http://blog.163.com/vipwdp@126/blog/static/150224366201281935518196/…

虚拟现实 三维空间的右手笛卡尔坐标如图1所示. 图1 在航空中,pitch, yaw, roll如图2所示. pitch是围绕X轴旋转,也叫做俯仰角,如图3所示. yaw是围绕Y轴旋转,也叫偏航角,如图4所示. roll是围绕Z轴旋转,也叫翻滚角,如图5所示. (http://www.cnblogs.com/xiaobo-Linux/) 图2 图3 图4 图5…

在航空中,pitch, yaw, roll下图所示. pitch是围绕X轴旋转,也叫做俯仰角. yaw是围绕Y轴旋转,也叫偏航角. roll是围绕Z轴旋转,也叫翻滚角.…

在航空中,pitch, yaw, roll下图所示. pitch是围绕X轴旋转,也叫做俯仰角. yaw是围绕Y轴旋转,也叫偏航角. roll是围绕Z轴旋转,也叫翻滚角.     在3D系统中,假设视点为原点,则视点坐标系如下图所示,通常z轴的负方向是视点方向(OpenGL).…

前进方向为Z轴 Pitch 升降 绕X轴  对应常见Φ(phi)角: Yaw 偏航 绕Y轴 对应常见θ(theta)角: Roll 翻滚 绕Z轴 对应常见φ(psi)角: 对应表: 参考网址NASA:http://www.grc.nasa.gov/WWW/K-12/airplane/short.html…

Pitch: 俯仰角: Yaw: 偏航角或者航向角: Roll: 横摆角或者翻滚角: 这几个角度是这样定义的,至于坐标系不同,则对应不同的XYZ轴及其方向: 1. https://en.wikipedia.org/wiki/Aircraft_principal_axes 2. https://blog.csdn.net/u011776903/article/details/77359943…

原文地址:http://blog.sina.com.cn/s/blog_452706120100scwu.html yaw,pitch,roll这三个旋转的确切意思.如果有一个人站在(0,0,0)点,面向X轴正向,头顶向上方向为Y轴正向,右手方向为Z轴正向,那么旋转角度和方向的计算方法如下:Yaw是围绕Y轴旋转,站在(0,0,0)点的人脚下是XOZ平面,以正角度为参数是向左转,以负角度为参数是向右转.Pitch是围绕X轴旋转,站在(0,0,0)点的人脚下是XOY平面,以正角度为参数是向右倒,以负…

UE4中的定义: 一.Roll,绕着X轴旋转的角度 二.Pitch,绕着Y轴旋转的角度 三.Yaw,绕着Z轴旋转的角度 Rotator 一.(Roll,Pitch,Yaw) 二.Rotator(0,0,0)等价于Vector(1,0,0) 三.Rotator和Vector可以相互转换…

JAVAAPI学习之Calendar类 http://blog.csdn.net/myjlvzlp/article/details/8065775(写的很好,清晰易懂) Calendar类set().add().roll()方法区别 http://www.360doc.com/content/15/0616/16/25883431_478549940.shtml http://blog.csdn.net/csdnbenbenchong/article/details/7010908…

Roll:翻滚    Pitch:俯仰    Yaw:偏航 有时候不知道它到底绕着哪个轴旋转得到的角,一个比较容易的记法是根据字母的排列顺序PRY分别对应XYZ轴进行旋转得到的角,即: Pitch是绕着X轴进行旋转得到的.Roll是绕着Y轴旋转得到的.Yaw是绕着Z轴旋转得到的. 通过联想飞机的模型,可以更直观的理解,参考资料中有很直观的几张图,解释了三个角的含义. 如果看不了参考资料的内容,请下载附件:飛機的三軸名稱及操控動作.zip 参考资料: [1]. 飛機的三軸名稱及操控動作---PIT…

http://planning.cs.uiuc.edu/node102.html http://planning.cs.uiuc.edu/node103.html…

    最近在做一个类似VR照片的demo,跟全景图片也很像,只是VR照片与全景720度显示,我只做了180度.但我发现他们实现的原理有一丝相似,希望可以给一些想入行AR.VR的朋友一些提示吧.       要想根据用户摇晃手机的行为轨迹展示相应的场景,那必须要使用移动端的陀螺仪.加速器等传感器来做相应的协调.现在的移动端已经提供了很多传感器,你可以根据自己的需要获取相应的数据.       刚开始的时候,我使用传感器提供的姿态角,也称为欧拉角:pitch yaw roll 来显示.这种 姿态角…

