本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 0x00 - 前言 mulberryAR是我业余时间弄的一个AR引擎,目前主要支持单目视觉SLAM+3D渲染,并且支持iOS端,但是该引擎也能很方便地移植到Android端.slam模块使用的是ORB-SLAM2,3d渲染模块使用的是VVSION渲染引擎.该引擎目前实现的功能为简单的3D模型摆放,用户可以对3D模型进行平移.旋转和缩放. 先放两张mulberryAR的效果图. 0x01 - 单目视觉SLAM模块 单目视觉SLAM模块…

本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 0x00 - 前言 在[AR实验室]mulberryAR : ORBSLAM2+VVSION末尾提及了iPhone5s真机测试结果,其中ExtractORB函数,也就是提取图像的ORB特征这一块耗时很可观.所以这也是目前需要优化的重中之重.此处,我使用[AR实验室]mulberryAR :添加连续图像作为输入中添加的连续图像作为输入.这样的好处有两个,一个就是保证输入一致,那么单线程提取特征和并行提取特征两种方法优化对比就比较有可信…

本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 0x00 - 前言 之前mulberryAR只能利用手机相机实时捕捉图像作为系统的输入,这也比较符合用户的习惯.但是在开发的过程中,有时候想对比两种方法的优劣,看看性能优化的程度,那么作为输入应该保证一致才可以.而实时捕捉的图像可能无法满足这样的要求,所以添加了连续图像录制和连续图像作为系统输入的功能.功能本身实现起来不是很麻烦. 0x01 - 功能实现 1.图像录制功能 第一步,获取图片的存储位置.在app的Documents文件…

0x00 - 前言 之前做一些移动端的AR应用以及目前看到的一些AR应用,基本上都是这样一个套路:手机背景显示现实场景,然后在该背景上进行图形学绘制.至于图形学绘制时,相机外参的解算使用的是V-SLAM.Marker-Based还是GPS的方法,就不一而足了. 所以说要在手机上进行现实场景的展现也是目前AR应用一个比较重要的模块.一般来说,在移动端,基本上都是使用OpenGL ES进行绘制.所以我们优先考虑使用OpenGL ES进行相机的绘制.当然,有些应用直接利用iOS的UIImage进行相机…

0x00 - 前言 看过example后,就会想自己动动手,这里改改那里修修.我们先试着添加自己喜欢的marker/nft进行识别. 比如我做了一个法拉利的marker: 还有网上找了一个法拉利logo的图片用于NFT(Natural Feature Tracking): 对应显示的模型是这样的(仅供参考^_^!) 0x01 - marker制作流程 1.制作marker图片 首先我们找到doc/patterns/Blank pattern.png,使用这个空白的marker图片制作出自己想要的…

0x00 - 前言 我从去年就开始对AR(Augmented Reality)技术比较关注,但是去年AR行业一直处于偶尔发声的状态,丝毫没有其"异姓同名"的兄弟VR(Virtual Reality)火爆.至于MR(Mixed Reality)更像是Google Glass事情之后对AR的洗白.但是今年AR行业出了件大事,没错,别左右看了,说的就是你 —— Pokemon GO.暂且不讨论这款游戏是不是AR游戏,毕竟争议挺大,但是这款游戏着实是让AR火了一把.AR应用开发貌似也有了燎原之…

0x00 - 前言 PS : 我突然意识到ARToolKit本质可能就是一个可以实时求解相机内外参的解决方案. 拿到一个新的SDK,90%的人应该都会先跑一下Example.拿到ARToolKit的SDK,也不例外.不过本人之前是做iOS开发的,所以从官网下载的是ARToolKit5-bin-5.3.2-iOS.tar.gz.后面的博客内容基本上也都是围绕这个SDK进行的.当然,如果今年秋季出了ARToolKit6,我也会立马跟进的,听说ARToolKit加入了SLAM. 0x01 – 示例简介…

