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Python实现改进后的Bi-RRT算法实例 1.背景说明 以下代码是参照上海交通大学海洋工程国家重点实验室<基于改进双向RRT的无人艇局部路径规划算法研究>的算法思想实现的. 2.算法流程 产生随机节点pi 寻找T1中距离p1最近的节点pn 以pn为父节点按原始步长向pi延伸得到虚新节点pa 确定距离pi最近的障碍物 使用动态步长策略计算实际步长sf 按照实际sf延伸得到实际节点新pw 障碍物检测 通过则进入步骤8 否则重回步骤1 转角约束检测 通过则进入步骤9 否则重回步骤1 将pw加入T…

◆版权声明:本文出自胖喵~的博客,转载必须注明出处. 转载请注明出处:http://www.cnblogs.com/by-dream/p/7765345.html 上一节介绍了BLEU算的缺陷.NIST(National Institute of standards and Technology)方法是在BLEU方法上的一种改进.最主要的是引入了每个n-gram的信息量(information)的概念.BLEU算法只是单纯的将n-gram的数目加起来,而nist是在得到信息量累加起来再除以整个译…

测试项目 博客文章地址:[http://www.cnblogs.com/jx8zjs/p/5862269.html] 工程地址:https://coding.net/u/jx8zjs/p/wordCount/git ssh://git@git.coding.net:jx8zjs/wordCount.git 测试用例: 1. My English is very very pool 2.地址 [http://www.gutenberg.org/files/2600/2600-0.txt] 待测单元…

以Socket发送数据为例: 发送数据时候要声明:DataOutputStream os = new DataOutputStream(socket.getOutputStream()); 最近开发遇到的为题是我要向服务端发送图片,如果os.close()的话服务器可以收到图片但是我客户端的socket会受影响关闭.如果不用os.close()的话,服务器接收图片会有影响,查资料说调用socket.shutdownOutputStream();可以关闭输出流,而且不会影响socket发送数据.…

本文转自: https://github.com/PizzaLiu/PHP-FIG/blob/master/PSR-4-autoloader-cn.md 关键词 "必须"("MUST")."一定不可/一定不能"("MUST NOT")."需要"("REQUIRED"). "将会"("SHALL")."不会"("SHAL…

转载:http://blog.csdn.net/liu88010988/article/details/50789960 kmp算法完成的任务是:给定两个字符串O和f,长度分别为n和m,判断f是否在O中出现,如果出现则返回出现的位置.常规方法是遍历a的每一个位置,然后从该位置开始和b进行匹配,但是这种方法的复杂度是O(nm).kmp算法通过一个O(m)的预处理,使匹配的复杂度降为O(n+m). 这种算法不太容易理解,网上有很多解释,但读起来都很费劲.直到读到Jake Boxer的文章,我才真正理…

概述: 用一个星期加上五一的三天假期自学了python,在Mac系统上重新写出了四则运算的程序,编译器是PyCharm,相当于完成了作业2.d)"选一个你从来没有学过的编程语言,试一试实现基本功能"这个方向. 用python写的这个程序能实现分数的加减程序,实现带加减乘除和括号的计算题,实现随机生成100道简单计算题,比之前用C++写的程序功能更加完善,更加简洁! 关键点: 调用两个模板. 1)类似C++和Java,格式是 对象.方法(),Fraction()方法,能直接表示分数. 2…

我们採用更加形式化的定义,并採用稍大一些的样例来展示怎样使用基于数据集频率的权重.相应于一个给定的词项,其权重使用IDF(逆文档频率)来计算. 为了给每篇文档建立一个相应的向量,能够考虑例如以下定义.   对于每一篇文档向量,都有n个分量,而且对于整个文档集中每一个不同的词项,都包括一个词条. 向量中的每一个分量为在整个文档集中计算出来的每一个词项的权重.在每篇文档中.词项权重基于词项在整个文档集中出现的频率情况以及词项在某一个特定文档中出现的频率自己主动赋值. 词项在一篇文档中出现的频率越高.…

声明:该博文以socket中,关闭输出流为例进行说明. 为了方便讲解,我们把DataOutputstream dout = new DataOutputStream(new BufferedOutputStream(mySocket.getOutputStream()));中的dout做为Socket输出流的代言.同样的,din是输入流的代言. 可以造成dout被关闭的操作有: 1.调用dout.close();或din.close();因为使用这种流关闭,会造成socket被关闭,所以输入输出…

一.分布式消息总线以及基于Socket的实现 在前面的分享一个分布式消息总线,基于.NET Socket Tcp的发布-订阅框架,附代码下载一文之中给大家分享和介绍了一个极其简单也非常容易上的基于.NET Socket Tcp 技术实现的分布消息总线,也是一个简单的发布订阅框架: 并且以案例的形式为大家演示了如何使用这个分布式消息总线架构发布订阅架构模式的应用程序,在得到各位同仁的反馈的同时,大家也非常想了解订阅者离线的情况,即支持离线构发布订阅框架. 二.离线架构 不同于订阅者.发布者都同时在…