理解 WSRF第1部分-使用 WS-ResourceProperties   本 教程是一个由 4 部分组成的系列文章中的第 1 部分,该系列介绍 WSRF(Web Services Resource Framework)背后的概念.WSRF 是一组规范,提供一种标准方式,在 Web 服务应用程序的本质上“无状态的”环境中与“有状态”资源交互.这种有状态资源实际上可以是任何东西,从数据库到电子鼠标都是有状态资源.实际上,可以使 用 WSRF 来处理任何可以通过改变其属性来操纵的东西. WS-Re…

1.URDF(Unified Robot Description Format),统一的机器人描述文件格式.主要用来描述机器人的几何形状,在可视化时(如RViz中)显示出机器人的几何形状.与画图软件(如SolidWorks)所绘制的三维图形有一定区别. urdf可以自己写xml文件,构建三维模型,也可以从外部导入stl或者dae文件,构建三维模型,从Solidworks导出模型生成urdf文件可参考文献[1,2,3]. URDF描述机器人形状[4]主要分为两个基本部分:连杆(links)和关节(…

unreal3的坐标系有点奇葩,属于[z轴向上的左手坐标系]: 1.左手食指指前方,x正向 2.大拇指指上方,z正向 3.中指指右方,y正向 若以我们人头摆正时来参考: 1.目视的是前方,x正向 2.头顶的是上方,z正向 3.右边是右方,y正向 特殊的地方在于: 通常在d3d这样的系统里,地平面上是x.z两个轴,且“向着屏幕里面”的那个轴是z轴正向,而在unreal3里地平面上是x,y轴,且y轴负向指向屏幕. 关于Vector: 1.这是3维向量,另外还有Vector2D和Vector4 2.d…

一.卡尔曼滤波九轴融合算法stm32尝试 1.Kalman滤波文件[.h已经封装为结构体] /* Copyright (C) 2012 Kristian Lauszus, TKJ Electronics-> All rights reserved-> This software may be distributed and modified under the terms of the GNU General Public License version 2 (GPL2) as publish…

转自:http://www.crazepony.com/wiki/comm-protocol.html 作者:nieyong 通信协议指的是遥控端和主控之间交互数据的封装,是一种自行约定的数据封装格式.我们采用的是Crazyflie项目中定义的CRTP协议. 遥控端和主控之间数据的交互,物理层可以有下面几种方式: 单片2.4G无线射频收发芯片,通过SPI接口和MCU连接 蓝牙2.1透传模块,通过串口UART和MCU连接 蓝牙4.0低功耗BLE透传模块,通过串口UART和MCU连接 这几种不同的物…

NVisionXR引擎基本介绍 一. 介绍 1.1 NVisionXR是什么?             NVisionXR引擎是全球首款跨平台多兼容的原生AR应用开发引擎,让AR应用开发更高效. 1.2 为什么是NVisionXR?            NVisionXR引擎是专门为AR应用开发而设计,提供了一套3D渲染引擎及AR模块接口,能够帮助开发者更高效地开发原生AR应用.它具有如下的特点: ① 采用原生开发方式,与原生应用结合好 ② 开发的应用包体小,更有利于AR产品推广 ③ 学习成本…

很多应用中都需要用到地图联动.多屏对比.二三维分屏.大屏显示,有图形可视化的地方就有事件响应触发:鼠标按下.移动.鼠标滚轮,由此触发了地图上坐标或范围的变化,将这些变化发送给另一个地图并响应这些变化,即完成地图联动. 下面以二维地图分屏和二三维地图分屏分别说明实现思路(以ArcGIS开发为例,其他思路可参考). 1.二维地图分屏对比(地图空间参考一般会一致) 1)页面布局,将网页布局设计成1~N个DIV: 2)事件监听,对鼠标在地图上的事件进行监听,一个地图事件触发后,其他地图响应. ※※※ M…

姿态角(Euler角)pitch yaw roll飞行器的姿态角并不是指哪个角度,是三个角度的统称.它们是:俯仰.滚转.偏航.你可以想象是飞机围绕XYZ三个轴分别转动形成的夹角. 地面坐标系(earth-surface inertial reference frame)Sg--------OXgYgZg<ignore_js_op> ①在地面上选一点Og②使Xg轴在水平面内并指向某一方向③Zg轴垂直于地面并指向地心(重力方向)④Yg轴在水平面内垂直于Xg轴,其指向按右手定则确定 机体坐标系(Ai…

<!DOCTYPE html> <html lang="en"> <head> <meta charset="UTF-8"> <title>WebGL魔方小游戏 - www.web-tinker.com</title> <style>* {padding:0px;margin:0px;overflow:hidden;background:#000;}</style> &l…

