为何初始化外参 当外参完全不知道的时候,VINS也可以在线对其进行估计(rotation),先在processImage内进行初步估计,然后在后续优化时,会在optimize函数中再次优化. 如何初始化外参 外参校准函数为: if(ESTIMATE_EXTRINSIC == 2) { ROS_INFO("calibrating extrinsic par am, rotation movement is needed"); if (frame_count != 0) { vector&…

为什么要初始化 非线性VINS估计器的性能对于初始的速度,尺度,重力向量,空间点3D位置,以及外参等非常敏感.在很多场合中,能做到相机和IMU即插即用,线上自动校准与初始化,将会给用户带来极大的方便性.VINS里面分四步进行,第一个就是上次讲的旋转外参校准,第二个就是找到某帧作为系统初始化原点,计算3D地图点,第三就是将相机坐标系转到IMU坐标系中,第四就是相机与IMU对齐,包括IMU零偏初始化,速度,重力向量,尺度初始化 初始化系统原点与转换到IMU坐标系 bool Estimator::in…

使用C++中的map容器定义一个mp,当你执行if语句判断mp[3]是否为1时,那么如果mp[3]以前不存在,此时mp[3]就会被无参初始化,second赋值为0. 以下的程序可以证明这一点.执行了第8行的判断后,12行的输出可以看到size已经由0变1,而13行也显示出了mp[3]的内容,即0. #include <iostream> #include <map> using namespace std; int main() { map<int, int> mp;…

和单目纯视觉的初始化只需要获取R,t和feature的深度不同,VIO的初始化话通常需要标定出所有的关键参数,包括速度,重力方向,feature深度,以及相机IMU外参$R_{c}^{b}$和$p_{c}^{b}$. 一. 外参旋转矩阵初始化 在Feature Detection and Tracking模块中,利用Harris特征点匹配通过基础矩阵和Ransac恢复出$R_{Ck+1}^{Ck}$: 相应的使用IMU陀螺仪数据积分得到$R_{bk+1}^{bk}$: 这两个测量满足: $R_{…

首先通过imu预积分陀螺仪和视觉特征匹配分解Fundamental矩阵获取rotationMatrix之间的约束关系,联立方程组可以求得外参旋转矩阵: 接下来会检测当前frame_count是否达到WINDOW_SIZE,确保有足够的frame参与初始化: bool Estimator::initialStructure(); 1. 保证imu充分运动,只需要考察线加速度的变化,计算窗口中加速度的标准差,标准差大于0.25则代表imu充分激励,足够初始化(这一部分在ios版本实现中被注释掉了,不…

VINS-Mono[1]中IMU-Camera外参旋转量\(R_b^c\)的计算方法在他们实验室发的之前的论文有详细讲解[2].视觉利用匹配特征点中的基础矩阵求出相机坐标系下两帧的旋转量\(R_{c_k}^{c_{k+1}}\),通过IMU预积分得到的两帧之间IMU坐标系下的旋转量$ R_{b_k}^{b_{k+1}}$,两个旋转量满足: \[R_b^c R_{b_k}^{b_{k+1}}=R_{c_k}^{c_{k+1}}R_b^c \tag{1}\] 四元数表示,则有 \[q_b^c \ot…

1 重构Point2类 1.1 问题 本案例使用初始化方法重构Point2类,类中有横坐标x.纵坐标y两个属性,并且有一个能显示位置show方法.在主程序中创建两个Point2类的对象,设置其横纵坐标,并将它们显示出来. 1.2 步骤 实现此案例需要按照如下步骤进行. 步骤一:定义类Point2 由于是对Point2类的重构,所以在Day02工程中新添加Point2.h文件用于定义新的类Point2. 代码如下所示:   @interface Point2 : NSObject { } @end…

1.创建一个Student这个类 2.声明和实现 1).在Studnet.h文件中对属性和方法的声明 其中这个方法是带参初始化 而这个方法是便利构造.注意与上边的区别 2.在Studnet.m中实现 总结:便利构造包含了内存分配和初始化过程.…

基于Android 6.0源码, 分析WMS的启动过程. 一. 概述 Surface:代表画布 WMS: 添加window的过程主要功能是添加Surface,管理所有的Surface布局,以及Z轴排序问题; SurfaceFinger: 将Surface按次序混合并显示到物理屏幕上; 1.1 WMS全貌 WMS继承于IWindowManager.Stub, 作为Binder服务端; WMS的成员变量mSessions保存着所有的Session对象,Session继承于IWindowSession…

第1章 JavaScript概述 第2章 使用JavaScript 第3章 语法.关键保留字及变量 第4章 数据类型 第5章 运算符 第6章 流程控制语句 第7章 函数 //没有参数的函数 function box(){ alert('只有函数被调用,我才会被执行'); } box(); //带参数的函数 function box(name, age){ alert('你的姓名:'+name+',年龄:'+age); } box('小明',25); //带return 返回值 function…