TIAGo ROS Simulation Tutorial 2 – Autonomous robot navigation TIAGo ROS模拟教程2 - 自主机器人导航 发表于 12月 23,2016由 Judith Viladomat 第二包的开源ROS教程蒂亚戈的模拟凉亭使机器人在室内空间自主导航.了解如何创建gmapping地图,在空间定位本身并做路径规划与实时避开障碍物蒂亚戈教程.PAL机器人团队提出可用教程蒂亚戈机器人导航的蒂亚戈在其公开的模拟表演,使之其他任务中为大家访问的兴趣.…

博客转载自:https://www.leiphone.com/news/201609/10QD7yp7JFV9H9Ni.html 雷锋网(公众号:雷锋网)按:本文作者科技剪刀手,思岚科技技术顾问. 随着这两年国内机器人的升温,自主定位导航技术作为机器人智能化的第一步正不断引起行业内的重视.为了实现这一功能,不少厂家选择采用机器人操作系统ROS(Robot Operation System),今天我们就聊一聊ROS系统. 什么是ROS? ROS系统起源于2007年,斯坦福大学人工智能实验室与机器人…

写在前面: 这是这个系列的第一篇 本系列主要从零开始深入探索ROS(机器人操作系统)的导航和规划. 这个系列的目标,是让大家了解: 1.ROS的导航是怎么实现的 2.认识ROS里各种已有的导航算法,清楚的了解到每一个参数的作用,以及ROS的源码是怎么设计的 3.和大家一起看看学术界和工业界在导航领域的相关发展.学会如何重写ROS的源码,使用ROS的接口来实现一些导航算法/论文 本篇目标: 1.了解什么是导航(主要是室内导航) 2.游戏世界中的导航是怎么样的 3.游戏世界的导航在真实世界会遇到哪些…

转自:http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8811313 版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载.   目录(?)[-] 一ROS的安装 二ROS的新手教程 三ROS中的常用功能 1rviz 2tf 3gazebo 四ROS常用机器人 1PR2 2TurtleBot 3HuskyErratic   前面我们介绍了ROS的特点和结构,接下来就要开始准备动手感受一下ROS的强大了.ROS官网的wiki上针对新手的教程很详细,最好把所…

转自古-月 http://blog.csdn.net/hcx25909 前面我们介绍了ROS的特点和结构,接下来就要开始准备动手感受一下ROS的强大了. ROS官网的wiki上针对新手的教程很详细,最好把所有的新手教程都搞清楚,这是后面开发最基础的东西.尽管如此,ROS对于新手来说还是很难上手,这 里,我就来总结一下我当时学习的历程,也为其他新手作为一个参考. 一.ROS的安装         ROS的安装当然是我们开始动手的第一步了,这里我们使用的操作系统是ubuntu,因为ROS在ubunt…

导航与定位是机器人研究中的重要部分.         一般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器(或者深度传感器转换成激光数据),先进行地图建模,然后在根据建立的地图进行导航.定位.在ROS中也有很多完善的包可以直接使用.         在ROS中,进行导航需要使用到的三个包是:       (1) move_base:根据参照的消息进行路径规划,使移动机器人到达指定的位置:       (2) gmapping:根据激光数据(或者深度数据模拟的激光数据)建立地图:       (3) amc…

准备工作: ubuntu 16.04系统;ROS kinetic版本;ROS包turtlebot,导航包rbx1,模拟器arbotix,可视化rviz 1.安装ubuntu 16.04系统与安装ROS kinetic版本自行百度安装.一下链接可作为参考. http://blog.csdn.net/weicao1990/article/details/52575314 2.在安装好ROS kinetic版本的ubuntu系统中, ctrl+art+t打开一个终端,安装turtlebot包,输入命令…

转自:http://www.arduino.cn/thread-11351-1-1.html 在进行ROS的代码开发前,有必要了解一些ROS的概念.首先,ROS的系统代码分为两部分:main和universe.1.main:是ROS的核心部分,它提供了一基本的工具,以及整个ROS的核心部分的程序编写.2.universe:全球范围的代码,有不同国家的ROS社区组织开发和维护.一种是库的代码,如OpenCV.PCL等:库的上一层是从功能角度提供的代码,如人脸识别,他们调用下层的库:最上层的代码是应…

rviz是ROS中的一个3D可视化工具,有了它就可以把你用代码建的机器人模型转化为可视的3D模型. 首先需要安装: rosdep install rviz 然后编译rviz: rosmake rviz 现在就已经安装好了,你可以用命令: rosrun rviz rviz 来启动rviz(请确保已经运行了roscore),如果出现问题的.可以试着注册一下bash,使用命令: source /opt/ros/indigo/setup.bash 和: roscore & rviz启动时的效果如下: 中…

