线性二次型控制器（LQR）——轨迹跟踪器

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线性二次型控制器（LQR）——轨迹跟踪器

1 概念 2 线性时变系统的跟踪问题 3 线性定常系统的跟踪问题公式18--22为求解的关键根据20.21分别求出P.g的值则通过18可求得期望的输出u 4 实例分析 5 仿真实验先将上面的状态方程简化建立模型 6 计算程序 1 clear 2 clc 3 A=[0,1; 0,-2]; 4 B=[0;20]; 5 C=[1,0] ; 6 Q=1; 7 R=1; 8 yr=1; 9 10 syms x1 x2 %syms表示定义变量 11 P=are( A, B*inv(R)*B'…

《Entity Framework 6 Recipes》中文翻译系列 (40) ------ 第七章使用对象服务之从跟踪器中获取实体与从命令行生成模型（想解决EF第一次查询慢的，请阅读）

翻译的初衷以及为什么选择<Entity Framework 6 Recipes>来学习,请看本系列开篇 7-5 从跟踪器中获取实体问题你想创建一个扩展方法,从跟踪器中获取实体,用于数据保存前执行一些操作. 解决方案假设你有如图7-7所示的模型. 图7-7. 包含实体Technician和ServiceCall的模型在这个模型中,每个技术员(technician)都有一些业务服务请求(service call),业务服务请求包含联系人姓名,问题.使用代码清单7-4,创建一个扩展方法获取…

《Entity Framework 6 Recipes》中文翻译系列 (45) ------ 第八章 POCO之获取原始对象与手工同步对象图和变化跟踪器

翻译的初衷以及为什么选择<Entity Framework 6 Recipes>来学习,请看本系列开篇 8-6 获取原始对象问题你正在使用POCO,想从数据库获取原始对象. 解决方案假设你有如图8-7所示的模型.你正在离线环境下工作,你想应用在获取客户端修改之前,使用Where从句和FirstDefault()方法从数据库中获取原始对象. 图8-7.包含一个单独实体Item的模型按代码清单8-9的方式,在获取实体之后,使用新值更新实体并将其保存到数据库中. 代码清单8-9. 获取最新…

HTML5-新API-geolocation-实例-距离跟踪器

<body onLoad="loadDemo()"> <header> <h1>oldmeter演示</h1> <h4>距离跟踪器</h4> </header> <section> <article> <header> <h1>你的位置</h1> <p class="info" id="status"…

Linux IO性能分析blktrace/blk跟踪器

关键词:blktrace.blk tracer.blkparse.block traceevents.BIO. 本章只做一个记录,关于优化Block层IO性能方法工具. 对Block层没有详细分析,对工作的使用和结果分析也没有展开. 如果有合适的机会补充. 1. blktrace介绍如下图可知整个Block I/O框架可以分为三层:VFS.Block和I/O设备驱动. Linux内核中提供了跟踪Block层操作的手段,可以通过blk跟踪器.或者使用blktrace/blkparse/btt工具…

【文献08】多移动机器人轨迹跟踪控制系统设计与实现-运动学ADRC控制

参考: 陈俊, 俞立, 滕游. 多移动机器人轨迹跟踪控制系统设计与实现[J]. 计算机测量与控制, 2017(7). https://drive.wps.cn/view/p/28819052019?from=docs&source=docsWeb 误差系统,没有考虑\theta_e TD ,PID 系统模型误差模型控制框图实验速度环响应 ADRC控制运动学PID控制…

[转].NET 性能测试工具 -- 事件跟踪器（ETW）

.NET 性能测试工具 -- 事件跟踪器(ETW) 内容预告: Windows内置工具(性能计数器) 事件跟踪器(WPT,PerfMoniter,PerfView,自定义ETW) 时间分析内存分配分析内存使用量分析其他分析 Event Tracing for Windows(ETW)可以查看很多内核和CLR的性能数据,如下表所示,有几个工具都是基于ETW开发的,后面会详细介绍: Kernel PROC_THREAD Creation and destruction of processes…

Android 获取控件滑动速度，速度跟踪器VelocityTracker；

VelocityTracker 速度跟踪器在写关于Android滑动的控件,如果用户手指在屏幕上(当前位置 - 起始位置 > 某个数值)就做一个界面切换,但是总感觉太生硬,只有满足上面的条件才会触发切换界面,不管用户滑动的速度有多么的快,都要去算当前位置和起始位置的距离:但是ViewPager这个控件如果你滑动速度很快的话,就触发切换页面的效果了,怎么实现的呢:于是我去看了一下Google的ViewPager的源码,发现了这么个神器的东西:VelocityTracker: 以下是Viewpag…

Meteor跟踪器(Tracker)

跟踪器是用于当模板会话变量发生了变化自动更新的一个小型库. 为了向你展示跟踪器是如何工作的,我们将创建按钮将用于更新会话. meteorApp/import/ui/meteorApp.html <head> <title>meteorApp</title> </head> <body> <div> {{> myTemplate}} </div> </body> <template name = &q…

线性二次型调节器LQR/LQC算法解析及求解器代码（matlab）

参考链接:http://120.52.51.14/stanford.edu/class/ee363/lectures/dlqr.pdf 本文参考讲义中的第20页PPT,根据Hamilton-Jacobi方法,推导得到黎卡提方程的数值迭代求解方法(可实时在线求解黎卡提方程),具体推导过程请参考PPT.本文列出最后的结论及对应的matlab代码,其他编程语言也可参考贴出的代码自行改编. 对应的matlab代码如下: %%%参考文献dlqr close all A=[1 1;0 1]; B=[0;1]…