增强现实(Augmented Reality,简称 AR),是一种实时地计算摄影机影像的位置及角度并加上对应图像的技术,这样的技术的目标是在屏幕上把虚拟世界套在现实世界并进行互动.这样的技术最早于1990年提出.随着随身电子产品运算能力的提升.增强现实的用途越来越广. AR系统具有三个突出的特点:①真实世界和虚拟世界的信息集成:②具有实时交互性:③是在三维尺度空间中增添定位虚拟物体.AR技术可广泛应用到军事.医疗.建筑.教育.project.影视.娱乐等领域. .基于视觉的AR:2.基于GPS及…

近日,支付宝推出基于"AR+LBS"的AR实景红包后,BAT的另一个巨头百度也忍不住展示了自家AR技术.12月22日上午11点,百度邀请了一众媒体朋友前往朝阳门地铁站F口,体验期最新开发的AR应用场景. AR复原北京朝阳门 百度在地铁站F口的一块区域设置了AR体验区,上面贴满了手绘的图,在墙脚的一块地上有一个朝阳门老建筑群,另外一块屏幕上显示玩法教程. 具体玩法如下:打开手机百度,点开搜索框后面的拍照按钮,对准地面上的朝阳门建筑手绘图案,此后选择"发现AR动画"即可…

作者:Eddie Offermann 原文:There are dozens more Augmented Reality SDKs than you think! Here are seven great ones. 目前只对开源免费的ARToolkit感兴趣,故只译到ARToolkit介绍.水平有限,看官自便.其他请见原文. AR SDK的种类比你想得要多!这里介绍七个棒棒哒 大多数探索AR世界的开发者对他们接触的第一款SDK会恋恋不舍 这很容易理解,因为多数开发者使用的第一款SDK往往是知…

点击公众号"计算机视觉life"关注,置顶星标更快接收消息! 本文阅读时间约5分钟 对于小白来说,初入一个领域时最应该了解的当然是这个领域的研究现状啦.只有知道这个领域大家现在正在干什么,才能知道自己应该做什么.关注领域内的大牛以及领域内比较著名的实验室,紧跟大牛的脚步,才能走在科研的最前沿.今天CV_life君就帮各位整理了一些现阶段国内外SLAM的著名实验室,大牛以及研究成果,还会附带大牛们的代表性论文,开源代码,以及常用的数据集网址,小白们如果喜欢的话记得分享给朋友哦~ 话不多说…

一年后再读SLAM~ 行业有了不少工程实践方面的突破 一.链接:https://www.zhihu.com/question/53571648/answer/176732257 目前来说,受到业界肯定的比较成熟的主要是: 1.西班牙Universidad de Zaragoza的ORB_SLAM2:raulmur/ORB_SLAM2 2.港科大的VIO:HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mobile 3.Google的SLAM:googlecartographer/carto…

基于无标志AR:代表作是PTAM/M,Mixare,将是AR未来的发展方向 跟踪技术可以大致分成两大类,一类是基于特征的跟踪(Feature Based Tracking),比如通过跟踪从输入图像中抽取的特征点,特征边缘等完成目标的三维运动估计和跟踪. 另一类是基于模板的跟踪(Template Based Tracking)即通过匹配部分输入图像的灰度图实现跟踪. 基于特征的跟踪 Feature Based Tracking颇具代表性的工作是牛津大学工程系机器人研究所的PTAM, 参见Georg…

概要 你是否想象过与神秘的深海生物近距离接触?你是否梦想过穿戴钢铁侠那样的超先进科技装备成为超级英雄?你又是否幻想过与梦中的女神面对面的交流?这些可能在以前都只能是存在于脑海中的幻想,可是在如今有一项技术已经可以使这些幻想成为现实,那就是虚拟现实或称灵境技术,简称VR. 王冉说:“如果未来五到十年有什么东西能够像Uber颠覆全球出租车行业一样颠覆全球娱乐行业,我认为就是VR这个东西”.随着2016年Oculus 新品与PSVR的推出,VR这个概念逐渐被人们所知,各式各样的VR设备如雨后春笋一般出…