RPY角与Z-Y-X欧拉角 描述坐标系{B}相对于参考坐标系{A}的姿态有两种方式.第一种是绕固定(参考)坐标轴旋转:假设开始两个坐标系重合,先将{B}绕{A}的X轴旋转$\gamma$,然后绕{A}的Y轴旋转$\beta$,最后绕{A}的Z轴旋转$\alpha$,就能旋转到当前姿态.可以称其为X-Y-Z fixed angles或RPY角(Roll, Pitch, Yaw). Roll:横滚 Pitch: 俯仰 Yaw: 偏航(航向) 由于是绕固定坐标系旋转,则旋转矩阵为($c\alpha$…

TF库的目的是实现系统中任一个点在所有坐标系之间的坐标变换,也就是说,只要给定一个坐标系下的一个点的坐标,就能获得这个点在其他坐标系的坐标. 使用tf功能包,a. 监听tf变换: 接收并缓存系统中发布的所有参考系变换,并从中查询所需要的参考系变换. b.广播 tf变换: 向系统中广播参考系之间的坐标变换关系.系统中更可能会存在多个不同部分的tf变换广播,每个广播都可以直接将参考系变换关系直接插入tf树中,不需要再进行同步. 首先介绍关于TF的API的一些数据结构: 基本的数据类型有(Quater…

Model 模型 一个模型数据库会拥有的文件 database.config:有关数据库的元数据,从CMakeList自动填充『本地不需要』 model文件夹 一个模型[奏是辣个文件夹]会有的文件 mdoel.config 模型的元数据 『必需』 model.sdf      模型的SDF描述     『必需』 plugins          插件源文件和头文件的目录 model.sd.erb/meshes/materials Model.config格式 固定开头 <?xml version…

tf变换(1)   TF库的目的是实现系统中任一个点在所有坐标系之间的坐标变换,也就是说,只要给定一个坐标系下的一个点的坐标,就能获得这个点在其他坐标系的坐标. 使用tf功能包,a. 监听tf变换: 接收并缓存系统中发布的所有参考系变换,并从中查询所需要的参考系变换. b.广播 tf变换: 向系统中广播参考系之间的坐标变换关系.系统中更可能会存在多个不同部分的tf变换广播,每个广播都可以直接将参考系变换关系直接插入tf树中,不需要再进行同步. 首先介绍关于TF的API的一些数据结构: 基本的数据…

directx11 特别推出了一个数学库 用于向量 矩阵的计算.并且使用128位 同一时候计算4条32位数据 (SIMD) 之前基本是用的directx10math.h这个头文件.  这个数学库既然是新出的.肯定在硬件方便处理起来比曾经的快很多,优化了非常多. 技术永无止境嘛.推荐用新的 而如今能够单独用 xnamath.h directx9 10 11 都能够用这个库,非常方便. 以下的表能够高速从曾经的数学库找到替换函数. 对了 昨晚遇到一个坑.攻克了非常久. 原来是因为xnamath 里面…

这个样例是在之前的样例基础上 .把之前d3dx10math数学库换成了最新的d3dxmath.长处就不说了.先上效果图 所有代码.以及效果文件 文件结构 所有代码: 依照上图的文件顺序 #pragma once #include <D3DX10math.h> #include <xnamath.h> class XCamera { public: XCamera() { m_positionX = 0.0f; m_positionY = 0.0f; m_positionZ = 0.…

本文主要介绍了针对android的蓝牙串口上位机开发. 程序下载地址:点击打开链接 一.帧定义 androidclient依照一定的数据帧格式通过蓝牙串口发送数据到连接到MCU的蓝牙从机.MCU接收到数据后.依照帧格式的定义,接收数据帧.并解析数据帧,得到须要的数据. androidclient依照下面帧格式来发送和接收数据. 1.1client发送的数据帧内容 发送频率:10Hz watermark/2/text/aHR0cDovL2Jsb2cuY3Nkbi5uZXQvYWRpbmlrZTE=…

Pitch是围绕Y轴旋转,也叫做俯仰角. Yaw是围绕Z轴旋转,也叫偏航角. Roll是围绕X轴旋转,也叫翻滚角. UE4里,蓝图中的rotation的三个依次为roll,pitch,yaw.C++中FRotator里是pitch,yaw,roll.…

Fine-Grained Head Pose Estimation Without Keypoints 简介 head pose estimation 经典论文,使用CNN预测三个角度值,pitch,yaw,roll,本文提出一种combined classification and regression方法,并且用了HopeNet,在BIWI.300W-LP和AFLW2000数据集上训练和测试,比使用landmark方法得到了提升,模型大小也不是特别大,能够实时. 网络结构 使用resnet作…