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VI ORB-SLAM初始化与VINS初始化对比(将vi orb-slam初始化方法移植到vins中)

初始化时需要求出的变量:相机和imu外参r t.重力g.尺度s.陀螺仪和加速度计偏置ba bg. 下面对两种算法初始化的详细步骤进行对比: 求陀螺仪偏置bg 求解公式相同,求解方法不同.公式如下,VI ORB-SLAM使用图优化的方式. Vector3d Optimizer::OptimizeInitialGyroBias(const vector<cv::Mat>& vTwc, const vector<IMUPreintegrator>& vImuPreInt)…

关于跨进程使用回调函数的研究：以跨进程获取Richedit中RTF流为例（在Delphi 初始化每一个TWinControl 对象时，将会在窗体 的属性(PropData)中加入一些标志，DLL的HInstance的值与HOST 进程的HInstance并不一致）

建议先参考我上次写的博文跨进程获取Richedit中Text: 获得QQ聊天输入框中的内容 拿到这个问题,我习惯性地会从VCL内核开始分析.找到TRichEdit声明的单元,分析TRichEdit保存为RTF流的代码.(分析VCL内核代码方便了解Windows标准API的封装和使用)     打开声明TRichEdit的ComCtrls.pas单元.搜索"TRichEditStrings"(保存流使用TRichEdit.Lines.SaveToStream方法,TRichEditStr…

SLAM+语音机器人DIY系列：（六）SLAM建图与自主避障导航——2.google-cartographer机器人SLAM建图

摘要 通过前面的基础学习,本章进入最为激动的机器人自主导航的学习.在前面的学习铺垫后,终于迎来了最大乐趣的时刻,就是赋予我们的miiboo机器人能自由行走的生命.本章将围绕机器人SLAM建图.导航避障.巡航.监控等内容展开.本章内容: 1.在机器人上使用传感器 2.google-cartographer机器人SLAM建图 3.ros-navigation机器人自主避障导航 4.多目标点导航及任务调度 5.机器人巡航与现场监控 2.google-cartographer机器人SLAM建图 主流的激…

Linux下对比两个文件夹的方法

最近拿到一份源代码,要命的是这份源代码是浅克隆模式的git包,所以无法完整显示里面的修改的内容. 今天花了一点点时间,找了一个在Linux对比两个文件夹的方法. 其实方法很简单,用meld 去对比两个文件夹就行 在Ubuntu下 sudo apt-get install meld meld file1 file2 就是这么简单.…

(转) SLAM系统的研究点介绍 与 Kinect视觉SLAM技术介绍

      首页 视界智尚 算法技术 每日技术 来打我呀 注册     SLAM系统的研究点介绍 本文主要谈谈SLAM中的各个研究点,为研究生们(应该是博客的多数读者吧)作一个提纲挈领的摘要.然后,我们再就各个小问题,讲讲经典的算法与分类. 1. 前言 在<SLAM for Dummy>中,有一句话说的好:”SLAM并不是一种算法,而是一个概念.(SLAM is more like a concept than a single algorithm.)”所以,你可以和导师.师兄弟(以及师妹,如…

为了让vi命令也可以使用vim的配置,需要修改 vi /etc/bashrc 增加一行 alias vi='vim'此时,经过上面配置已经可以显示语法高亮了

为了让vi命令也可以使用vim的配置,需要修改 vi /etc/bashrc 增加一行 aliasvi='vim'此时,经过上面配置已经可以显示语法高亮了…

easyui的combobox下拉框初始化默认值以及保持该值一直显示的方法

easyui的combobox下拉框默认初始值是空,下面是实现从远程加载数据之后初始化默认值,以及让该值一直排在下拉框的最顶部的方式. 目前的需求是需要在初始化的时候添加"全部数据库"字段,并且在下拉的时候,"全部数据库"一直排在最顶部. 初始化效果如下:…

一天搞定CSS： 标签样式初始化（CSS reset）及淘宝样式初始化代码--09

样式初始化:是指对HTML中某些标签的默认样式进行清除 样式初始化目的: 不同浏览器的默认样式不一样,若不清理,会导致相同的代码在浏览器中解析结果不一样,为了避免这种情况,所以需要进行样式初始化. 代码演示 <!DOCTYPE html> <html> <head> <meta charset="UTF-8"> <title></title> <style> /*一.不适用通配符初始化*/ body,h…

k8s中初始化容器（init container）的作用及其使用方法

概述 在容器的部署过程中,有的时候需要在容器运行之前进行一些预配置的工作,比如下载配置,判断某些服务是否启动,修改配置等一些准备的工作,想要实现这些功能,在k8s中可以使用初始化容器,在应用容器运行之前进行一些预处理的工作. 本文档介绍在k8s中初始化容器的使用方法. 使用方法 以下的例子使用初始化容器,在nginx容器启动之前下载一个index.html文件 kubectl apply -f - <<EOF apiVersion: v1 kind: Pod metadata: name: i…

Delphi会自动初始化全局变量和类成员变量，但不初始化局部变量

If you don't explicitly initialize a global variable, the compiler initializes it to 0. Object instance data (fields) are also initialized to 0. On the Wiin32 platform, the contents of a local variable are undefined until a value is assigned to them.…