之前利用movebase导航定位都是通过rviz用鼠标指来指去,实验时非常方便,但实际应用总不能也人工指来指去吧,这怎么体现智能呢 启动导航后,用以前使用的rviz设设置目标点来获取map坐标系下的位置坐标 使用 2d Nav Goal 指你想要的家坐标…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

ros教程:ros安装 目录 前言 一.版本选择 二.开始安装 2.1 软件中心配置 2.2 添加源 2.3 安装 三.验证ROS 前言 关于ROS(Robot OS 机器人操作系统),估计看这个教程的人已经大概知道是啥了,我在这就不废话了. 首先对于ROS的安装,在它的官方网站: http://wiki.ros.org/ROS/Installation 中有详细说明.但是...上面的教程都是英文的,如果感觉略有压力(本人就是). 所以本人痛定思痛,经过一番呕心沥血与含辛茹苦的调研后(其实就是看…

## 工作环境搭建 查看环境变量的配置: wangsan@wangsan-Y50:~$ export | grep ROS declare -x ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES="" declare -x ROS_DISTRO="kinetic" declare -x ROS_ETC_DIR="/opt/ros/kinetic/etc/ros" declare -x ROS_MASTER_URI="http://…

源代码有点长,放文末链接里了. 服务描述及代码现在的服务是:请求时携带要前进的距离,然后底盘前进相应距离.代码如下,改动很小: #!/usr/bin/env python import rospyfrom geometry_msgs.msg import Twist, Pointfrom math import copysign, sqrt, powimport tffrom carry.srv import MoveTowards class CalibrateLinear(): def __…

一.利用xacro理解机器人建模 当我们创建复杂的机器人模型时,URDF的灵活性将会降低,URDF缺少的主要特性是简单的.可重用性,模块化和可编程性. URDF是一个单独的文件我们不能在它里面包含其他的URDF文件.这降低了代码的模块化特性.所有代码都必须放在一个文件中,这会降低代码的简单性. 使用xacro的机器人模型将满足所有这些条件.xacro的一些主要的特点如下: *简化URDF : xacro是URDF的高级版本,他在机器人描述中创建宏并重用宏.这可以减少代码长度.此外,它还可以包含来…

前言 个人理解错误的地方还请不吝赐教,转载请标明出处,内容如有改动更新,请看原博:http://www.cnblogs.com/hitcm/ 如有任何问题,feel free to contact me at robotsming@gmail.com 最近经常有朋友问到Kinect V2在Ubuntu下的开发问题,首先需要弄清楚的是你的设备是V1还是V2,这两个的驱动是不能通用的. 如下是V2(左)和V1(右).看看自己的设备,然后再决定用哪个安装方案. 本文针对的是V2的情况. 安装 1.首先…

Modern UI包含了一个机遇uri的内容导航框架用来处理区域加载.卸载和处理访问记录页面间的导航. 如果你希望你的页面具有这些处理事件,你需要继承一个IContent接口,该接口位于FirstFloor.ModernUI.Windows命名空间下,该接口定义了四个方法: 1:加载和卸载 在一个frame中这个区域称为活动区域时,OnNavigatedTo被调用,这个时候最适合初始化区域. 而OnNavigatedFrom则是在该区域即将变成非活动状态时被调用.你可以在该方法中设置Naviga…

有很多 的时候我们使用别人的程序包.然后添加东西的时候缺少什么东西,会使程序编译不过去,甚至无法运行,接下来介绍一下cmakelist.txt 的每一行的作用.为了以后添加和修改方便. 2.整体结构和订购您的CMakeLists.txt文件必须遵循此格式,否则您的包将无法正确构建. 配置中的顺序计数. 所需CMake版本(cmake_minimum_required) 软件包名称(project()) 查找构建所需的其他CMake / Catkin软件包(find_package()) 启用Py…