什么是Socket Socket的概念很简单,它是网络上运行的两个程序间双向通讯的一端,既可以接收请求,也可以发送请求,利用它可以较为方便地编写网络上数据的传递. 所以简而言之,Socket就是进程通信的端点,Socket之间的连接过程可以分为几步: 1.服务器监听 服务器端Socket并不定位具体的客户端Socket,而是处于等待连接的状态,实时监控网络状态 2.客户端请求 客户端Socket发出连接请求,要连接的目标是服务端Socket.为此,客户端Socket必须首先描述它要连接的服务端S…

了解线程池 在http://blog.csdn.net/ns_code/article/details/14105457(读书笔记一:TCP Socket)这篇博文中,服务器端采用的实现方式是:一个客户端对应一个线程.但是,每个新线程都会消耗系统资源:创建一个线程会占用CPU周期,而且每个线程都会建立自己的数据结构(如,栈),也要消耗系统内存,另外,当一个线程阻塞时,JVM将保存其状态,选择另外一个线程运行,并在上下文转换(context switch)时恢复阻塞线程的状态.随着线程数的增加,线…

Java Socket编程 对于Java Socket编程而言,有两个概念,一个是ServerSocket,一个是Socket.服务端和客户端之间通过Socket建立连接,之后它们就可以进行通信了.首先ServerSocket将在服务端监听某个端口,当发现客户端有Socket来试图连接它时,它会accept该Socket的连接请求,同时在服务端建立一个对应的Socket与之进行通信.这样就有两个Socket了,客户端和服务端各一个. 对于Socket之间的通信其实很简单,服务端往Socket的输…

原文:Windows socket之最简单的socket程序 最简单的服务器的socket程序流程如下(面向连接的TCP连接 ): 1. WSAStartup(); 初始化网络库的使用. 2. socket(); 获得一个socket. 3. bind(); 把获得的socket绑定到一个ip 和端口.既然作为服务器, ip通常为本地IP127.0.0.1. 4. listen(); 监听已经绑定了指定端口的socket. 5. accept(); 接受一个来自客户端的连接. accept()返…

背景: 随着.NET Core 在 Linux 下的热动,相信动不动就要分布式或集群的应用的需求,会慢慢火起来. 所以这段时间一直在研究和思考分布式集群的问题,同时也在思考把几个框架的思维相对提升到这个Level. 最近大力重构了框架两个点:一个是分布式缓存,一个是数据库主从备. 今天,先分享分布式缓存的改进的两个点: 1.高可用:能动态增加或减少Redis.MemCache的实例,而不影响程序. 2.高性能:保障在高并发下的稳定性及性能. 1.Redis.MemCache 分布式下的高可用.…

什么是socket? Socket是应用层与TCP/IP协议族通信的中间软件抽象层,它是一组接口.在设计模式中,Socket其实就是一个门面模式,它把复杂的TCP/IP协议族隐藏在Socket接口后面,对用户来说,一组简单的接口就是全部. socket起源于Unix,而Unix/Linux 基本哲学之一就是“一切皆文件”,都可以用“打开open –> 读写write/read –> 关闭close”模式 来操作.Socket就是该模式的一个实现,socket即是一种特殊的文件,一些socket…

.NET 跨平台RPC框架DotNettyRPC   DotNettyRPC 1.简介 DotNettyRPC是一个基于DotNetty的跨平台RPC框架,支持.NET45以及.NET Standard2.0 2.产生背景 传统.NET开发中遇到远程调用服务时,多以WCF为主.而WCF虽然功能强大,但是其配置复杂,不易于上手.而且未来必定是.NET Core的天下,WCF暂不支持.NET Core(只有客户端,无法建立服务端).市面上的其他.NET的 RPC框架诸如gRPC.surging甚至微…

对于Java Socket编程而言,有两个概念,一个是ServerSocket,一个是Socket.服务端和客户端之间通过Socket建立连接,之后它们就可以进行通信了.首先ServerSocket将在服务端监听某个端口,当发现客户端有Socket来试图连接它时,它会accept该Socket的连接请求,同时在服务端建立一个对应的Socket与之进行通信.这样就有两个Socket了,客户端和服务端各一个. 对于Socket之间的通信其实很简单,服务端往Socket的输出流里面写东西,客户端就可以…

一 IO模型介绍 同步(synchronous) IO和异步(asynchronous) IO,阻塞(blocking) IO和非阻塞(non-blocking)IO分别是什么,到底有什么区别?这个问题其实不同的人给出的答案都可能不同,比如wiki,就认为asynchronous IO和non-blocking IO是一个东西.这其实是因为不同的人的知识背景不同,并且在讨论这个问题的时候上下文(context)也不相同.所以,为了更好的回答这个问题,我先限定一下本文的上下文. Stevens在文…