实验室电脑环境ubuntu14.04和ROS indigo已经装好. 1. 构建工作空间[非常重要的一步] mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_makesource devel/setup.bashecho "source devel/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc 将source ~/catkin_ws/devel/setup.bash加入到~/.bashrc中去…

http://blog.csdn.net/liulong1567/article/details/50686558 摘要: 这些挑战,每一个都还需要很多努力才能解决.目前它们很多都还不到量变(只是需要优化)的阶段,而是需要大的质的飞跃.所以,路漫漫而修远兮.但既然这是计算机发展的必然方向,拭目以待吧.摘要       是什么使得一个还没有发布任何产品的公司吸引了阿里巴巴8亿美金投资,公司估值高达45亿美金?今天在硅谷大讲堂:硅谷VR/AR技术论坛邀请到了Google资深研究员,9年专注VR/AR…

近日,全球首款搭载3D感知摄像头的手机华为Mate 20发布. 通过Mate 20自带的景深摄像头及麒麟980的NPU加速能力,手机能够在获取物体表面信息后,完成高速的精细化3D建模. 那么,如何让3D建模更贴近用户生活.为用户带来更多乐趣?今年7月,华为三方创新实验室与新浪微博开展联合创新,共同发力,探索立体“视”界的更多社交可能. 借助华为的3D建模能力.新浪微博的AR场景能力,3D仿生成像功能应运而生. 只需通过应用市场下载3D Live Maker,Mate 20手机用户即可用手机完成物…

没空买家具?没空挑壁纸? 浴盆挑了仨星期,还是老样子! 不敢下手买,没空往回退, 这样的生活,你说累不累! 别愁了, 按华为nova3说的办, 可省千元退货费! 刚刚过去的华为nova3发布会上,华为给大家带来了AR实景购的新功能.  AR实景购物强势来袭,华为nova3让你试完再买!未来,在华为nova3上打开京东.天猫.苏宁易购APP,选择你想要购买的物品,点击进…

忙于图像处理和DCNN,很长时间不使用ROS,重新安装系统后,再次使用ORB-SLAM2(ROS)进行三维重建和实时追踪的演示. 参考以前的文章:ROS:ubuntu-Ros使用OrbSLAM ORB-SLAM2(ROS)的GitHub链接: raulmur的主页:https://github.com/raulmur/ ORB-SLAM2使用了RGB_D相机,可以在Kinect收集得到的数据集上进行演示. 转述一下ORB-SLAM2的教程 一.ORB-SLAM2 安装 Authors: Raul…

基于ORB-SLAM2的图片识别,其功能是首先运行ORB-SLAM2,在运行过程中调起另一个线程进行图像识别,识别成功后在图片上渲染AR中的立方体模型. 识别过程主要基于ORB-SLAM2中的BoW算法,同样使用DBoW2库和ORB特征以及词汇树视觉词典.其主要流程可以概括为:运行ORB-SLAM2,加载ORB词典,然后读取训练图像进行BoW训练,完成之后就是SLAM的过程了,使用Pangolin做的UI界面,开启图像识别之后,线程会取当前帧和训练图像做BoW向量的相似性打分,我的策略是当当前帧…

今天主要是梳理一下ORB-SLAM2源码的逻辑关系,GitHub和泡泡机器人上有很好的注释版本(吴博),大神请(轻)板砖. 一.文件 如图所示,Examples里面存放的分别是基于单目.双目.RGBD的实例程序,一般都是基于TUM等数据库,还有一个ROS版本的ORB-SLAM2,以及一个应用与AR的Demo程序: include文件夹存放的是头文件,ORB-SLAM2可以被当作一个库来使用,很多函数都可以直接调用: src文件夹存放的是和include对应的源文件,包括主要的Tracking.L…

本文作者 任旭倩,公众号:计算机视觉life,编辑成员 欧洲 英国伦敦大学帝国理工学院 Dyson 机器人实验室 http://www.imperial.ac.uk/dyson-robotics-lab 简介: 伦敦帝国理工学院戴森机器人实验室成立于2014年,由Andrew Davison.教授领导.是戴森公司和帝国理工学院领导机器人视觉小组Andrew Davison教授的合作实验室,Andrew Davison是视觉SLAM领域的先驱,戴森提供大量的资金和支持,以建立一个机器人专家团队,他…

