基于视觉的 SLAM/Visual Odometry (VO) 开源资料.博客和论文列表 以下为机器翻译,具体参考原文: https://github.com/tzutalin/awesome-visual-slam ---- 基于视觉的SLAM / Visual Odometry开源项目,库,数据集,工具和研究列表 指数 开源库 数据集 工具 项目 学习 其他 图书馆 基本视觉和trasformation图书馆 OpenCV Eigen Sophus ROS 点云 线程安全队列库 concur…

目录 Visual Odometry: Part II - Matching, Robustness, and Applications ---- paper notes 特征点的选择与匹配 特征点匹配的两类方法 检测特征点 移除局外点 相机姿态优化 姿态图优化 Pose-Graph Optimization 局部(窗口Windowed)BA Visual Odometry: Part II - Matching, Robustness, and Applications ---- paper…

张宁 Visual Odometry Using a Homography Formulation with Decoupled Rotation and Translation Estimation Using Minimal Solutions "链接:https://pan.baidu.com/s/13l8ERXM9SiBqDe2r_25elw 提取码:xs4u " 视觉测距法使用单应性配方,使用最小解决方案进行解耦旋转和平移估计使用最小解决方案进行解耦旋转和平移估计的单应性框架…

"When using /camera/odom, you don't need to use visual_odometry node. rtabmap should be subscribed to /odometry/flltered if you want to use odometry output from IMU and /camera/odometry fusion, otherwise IMU is ignored if rtabmap is subscribed direct…

首先分析include头文件下的slamBase.h文件 # pragma once // 各种头文件 // C++标准库 #include <fstream> #include <vector> #include <map> using namespace std; // Eigen #include <Eigen/Core> #include <Eigen/Geometry> // OpenCV #include <opencv2/co…

http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php…

1.Introduction DL解决VO问题:End-to-End VO with RCNN 2.Network structure a.CNN based Feature Extraction 论文使用KITTI数据集. CNN部分有9个卷积层,除了Conv6,其他的卷积层后都连接1层ReLU,则共有17层. b.RNN based Sequential Modelling RNN is different from CNN in that it maintains memory of it…

周围很多朋友开始做vio了,之前在知乎上也和胖爷讨论过这个问题,本文主要来自于知乎的讨论. 来自https://www.zhihu.com/question/53571648/answer/137726592 个人理解错误的地方还请不吝赐教,转载请标明出处,内容如有改动更新,请看原博:http://www.cnblogs.com/hitcm/,如有任何问题,feel free to contact me at robotsming@gmail.com 如有问题,请及时反馈给我,博客会持续更新.…

摘要: 本文主要比较单目VIO的算法在飞行机器人上运行的性能,测试使用统一数据集为EuRoC.其中评价指标为:姿态估计精度.每帧处理时间以及CPU和内存负载使用率,同时还有RMSE(运行轨迹与真实轨迹的比较指标).比较的单目VIO分别为:MSCKF.OKVIS.ROVIO.VINS-Mono.SVO-MSF.SVO-GTSAM.其中运用了四个测试平台Intel NUC(desktop PC).laptop.UP Board(embedded system for flying robots).O…

VSLAM研究了几十年,新的东西不是很多,三维重建的VSLAM方法可以用一篇文章总结一下. 此文是一个好的视觉SLAM综述,对视觉SLAM总结比较全面,是SLAM那本书的很好的补充.介绍了基于滤波器的方法.基于前后端的方法.且介绍了几个SensorFusion方法,总结比较全面.并且文中给出了代码的下载链接,比较方便. 原文链接:Visual SLAM算法笔记 摘抄部分,如有不适,请联系删除或者移步原文链接 一.Visual-Inertial Odometry算法笔记 名字缩写太多,我有点凌乱了…