Moore-Penrose伪逆(pseudoinverse). 非方矩阵,逆矩阵没有定义.矩阵A的左逆B求解线性方程Ax=y.两边左乘左逆B,x=By.可能无法设计唯一映射将A映射到B.矩阵A行数大于列数,方程无解.矩阵A行数小于列数,矩阵有多个解. 矩阵A的伪逆A + =lim a->0 (A T A+aI) -1 A T.计算伪逆公式,A + =VD + U T.矩阵U.D.V是矩阵A奇异值分解得到矩阵.对角矩阵D伪逆D + 是非零元素取倒数后再转置.矩阵A列数多于行数,伪逆求解线性方程是可…
将某一数值赋给某个变量的过程,称为赋值. 1. 简单赋值 C语言规定,变量要先定义才能使用,也可以将定义和赋值在同一个语句中进行 int a = 10 + 5;的运算过程 a = b = 10;的运算过程 等号左边不能是常量,比如10 = 11; 2. 复合赋值 复加减乘除余:a += 4 + 5; #include <stdio.h> int main() { ; // a = a + 5; // 复合赋值运算符 a += ; // a = a + 5; a *= ; // a = a *…
一起来学matlab-matlab学习笔记11 11_3 高维数组处理和运算 filp, shiftdim, size, permute, ipermute 觉得有用的话,欢迎一起讨论相互学习~Follow Me filp 翻转元素顺序 语法 B = flip(A) B = flip(A,dim) 说明 B = flip(A) 返回的数组 B 具有与 A 相同的大小,但元素顺序已反转.B 中重新排序的维度取决于 A 的形状: 如果 A 为向量,flip(A) 将沿向量的长度方向反转元素顺序. 如…
Solving the FK problem of simple kinematic chains is trivial (just apply the desired joint values to all joints in the chain to obtain the position and orientation of the tip or end effector). However it is less trivial to solve the IK and FK problem…