一.Socket套接字实现通信循环 所谓通信循环,简单理解就是客户端可以给服务端循环发送信息并获得反馈的过程. 1.基础版 通信循环的程序分为两部分,即两个python模块,分别为客户端.py和服务端.py 第一部分:服务端.py #!/usr/bin/env python3 #-*- coding:utf-8 -*- # write by congcong import socket phone = socket.socket(family=socket.AF_INET,type=socket…

一.简介 1.理解C/S,B/S 2.IOS七层模型(http://www.cnblogs.com/linhaifeng/articles/5937962.html) 二.什么是Socket 我们看看Socket的位置在什么地方? Socket是应用层与TCP/IP协议族通信的中间软件抽象层,它是一组接口.在设计模式中,Socket其实就是一个门面模式,它把复杂的TCP/IP协议族隐藏在Socket接口后面,对用户来说,一组简单的接口就是全部,让Socket去组织数据,以符合指定的协议.所以,我…

Java Socket编程 JavaSocketServerSocket乱码超时 Java Socket编程 对于Java Socket编程而言,有两个概念,一个是ServerSocket,一个是Socket.服务端和客户端之间通过Socket建立连接,之后它们就可以进行通信了.首先ServerSocket将在服务端监听某个端口,当发现客户端有Socket来试图连接它时,它会accept该Socket的连接请求,同时在服务端建立一个对应的Socket与之进行通信.这样就有两个Socket了,客户…

Java Socket编程 对于Java Socket编程而言,有两个概念,一个是ServerSocket,一个是Socket.服务端和客户端之间通过Socket建立连接,之后它们就可以进行通信了.首先ServerSocket将在服务端监听某个端口,当发现客户端有Socket来试图连接它时,它会accept该Socket的连接请求,同时在服务端建立一个对应的Socket与之进行通信.这样就有两个Socket了,客户端和服务端各一个. 对于Socket之间的通信其实很简单,服务端往Socket的输…

实现思路: 1.提供输入指令的客户端: 2.提供返回执行指令结果的服务端 3.寻找服务端返回结果一次无法全部接收的解决思路 服务端代码(ssh_server.py) #coding=utf-8 import socket,os server = socket.socket() server.bind(('localhost', 9999)) server.listen() client,addr = server.accept() while True: data = client.recv(1…

客户端实现代码: //引入头文件 #include <WinSock2.h> //客户端创建Socket///////////////////////////////////////////////////// ] = {}; WORD wVersionRequested; WSADATA wsaData; int err; wVersionRequested = MAKEWORD(,); err = WSAStartup(wVersionRequested,&wsaData); )…

了解线程池 在http://blog.csdn.net/ns_code/article/details/14105457(读书笔记一:TCP Socket)这篇博文中,服务器端采用的实现方式是:一个客户端对应一个线程.但是,每个新线程都会消耗系统资源:创建一个线程会占用CPU周期,而且每个线程都会建立自己的数据结构(如,栈),也要消耗系统内存,另外,当一个线程阻塞时,JVM将保存其状态,选择另外一个线程运行,并在上下文转换(context switch)时恢复阻塞线程的状态.随着线程数的增加,线…

本发明涉及一种基于RBAC模型的动态访问控制改进方法,属于访问控制领域.对原有RBAC模型进行了权限的改进和约束条件的改进,具体为将权限分为静态权限和动态权限,其中静态权限是非工作流的权限,动态权限是工作流中的权限:将约束条件分为静态约束和动态约束,其中静态约束包括最小权限约束和职责分离约束,动态约束使动态权限按照工作流进行操作.采用本发明的方法改进后的RBAC模型具有以下优势:为传统的RBAC模型中增加了动态特性:跟纯动态模型相比较具有更高的效率:保证需要按顺序执行的权限能够按顺序执行,使得系…

gearman是什么? 它是分布式的程序调用框架,可完成跨语言的相互调用,适合在后台运行工作任务.最初是2005年perl版本,2008年发布C/C++版本.目前大部分源码都是(Gearmand服务job Server)C++,各个API实现有各种语言的版本.PHP的Client API与Worker API实现为C扩展,在PHP官方网站有此扩展的中英文文档. gearman架构中的三个角色 client:请求的发起者,工作任务的需求方(可以是C.PHP.Java.Perl.Mysql udf等…

1.什么是Socket? socket起源于Unix,而Unix/Linux基本哲学之一就是“一切皆文件”,都可以用“打开open –> 读写write/read –> 关闭close”模式来操作.socket即是一种特殊的文件,一些socket函数就是对其进行的操作(读/写IO.打开.关闭),socket就提供了这些操作对应的函数接口. socket可以看成是用户进程与内核网络协议栈的编程接口. socket不仅可以用于本机的进程间通信,还可以 用于网络上不同主机的进程间通信. 2.IPv4…