在使用PCL库的时候,经常需要显示点云,可以用下面这段代码: #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud; pcl::visualization::CloudViewer viewer ("Viewer"); viewer.showCloud (cloud); while (!viewer.wasStopped ()) { }…

// 定义相关变量 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>& cloud = *cloud_ptr; //点云 //初始化点云数据PCD文件头 cloud.width = depthHeight * depthWidth; cloud.height = ; cloud.is_…

(1):引用:仅仅是简单的显示点云,可以使用CloudViewer类.这个类非常简单易用.但要注意,它不是线程安全的.如果要用于多线程,还要参考PCLVisualizer. 需要注意的是,PointCloud的数据类型要和PCD文件中或者代码中的PointT一致! 并且:CloudViewer除了显示什么也不能干. 显示代码为: pcl::visualization::CloudViewer viewer ("Cluster viewer"); viewer.showCloud(col…

PCL提供节约一点云的值为一个PNG图像文件的可能方案.显然,这只能用有序的点云来完成,因为生成的图像的行和列将与点云的对应完全一致.例如,如果你从一个传感器Kinect或Xtion的点云,你可以用这个来检索640x480 RGB图像匹配的点云. 就是将点云文件PCD保存成PNG文件,程序如下 #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/io/png_io.h> int main(int argc, char** argv) { // 创建点云…

有关Spring Cloud Kubernates(以下简称SCK)详见https://github.com/spring-cloud/spring-cloud-kubernetes,在本文中我们主要测试三个功能: 使用Kubernates服务发现配合Spring Cloud Ribbon做服务调用 读取Kubernates的ConfigMap配置并且支持修改后动态刷新 Spring Boot Actuator对Kubernates Pod信息的感知 编写测试程序 首先,我们来创建pom文件,注…

他来了,他来了~ 他带着六家公有云厂商的资源价格走来了~ 不久前,我们上线了一款小工具——[多云成本计算器]1.0版,公众号菜单栏可以直接体验.详细介绍可以戳这里<3秒即得最低价,速石上线「多云成本计算器」,来算一下?>. 这一次我们选择了国内外六家公有云厂商AWS.阿里云.Azure.Google Cloud.华为云.腾讯云的资源价格进行整体比较. 之前说过,云端实例资源比较常见的计费模式分为三种:预留实例,按需实例,可被抢占实例. 我们的文章预计分为上下两篇. 上篇主要对比以下四项:整体情…

出处: http://wiki.ros.org/pcl/Overview 1.数据类型 1.1 ROS中point cloud数据类型 sensor mesgs::PointCloud sensor mesgs::PointCloud2 pcl::pointcloud<T> 1.2 根据pointcloud数据,判断点的类型 1.2 常见的pointcloud2域名 2. 点云数据之间的转换(update) <pcl/conversion.h> instead of <pcl…

上一篇:http://www.cnblogs.com/yhlx125/p/4924283.html截图了一些ICP算法进行点云匹配的类图. 但是将对应点剔除这块和ICP算法的关系还是没有理解. RANSAC算法可以实现点云剔除,但是ICP算法通过稳健性的算法实现匹配,似乎不进行对应点剔除.是不是把全局的点云匹配方法和局部点云匹配方法搞混了? ICP算法可以通过三种方式处理噪声.部分重叠的问题:剔除.权重.Trimmed方法和稳健估计方法.下面分析一下PCL中关于ICP算法的实现. 首先是Iter…

#include <GL/glut.h> #include <stdio.h> #include <iostream> using namespace std; void myDisplay(void); //char * filename=(char *)"d:/aaacpp/点云数据转换/data/人体点云数据_out.asc"; char * filename=NULL; static GLfloat xRot=0.0f; static GLf…

前言 首先,最想说的是,当你要学习一套最新的技术时,官网的英文文档是学习的最佳渠道.因为网上流传的多数资料是官网翻译而来,很多描述的重点也都偏向于作者自身碰到的问题,这样就很容易让你理解和操作出现偏差,最开始我就进入了这样误区.官网的技术导读真的描述的很详细,虽然对于我们看英文很费劲,但如果英文不是很差,请选择沉下心去读,你一定能收获好多. 我的学习是先从Spring boot开始的,然后接触到微服务架构,当然,这一切最大的启迪还是感谢我的一个老师,是他给我指明了新的道路,让我眼前一亮,再次感谢…