前言:URDF文件标签解读.margin: auto; width: 700px; height: 100px; ; width: 700px; text-align: center; 一.连杆(link)标签 标签 功能 <link> 连杆的可视化.碰撞和惯性信息设置 <collision> 设置连杆的碰撞计算的信息 <visual> 设置连杆的可视化信息 <inertial> 设置连杆的惯性信息 <mass> 连杆重量(单位:kg)的设置 &…

前言:ROS提供了一个同时启动节点管理器(master)和多个节点的途径,即使用启动文件(launch file).事实上,在ROS功能包中,启动文件的使用是非常普遍的.任何包含两个或两个以上节点的系统都可以利用启动文件来指定和配置需要使用的节点.通常的命名方案是以.launch作为启动文件的后缀,启动文件是XML文件.一般把启动文件存储在取名为launch的目录中. 启动launch文件可以会自动启动roscore,相对方便一些. 一.launch文件用法 roslaunch package-…

前言:Gazebo是一个三维机器人仿真器,它是独立的软件,支持ROS. 标签 功能 <gazebo> 设置Gazebo仿真的参数 <mu1>, <mu2> 设置摩擦系数 <material> 设置连杆颜色 <plugin> 传感器和机器人状态控制工具 <robotNamespace> 设置在Gazebo中使用的机器人名称 <robotSimType> 设置机器人仿真界面的插件名称 : : :…

前言:package.xml是一个XML文件名为package.xml中必须包括与任何兼容包的根文件夹.此文件定义有关包的属性,例如包名称,版本号,作者,维护者以及其他catkin包的依赖关系. 标签 功能 <?xml>  这是一个定义文档语法的语句,随后的内容表明在遵循xml版本  <package>   从这个语句到最后</package>的部分是ROS功能包的配置部分  <name>   功能包的名称.使用创建功能包时输入的功能包名称.正如其他选项,…

Unified Robot Description Format,简称为URDF(标准化机器人描述格式),是一种用于描述机器人及其部分结构.关节.自由度等的XML格式文件. 一.创建第一个URDF文件 将要创建的URDF文件描述的是一种最常见的移动机器人,它有四个轮子.一个带有抓取器的手臂. 为了打好基础,我们先做一个带有四个轮子的机器人底座.在 chapter7_tutorials/robot1_description/urdf 文件夹创建一个新文件并命名为robot1.urdf,其内容如下:…

安装SolidWorks to URDF exporter插件 下载SolidWorks to URDF Exporter插件后按照网站上的步骤进行安装(目前该插件已经在Win 7 64位系统+Solidworks 2017上验证过.So far this add-in has been tested only on Windows 7 64bit with SolidWorks 2017 64bit. It currently does not install on 32bit machine…

配置文件和映射文件再解读 映射文件 在mapper.xml文件中配置很多的sql语句,执行每个sql语句时,封装为MappedStatement对象,mapper.xml以statement为单位管理sql语句 Statement的实际位置就等于namespace+StatementId 配置文件 别名 typeAliases别名: 自定义别名: <!-- 定义 别名 --> <typeAliases> <!-- 单个别名的定义 alias:别名,type:别名映射的类型 -…

新建功能包mbot_description 在功能包下新建文件config,launch,meshes,urdf. 在launch文件夹下新建文件display_mbot_base_urdf.launch <launch> <param name = "robot_description" textfile = "$(find mbot_description)/urdf/mbot_base.urdf"/> <!-- 设置GUI参数,显…

从ROS bag文件中提取图像 创建launch文件,如下: export.launch <launch> <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 $(find image_view)/test.bag"/> <node name="extract" pkg="image_view" t…

原文:Mp3文件标签信息读取和写入(Kotlin) - Stars-One的杂货小窝 最近准备抽空完善了自己的星之小说下载器(JavaFx应用 ),发现下载下来的mp3文件没有对应的标签 也是了解可以通过mpatric这个库来实现标签的读取和写入,下面介绍一下关于mp3标签和贴上对应的代码示例 标签介绍 在研究过程,发现mp3音乐标签主要有以下几种格式: ID3v1 ID3v2(目前常用) APEv2 ID3v1位于文件尾部,不支持封面,不支持一些特殊字符,长度短,但兼容老设备. ID3v2是I…