苹果公司为开发者主题发布会做准备,其中一个更大的公告很可能是其增强现实平台的新变化.自从去年宣布ARKit以来,这家科技巨头几乎对其对AR的潜力抱有信心. 在很多讨论背后,人们都相信技术的实用性,但在苹果准备在核心iOS功能上尝试AR技术之前,所有关于AR具有大量实用性的讨论都感觉有点半心半意.我会非常感兴趣的是,该公司是否会在明天发布iOS12中添加新实用程序或者如果Animojis仍然愿意继续使用,那么是否会发布任何AR集成. 尽管几乎每家主要科技公司都花费了2017年的时间来考虑AR的潜力…

经过十年的高速发展,苹果和iPhone迎来了拐点,他们去年的境况,也连累了一大批的供应商,但如今的苹果财务健康,产业链稳固,在面对经济寒冬和激烈竞争的时候,有很多牌可以打,而且常常会在关键时刻打出来,祭出最致命的一击,如2013年推出土豪金.2014年大屏幕.2017年iPhone X和FACE ID,这些产品都伴随着超高售价和不错的销量,直到2018年销量疲软,库克掏出另外一张重要底牌:全面降价.这个底牌虽然不是很出彩,但也取得了明显的效果,特别是在大中国区表现非常突出.降价前后,线上平台苏宁…

转载请注明出处,谢谢 原创作者:Mingrui 原创链接:https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12404730.html 本文要点: ROS 配置安装 解决 sudo rosdep init 报错 Website may be down. ORB-SLAM2 ROS 配置安装 解决报错 DSO missing from command line Android 手机摄像头与 PC 进行基于 ROS 的通信 手机摄像头标定 采集标定图像 OpenCV sampl…

目录 关于ORB-SLAM2 环境搭建 已有环境 创建环境 新建项目目录 安装Pangolin 安装OpenCV 3.2 安装Eigen DBoW2 and g2o (Included in Thirdparty folder) 尝试运行 测试环境搭建是否成功 尝试数据集 出现一系列新bug 成功运行双目数据集 下一步 关于ORB-SLAM2 机器人所研究SLAM的学长介绍,ORB-SLAM2是双目SLAM的很成熟的一个算法 由于项目需要双目摄像头测的距离来调节摄像头焦距,以及后期的实景AR加入…

HMS Core AR Engine团队联手厦门大学信息学院,与专业学生面对面深度交流行业发展与前沿成果.双方共同编写行业知识教材,引导学生开发AR游戏实践,为未来AR.VR人才培养培育可复制的教学模式与资源. 我来自厦门大学信息学院,我自己的研究方向也是和AR.VR紧密相关,是给增强现实虚拟现实提供下一代的新的交互方式.我是从2018年开始就在我们学校开设增强现实技术应用这门课程.现在这门课程面向的学生是软件工程系大四的本科生.现在总共选修这门课学生也超过了200人. Q1:请介绍一下厦门大学…

目       录 1.      应用背景... 2 2.      系统框架... 2 3.      AI场景识别算法和硬件... 3 4.      AR视频空间管理系统... 5 5.      物联网及工业互联网系统... 5 6.      用户应用终端... 7 7.      应用效果... 9 1.   应用背景 最近有三个项目的技术要求中明确有视频和AI图像场景识别的需求,并且占用了很大的篇幅描述场景需求,即包括硬件也包括软件.物联网.视频AI场景识别.业务应用的整体融合是…

AR.Form 文档 1:对象或属性: 名称 类型 说明 data 属性 编辑页根据主键请求回来的数据 method 属性 用于获取数据的函数指向,默认值Get objName 属性 用于拦截form表单的请求数据对象名,可以表名,视图名 tableName 属性 表名 BtnCommit 按钮 onBeforeExecute = function (arrayData) arrayData:Post的数据 isHidden:是否隐藏 $target:JQ对象 BtnCancel 属性 onEx…

AR.Utility 文档 1:方法: 名称 说明 queryString function (key) *模拟.NET的Request对象 stringFormat function (str, args) *模拟.NET的String.Format函数,调用方式String.Format("a={0}",'a') guid 生成随机guid数 Cookie对象 名称 说明 get function (name) set function (key, value, expireday…