【TDOA 基础之 双曲线】的更多相关文章

TDOA 基础之 双曲线

TDOA 的算法基础就是时间差,根据时间差换算出距离差,后面的数学理论知识就是双曲线交点问题. 双曲线方程是2次方程,解算曲线交点也就是两个2次方程求解. 首先看双曲线定义(百度百科): 双曲线(Hyperbola)是指与平面上到两个定点的距离之差的绝对值为定值的点的轨迹,也可以定义为到定点与定直线的距离之比是一个大于1的常数的点之轨迹 [1]  .双曲线是圆锥曲线的一种,即圆锥面与平行于中轴的平面的交截线. 而我们实际放置基站的时候,不是原点对称的,但是我们可以根据对称点对x y进行移位产生新…

TDOA基础之 delayed tx 实现说明

不论是在TWR 还是TDOA定位算法中,delayed tx 都会用到,这篇博文主要解析delayed tx 实现. 何为delayed tx? delayed tx 是延时发送,为何要延时?因为这个延时可以控制,设定好延时后,可以把延时信息放到数据包中,接收者收到信息后,除了知道接收时间还能知道发送时间.具体作用参考TWR或者TDOA算法代码. 首先说几个dwm1000中用到的time 1 最重要的是dwm1000 内部时钟 从上面描述中可以得知时钟频率为63.8976GHz,这个Counte…

Deep Learning基础--26种神经网络激活函数可视化

在神经网络中,激活函数决定来自给定输入集的节点的输出,其中非线性激活函数允许网络复制复杂的非线性行为.正如绝大多数神经网络借助某种形式的梯度下降进行优化,激活函数需要是可微分(或者至少是几乎完全可微分的).此外,复杂的激活函数也许产生一些梯度消失或爆炸的问题.因此,神经网络倾向于部署若干个特定的激活函数(identity.sigmoid.ReLU 及其变体). 下面是 26 个激活函数的图示及其一阶导数,图的右侧是一些与神经网络相关的属性. 1. Step 激活函数 Step 更倾向于理论而不是…

HLSL Shader编程基础总结

转自:https://blog.csdn.net/Blues1021/article/details/47093487 基本前提概念 Shader是一种映射到GPU硬件汇编语言上的高级语言,Shader中的数据类型是要声明类型和用途的,用途其实就是和着色器寄存器关联,输入位置寄存器,输出位置寄存器,输出颜色寄存器等.Shader HLSL中的颜色是rgba的类型,不要弄错了.Shader中的每一个类型,函数,字符串都是有含义的. 顶点和像素着色器中,常量表用SetDefault传入Device将…

TDOA 之TDOA算法python实现

这里指的TDOA算法,实际是解两个双曲线方程,由于两个二次方程设计东西较多,如果强解,计算量很大,从网上参考了如下链接: 算法推到:https://blog.csdn.net/lpsl1882/article/details/51519303 Matlab实现:https://blog.csdn.net/chenxy_bwave/article/details/86650983 我主要讲matlab 相关算法用python再次实现,后期TDOA上位机会基于Python去写 import nump…

TDOA基站 之 时间同步

TDOA 和 TWR相比,标签可以用最少的信息来定位,但是对于基站要求很高,需要“时间同步”. 这也是TDOA算法的核心部分,很多套件对此讳莫如深,希望能沟通过本文使读者能对TODA同步有一定初步了解. TDOA实现目的相同,但是实现方法每家各不相同,这里介绍一种简单的时间同步原理. 定位系统中有标签Tag,基站ANA 和ANB,为了时间同步,引入同步节点RN,所有时间都会同步到同步节点上 下图为例说明同步方法,纵轴是时间.为了简化,认为RN与ANA 和ANB距离相等. 时间同步主要流程: 同步…

java基础集合经典训练题

第一题:要求产生10个随机的字符串,每一个字符串互相不重复,每一个字符串中组成的字符(a-zA-Z0-9)也不相同,每个字符串长度为10; 分析:*1.看到这个题目,或许你脑海中会想到很多方法,比如判断生成的字符串是否包含重复,在判断长度是不是10,等等. *2.其实这题我们可以培养一个习惯,大问题分解小问题解决. (1).10个字符串,我们先产生一个10个字符不重复的字符串,   (2).怎么去重复呢?集合中的HashSet就可以,这题不适合用包含方法做,代码复杂   (3).字符组成是由(a…

node-webkit 环境搭建与基础demo

首先去github上面下载(地址),具体更具自己的系统,我的是windows,这里只给出windows的做法 下载windows x64版本 下载之后解压,得到以下东西 为了方便,我们直接在这个目录中建立我们的项目 添加app文件夹,并添加index.html <html> <head> <title>windowdemo</title> <metahttp-equiv="Content-Type"content="tex…

js学习笔记：webpack基础入门（一）

之前听说过webpack,今天想正式的接触一下,先跟着webpack的官方用户指南走: 在这里有: 如何安装webpack 如何使用webpack 如何使用loader 如何使用webpack的开发者服务器 一.安装webpack 你需要之前安装node.js $ npm install webpack -g 安装成功后,便可以使用webpack命令行了. ok,开始工作! 二.新建一个空目录,名字为myApp,文件如下 entry.js document.write("It works.&qu…

Golang， 以17个简短代码片段，切底弄懂 channel 基础

(原创出处为本博客:http://www.cnblogs.com/linguanh/) 前序: 因为打算自己搞个基于Golang的IM服务器,所以复习了下之前一直没怎么使用的协程.管道等高并发编程知识.发现自己的channel这块,也就是管道,实在是有些混乱.然后对着文档,边参照官网例子和在编译器测试,总结了下面这17个例子,设置为简短的片段,是为了免得混淆太多,阻碍理解.内含注释丰富,复制粘贴就能编译使用. 这里立个 flag,有错误欢迎指出,只要你跟着敲完这17个例子,channel的基础绝…