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构建语义地图时,最开始用的是 octomap_server,后面换成了 semantic_slam: octomap_generator,不过还是整理下之前的学习笔记. 一.增量构建八叉树地图步骤 为了能够让 octomap_server 建图包实现增量式的地图构建,需要以下 2 个步骤: 1.1 配置 launch 启动参数 这 3 个参数是建图必备: 地图分辨率 resolution:用来初始化地图对象 全局坐标系 frame_id:构建的全局地图的坐标系 输入点云话题 /cloud_in:…

原文网址:http://www.cnblogs.com/zdz8207/archive/2012/11/27/android-ndk-install.html android 最新 NDK r8 在window下开发环境搭建 安装配置与使用 详细图文讲解,完整实际配置过程记录(原创) 一直想搞NDK开发却一直给其他事情耽搁了,参考了些网上的资料今天终于把环境搭建起来了,把过程记录下来分享给大家. 内容目录: 1.默认基础环境 2.NDK下载与配置 3.安装Cygwin 4.用NDK编译 5.安装…

摘要 通过前面的基础学习,本章进入最为激动的机器人自主导航的学习.在前面的学习铺垫后,终于迎来了最大乐趣的时刻,就是赋予我们的miiboo机器人能自由行走的生命.本章将围绕机器人SLAM建图.导航避障.巡航.监控等内容展开.本章内容: 1.在机器人上使用传感器 2.google-cartographer机器人SLAM建图 3.ros-navigation机器人自主避障导航 4.多目标点导航及任务调度 5.机器人巡航与现场监控 2.google-cartographer机器人SLAM建图 主流的激…

  android 最新 NDK r8 在window下开发环境搭建 安装配置与使用 详细图文讲解,完整实际配置过程记录(原创) 一直想搞NDK开发却一直给其他事情耽搁了,参考了些网上的资料今天终于把环境搭建起来了,把过程记录下来分享给大家. 内容目录: 1.默认基础环境 2.NDK下载与配置 3.安装Cygwin 4.用NDK编译 5.安装CDT插件 6.安装Sequoyah插件 7.JNI编译环境配置 画了一个思维导图让大家一目了然配置过程 -------------------------…

原文:ArcGIS API for Silverlight 调用GP服务准备---GP模型建立.发布.测试 第一篇.GP降雨量等值线建模.发布及测试 在水利.气象等行业中,要在WebGIS中实现空间分析功能,如绘制等值线.等高线.等直面.缓冲区等都是经常遇到,经过一段时间的学习和研究,查阅ESRI文档,请教他人,终于可以说是初步实现了等值线功能,这里记录下来详细的操作步骤和图片说明,一方面是对此次努力的总结,另一方面希望也能给后来用到这方面的其他同志们,起个抛砖引玉的作用. 下一篇是关于Silv…

题目大意:是有M个猪圈,N个顾客,顾客要买猪,神奇的是顾客有一些猪圈的钥匙而主人MIRKO却没有钥匙,多么神奇?顾客可以在打开的猪圈购买任意数量的猪,只要猪圈里有足够数量的猪.而且当顾客打开猪圈后mirko就可以在打开的猪圈之间任意调整猪的数量,(顾客走了之后猪圈要关闭).问mirko怎样做能使顾客买到最多的猪 思路如下:(也是查的,具体原理和原因明天更新) 1.取超级源点和超级汇点: 2.当猪圈被第一次打开时,在源点与当前顾客之间连接一条边,容量为该猪圈的猪的头数: 3.当某个猪圈 不是被第一…

一,下载安装测试arm-none-eabi-gcc编译工具链 1,查看arm-none-eabi-gcc编译工具版本        打开网页:https://sourcery.mentor.com/GNUT ... db0be6eb3fb4a618248        有关详细的工具手册.        2,下载arm-none-eabi-gcc编译工具链        打开网页:https://sourcery.mentor.com/GNUToolchain/release2322      …

题意很简单:JOHN是一个农场主养了一些奶牛,神奇的是这些个奶牛有不同的品味,只喜欢吃某些食物,喝某些饮料,傻傻的John做了很多食物和饮料,但她不知道可以最多喂饱多少牛,(喂饱当然是有吃有喝才会饱) 输入数据有N,F,D,表示牛的个数,食物的数量,饮料的数量 接着输出N行表示N个牛的数据 每个牛的数据前2个是Fi和Di表示第i个牛喜欢吃的食物种数和饮料种数,接着输出Fi个食物的编号和Di个食物的编号 ok题意就是这样,这题主要考的是建图 需要把牛拆点,一分为二 图应该是 这种形式      源…

在 Linux 平台及 IPv4 环境中构建 IPv6 测试环境 1 IPv6简介 IPv6(Internet Protocol Version 6)作为 IPv4 的升级版本,它是作为一共软件升级安装在设备和操作系统中.为什么需要使用 IPv6,一个最直接的答案就是目前广泛应用的 IPv4 已经无法提供足够的 IP 地址来满足迅速增长的网络.IPv4 采用32位地址长度,只有大约43亿个地址,很快就将被分配完毕.而 IPv6 采用128位的地址长度,几乎可以不受限制的提供地址.当然扩大地址空间…