---恢复内容开始--- 1.安装centos6.5 x64 同时记录,当前centos分配得到的IP,子网掩码,网关,以及MAC!!! 查看IP.mac命令ip add 查看网关命令cat /etc/sysconfig/network-scripts/route-eth1 或者cat /etc/sysconfig/network如果ECS是VPC的专有网络工作模式,那么只有eth0网卡,一般IP是172.33.0.1/24,网关是172.33.0.253,设置eth0和虚拟机的网卡打成桥br0…

对于ROS的安装,在它的官方网站: http://wiki.ros.org/ROS/Installation 中也有详细说明.但是对于像博主这样先天英语发育不全的人来说,直接看官网还是有点困难的. 所以博主痛定思痛,经过一番呕心沥血与含辛茹苦的调研后(其实就是看了几篇相关博客),终于在博主的电脑上成功安装了ROS,下面就是博主安装的全过程及所遇到的坑坑包包... 一.版本选择 ROS 虽说也叫操作系统,但它是寄生在 LINUX 操作系统之下的,所以要求大兄弟你的电脑里至少要先有一个 LINUX…

亲测,在古月大大这篇博客中的一条命令最好改为rostopic pub /cmd_vel geometry/Twist -r 10 -- '[0.2,0,0]' '[0,0,0.5]'. http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8870552…

利用ROS进行机器人开发,我想大多数企业是想借助ROS实现机器人的导航.定位与路径规划,它的出现大大降低了机器人领域的开发门槛,开发者无需向前人一样走众多弯路,掌握多种知识才能开始实现机器人设计的梦想,他们可以利用ROS的基础框架配合选定的功能包快速实现系统原型,从而让开发人员将重心集中于核心算法研究上,当然用户也可以单独选用某些功能包,将其集成在已有的产品中,实现特定功能.那么机器人定位导航除了借助ROS实现,还有其他方案吗?在公布另一种自主定位导航方案前,我们先来了解下ROS机器人操作系统的…

参考网址: Richard Wang    3 Shawn Chen 部分视频网址: http://v.youku.com/v_show/id_XMjUxMTc5MzE5Mg http://i.youku.com/i/UMTg1NDE4MDM2/videos 注意下面是机器翻译结果~ MooreRobots 博客 关于 博客文章 [概述]获得通过模拟在ROS与自主机器人开始 2016/09/27 15:33 [教程]在ROS硬件机器人的闭环控制(部分5) 2016/10/12 03:34 [教程…

原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ ROS提供了非常强大的图形化模拟环境 RViz,这个 RViz 能做的事情非常多.今天我们学习一下如何使用 RViz 对机器人在路径探索过程中对地图动态观测.我们将学习重放已经采集的数据来模拟机器人输入,从而将精力放到SLAM和地图的建立以及RViz的使用上.下面是效果图: 基本概念 ROS 对机器人导航提供了非常强大的支持,这可以让我们在不了解细节和海量复杂无比的科学计算的情况下就可以对机器人的导航…

ROSCon 2016视频和幻灯片发布 By Tully Foote on 十月19,2016 7:28 AM 全部PPT下载地址:http://pan.baidu.com/s/1gf2sn2F ROSCon在各方面都创下了历史新高,超过450名与会者,比去年的赞助增加了60%. 感谢大家来和你的支持! 并感谢我们的赞助商的财务支持,使会议成长! 我们很高兴地宣布,我们已经发布了关于该计划的所有会谈的录音. 你可以找到它们链接到: http://roscon.ros.org/2016/#prog…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

Learning ROS for Robotics Programming - Second Edition <ROS机器人编程学习-第二版> ----Your one-stop guide to the Robot Operating System ——你的一站式的机器人操作系统引导 原著:Enrique Fernández,Luis Sánchez Crespo,Anil Mahtani,Aaron Martinez 作者简介:Enrique Fernández:西班牙计算机工程博士,研究…

Learning ROS 学习ROS Depending on your learning style and preferences, you can take two approaches to learning ROS: 根据你的学习风格和喜好,你可以采取两种方法来学习ROS: Start the Tutorials - Dive in right away and start working with ROS.  一种是直接开始上手操作ROS (教程:http://wiki.ros.or…