use ContourPlot to draw implicit function graphics 使用ContourPlot 画隐函数图像 for example $x^{3}+y^{3}-3xy=0$ use ContourPlot to draw integral curve 使用ContourPlot 画积分曲线 for example $y{}'=xy-e^{-x^{2}}y^{3}$ solve it get $y=\frac{e^{x^{2}/2}}{\sqrt{2x+c}},…
正态分布变换(NDT)算法是一个配准算法,它应用于三维点的统计模型,使用标准最优化技术来确定两个点云间的最优的匹配,因为其在配准过程中不利用对应点的特征计算和匹配,所以时间比其他方法快.下面的公式推导和MATLAB程序编写都参考论文:The Normal Distributions Transform: A New Approach to Laser Scan Matching 先回顾一下算法推导和实现过程中涉及到的几个知识点: 协方差矩阵 在概率论和统计中,协方差是对两个随机变量联合分布线性相…