geometry_msgs::Quaternion orientation = map->info.origin.orientation;      tf::Matrix3x3 mat(tf::Quaternion(orientation.x, orientation.y, orientation.z, orientation.w));      double yaw, pitch, roll;      mat.getEulerYPR(yaw, pitch, roll);…

OpenCASCADE Quaternion eryar@163.com Abstract. The quaternions are members of a noncommutative division algebra first invented by William Rowan Hamilton. The idea for quaternions occurred to him while he was walking along the Royal Cannal on his way…

四元数介绍 旋转,应该是三种坐标变换--缩放.旋转和平移,中最复杂的一种了.大家应该都听过,有一种旋转的表示方法叫四元数.按照我们的习惯,我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法--矩阵旋转和欧拉旋转.矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来表示绕任意轴旋转的变换矩阵,而欧拉选择则是按照一定的坐标轴顺序(例如先x.再y.最后z).每个轴旋转一定角度来变换坐标或向量,它实际上是一系列坐标轴旋转的组合. 那么,四元数又是什么呢?简单来说,四元数本质上是一种高阶复数(听不懂了吧...),是一个四维空间,相对…

http://blog.csdn.net/candycat1992/article/details/41254799 四元数介绍 旋转,应该是三种坐标变换--缩放.旋转和平移,中最复杂的一种了.大家应该都听过,有一种旋转的表示方法叫四元数.按照我们的习惯,我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法--矩阵旋转和欧拉旋转.矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来表示绕任意轴旋转的变换矩阵,而欧拉选择则是按照一定的坐标轴顺序(例如先x.再y.最后z).每个轴旋转一定角度来变换坐标或向量,它实际上是一系列坐标…

当我们使用unity的时候,面对一个物体,一个不可避免的问题就是:控制物体的旋转. unity的Transform组件的第二个属性Rotation为我们提供控制物体旋转的功能.在一个物体的Inspector面板中,我们可以看到三个信息(X,Y,Z).但是unity同时还具有Quaternion(四元数)的功能,所以这里就有必要介绍一下——欧拉角与四元数(能力有限,只是简单的为大家介绍一下),而unity采用这两种方式来表示旋转或者方向都是为了便于储存. 欧拉角(Euler angles):简单来…

四元数介绍 旋转,应该是三种坐标变换——缩放.旋转和平移,中最复杂的一种了.大家应该都听过,有一种旋转的表示方法叫四元数.按照我们的习惯,我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转.矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来表示绕任意轴旋转的变换矩阵,而欧拉选择则是按照一定的坐标轴顺序(例如先x.再y.最后z).每个轴旋转一定角度来变换坐标或向量,它实际上是一系列坐标轴旋转的组合. 那么,四元数又是什么呢?简单来说,四元数本质上是一种高阶复数(听不懂了吧...),是一个四维空间,相对…

Quaternion属性与方法 一,属性: x.y.z就不说了,只看一个eulerAngles,代码如下: public Quaternion rotation = Quaternion.identity; void Start() { rotation.eulerAngles = , , ); transform.rotation = rotation; print(rotation.eulerAngles.y); } 效果:将物体绕y轴顺时针转30°,效果与transform.eulerAn…

商域无疆 (http://blog.csdn.net/omni360/) 本文遵循"署名-非商业用途-保持一致"创作公用协议 转载请保留此句:商域无疆 -  本博客专注于 敏捷开发及移动和物联设备研究:数据可视化.GOLANG.Html5.WEBGL.THREE.JS,否则,出自本博客的文章拒绝转载或再转载,谢谢合作. 下面代码是THREE.JS 源代码文件里Math/Quaternion.js文件的凝视. 很多其它更新在 : https://github.com/omni360/th…

四元数介绍 旋转,应该是三种坐标变换--缩放.旋转和平移,中最复杂的一种了.大家应该都听过,有一种旋转的表示方法叫四元数.按照我们的习惯,我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法--矩阵旋转和欧拉旋转.矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来表示绕任意轴旋转的变换矩阵,而欧拉选择则是按照一定的坐标轴顺序(例如先x.再y.最后z).每个轴旋转一定角度来变换坐标或向量,它实际上是一系列坐标轴旋转的组合. 那么,四元数又是什么呢?简单来说,四元数本质上是一种高阶复数(听不懂了吧...),是一个四维空间,相对…

分类:Unity.C#.VS2015 创建日期:2016-04-20 一.四元数的概念 四元数包含一个标量分量和-个三维向量分量,四元数Q可以记作: Q=[w,(x,y,z)] 在3D数学中使用单位四元数来表示旋转,对于三维空间中旋转轴为n,旋转角度为a的旋转,如果用四元数表示,四个分量分别为: w=cos(a/2) x=sin(a/2)cos(bx) y=sin(a/2)cos(by) z=sin(a/2)cos(bz) 其中bx.by.bz分别为旋转轴的x,y,z分量. 从上面的描述中可以看…