频播放完之后回到Unity3d场景时会出现世界颠倒的问题. 解决的方法是修改上述链接中附件中GyroController的代码,修改方法GetRotFix(),去掉#UNITY_3_5标签: private Quate…

self.mManager = [[CMMotionManager alloc]init]; self.mManager.deviceMotionUpdateInterval = 0.5; if (self.mManager.gyroAvailable) { [self.mManager startDeviceMotionUpdatesToQueue:[NSOperationQueue currentQueue] withHandler:^(CMDeviceMotion * _Nullable…

一,数据的“滤波” 直接从加速度计获得的原始数据,往往不能直接使用,而是需要去除一些干扰数据,这个过程称为“滤波”.“滤波”一词来源于无线电技术中对无线电信号的处理过程.事实上从数学角度而言它们是一样的,它们都是某种采样信号,这个“滤波”的过程很复杂,要通过傅里叶变换实现“滤波". 二,陀螺仪 加速度计只能测量设备上的线性加速度,设备的倾斜,偏转,旋转加速度计无法测量到,这需要使用陀螺仪,陀螺仪又叫角速度传感器. 参考资料:<iOS传感器应用开发最佳实践>  …

一.手册代码以及图示 二.流程说明 1.角度计算函数说明 //============================================================================ //函数名称:void AngleCalculate(void) //函数返回:无 //参数说明:无 //功能概要:车身角度计算. //==========================================================================…

所谓PID就是比例-积分-微分的英文缩写,但并不是必须同时具备这三种算法,也可以是 PD, PI,甚至只有 P算法控制,下面分别介绍每个参数的含义:首先需要明确一个事实就是,要实现PID算法,必须在硬件上具有闭环控制,就是得有反馈.比如控制一个电机的转速,就得有一个测量转速的传感器,并将结果反馈到控制器中,而在自平衡系统中,常用的有三个控制环 - 角度环.速度环.转向环大家可以想象出每个闭环的反馈元件分别是什么吗,对就是上面元件清单里面包含的 IMU(陀螺仪+加速度计).编码器.摄像头(或者其他…

目录SAIU R20 1 6 第1页第1 章. 初识STM32...................................................................................................................... 11.1. 课前预习..........................................................................................…

前言: 处理器读取陀螺仪加速度计数据后首先需要对数据进行滤波处理,此文分析比较几种常用的滤波算法. 参考学习:四轴加速度计滤波 IMU: IMU使用MPU9250(即MPU6500),设置加速度量程±8G,陀螺仪±2000dps,数字低通滤波设置42Hz. IMU采集频率:Crazepony 100Hz(10ms),匿名小四 1000Hz(1ms),圆点博士小四333Hz(3ms).本次测试使用250Hz(4ms). 在从传感器读取的原始数据滤波之前,一般需要进行零偏校准.一般陀螺仪需要上电校准…

第4章     初识STM32 全套200集视频教程和1000页PDF教程请到秉火论坛下载:www.firebbs.cn 野火视频教程优酷观看网址:http://i.youku.com/firege 本章参考资料:1.<STM8和STM32产品选型手册>2.SetupSTM32CubeMX-4.11.0.exe 4.1 什么是STM32 STM32,从字面上来理解,ST是意法半导体,M是Microelectronics的缩写,32表示32位,合起来理解,STM32就是指ST公司开发的32位微控…

第4章     初识STM32 集视频教程和1000页PDF教程请到秉火论坛下载:www.firebbs.cn 野火视频教程优酷观看网址:http://i.youku.com/firege 本章参考资料:1.<STM8和STM32产品选型手册>2.SetupSTM32CubeMX-4.11.0.exe 4.1 什么是STM32 STM32,从字面上来理解,ST是意法半导体,M是Microelectronics的缩写,32表示32位,合起来理解,STM32就是指ST公司开发的32位微控制器.在如…