ORB-SLAM（六）MapPoint与Map

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ORB-SLAM（六）MapPoint与Map

地图点可以通过关键帧来构造,也可以通过普通帧构造,但是最终,必须是和关键帧对应的,通过普通帧构造的地图点只是临时被Tracking用来追踪用的. 构造函数(地图点3D坐标及其参考帧): // 参考帧是关键帧,该地图点将于许多帧关键帧对应,建立关键帧之间的共视关系 MapPoint::MapPoint(const cv::Mat &Pos, KeyFrame *pRefKF, Map* pMap) // 参考帧是普通帧,该地图点只与当前普通帧的特征点对应 MapPoint::MapPoint(co…

python六剑客：map()、lambda()、filter()、reduce()、推导类表、切片

一:map():映射 map()有两个参数,一个函数,一个序列,序列中每一个元素都会做为参数传给前边的函数,然后生成新的列表, 第二个参数必须用一个序列:元祖,列表,字符串 >>> map(str,[1,2,3,4])['1', '2', '3', '4'] 也可以自己定义函数搭配lambda函数 >>> map(lambda x:x.upper(),"abc")['A', 'B', 'C'] map()函数搭配lambda传多个参数例子:2个…

MapReduce算法形式六：只有Map独自作战

案例六:Map独自直接输出之前一直没有用过这个map独自输出的模式,就算是输出一些简单的我也会经过一次reduce输出,但是,发现这个map输出的结果跟我预想的有点不一样,我一直以为shuffle的过程会在map结尾,reduce开头进行,会有合并的,可是shuffle只做了分区,排序,然后就直接罗列出来了,这算是涨姿势了,之前理解的合并,归约还是有点问题的,果然毛爷爷说的实践才能出真理~~(向毛爷爷致敬,敬礼) 码就很简单,没什么可解释的,但是结果就得好好捉摸一下了,看看之后能用在哪里,回头…

Power BI for Office 365（六）Power Map简介

如果说Power BI中最给力的功能是什么,我觉得是Power Map.Power Map第一次是出现在SQL Server 2014的新特性里被提及,前身就是GeoFlow.在Power Map下可以很容易的将基于地址的信息转变成非常酷炫的3D模式的地图图表,并且也可以基于时间维度来观察数据随时间而发生的变化. Anna手头上有一些基于地理位置的数据,借助Power Map她可以将这些数据映射到3D模式的地图上.不过她决定先通过Bing搜索看看其他人是如何通过Power Map来展现基于地理位…

六、es6 map

一.map的特点 JavaScript 的对象(Object),本质上是键值对的集合(Hash 结构),但是传统上只能用字符串当作键.这给它的使用带来了很大的限制. 为了解决这个问题,ES6 提供了 Map 数据结构.它类似于对象,也是键值对的集合,但是“键”的范围不限于字符串,各种类型的值(包括对象)都可以当作键.也就是说,Object 结构提供了“字符串—值”的对应,Map 结构提供了“值—值”的对应,是一种更完善的 Hash 结构实现.如果你需要“键值对”的数据结构,Map 比 Objec…

jQuery 源码解析(六) $.each和$.map的区别

$.each主要是用来遍历数组或对象的,例如: var arr=[11,12,13,14]; $.each(arr,function(element,index){ //遍历arr数组 console.log(element,index) //打印element和index }) 输出如下: 而$.map虽然也是遍历数组的,但是它可以生成的数组,只要在函数内返回一个值即可,如下: var arr = [11,12,13,14]; var b = $.map(arr,function(elemen…