PCL 不同类型的点云之间进行类型转换 可以使用PCL里面现成的函数pcl::copyPointCloud(): #include <pcl/common/impl/io.h> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_xyz (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> ()); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud_xyzrgba (…

点云由庞大的数据集组成,这些数据集通过距离.颜色.法线等附加信息来描述空间三维点.此外,点云能以非常高的速率被创建出来,因此需要占用相当大的存储资源,一旦点云需要存储或者通过速率受限制的通信信道进行传输,提供针对这种数据的压缩方法就变得十分有用.PCL库提供了点云压缩功能,它允许编码压缩所有类型的点云,包括“无序”点云,它具有无参考点和变化的点尺寸.分辨率.分布密度和点顺序等结构特征.而且,底层的octree数据结构允许从几个输入源高效地合并点云数据. 图1 点云压缩示意图 下面,我们解释单个点…

分割给人最直观的影响大概就是邻居和我不一样.比如某条界线这边是中华文明,界线那边是西方文,最简单的分割方式就是在边界上找些居民问:"小伙子,你到底能不能上油管啊?”.然后把能上油管的居民坐标连成一条线,自然就区分开了两个地区.也就是说,除了之前提到的基于采样一致的分割方式以外,应该还存在基于邻近搜索的分割方式.通过对比某点和其最近一点的某些特征,来实现点云的分割.图像所能提供的分割信息仅是灰度或RGB向量,而三维点云却能够提供更多的信息.故点云在分割上的优势是图像所无法比拟的(重要的事情要说三遍…

从PCL 1.0开始,PCL(三维点云处理库Point Cloud Library)提供了一个通用采集接口,这样可以方便地连接到不同的设备及其驱动.文件格式和其他数据源.PCL集成的第一个数据获取驱动是OpenNI Grabber,它使得从OpenNI兼容的设备请求数据流变得十分通用和简单. 目前PCL最新的1.8.0版本需要自行编译,而官网上的PCL 1.6.0 All-in-one Installer只支持OpenNI 1.由于我使用的奥比中光3D摄像头只支持OpenNI 2,因此必须使用P…

博客转载自:http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=125 压缩配置文件: 压缩配置文件为PCL点云编码器定义了参数集.并针对压缩从OpenNI采集器获取的普通点云进行了优化设置.请注意,解码对象不需要用参数表示,因为它在解码时检测并获取对应的编码参数配置.下面的压缩配置文件是可用的: LOW_RES_ONLINE_COMPRESSION_WITHOUT_COLOR:分辨率1cm3,无颜色,快速在线编码 LOW_RES_ONLINE_…

点云分割 点云分割可谓点云处理的精髓,也是三维图像相对二维图像最大优势的体现.不过多插一句,自Niloy J Mitra教授的Global contrast based salient region detection出现,最优分割到底鹿死谁手还不好说.暂且不论他开挂的图像处理算法,先安心做一个PCL吹~ 点云分割的目的提取点云中的不同物体,从而实现分而治之,突出重点,单独处理的目的.而在现实点云数据中,往往对场景中的物体有一定先验知识.比如:桌面墙面多半是大平面,桌上的罐子应该是圆柱体,长方体…

前言 Point Cloud Library (PCL)是一个功能强大的开源C++库,假设可以使用好PCL将会对我们在LiDAR数据处理领域的研究产生巨大帮助.LiDAR技术经过几十年的发展.眼下国内外关于LiDAR点云数据处理的文献已非常丰富.可是依旧存在硬件上的发展速度大于软件的发展速度. PCL中的算法基于众多的科研人员和程序爱好者的无私贡献才有今天强大的PCL. 博文中,我将针对怎样结合PCL和Qt库做一个可视化点云的程序.这部分内容在PCL官网已有几个样例并且都可以非常好的使用,并且U…

如果说需要注册数据中心,这样才能使用demo部署数据中心license证需要申请,使用云之间-工作流程......…

变量之间的类型转换主要包括自动类型转换和强制类型转换. 1.自动类型转换:当容量小的数据类型与容量大的数据类型做运算时,容量小的会自动的转换成容量大的类型. [知识点]: a)char,byte,short ---> int ---> long ---> float ---> double ---> String char c = 'a'; short s = 12; byte b = 125; //char.short和byte之间运算全部自动转换成int int s1 =…

Java引用变量有两个类型:编译时类型和运行时类型.编译时类型由声明该变量时使用的类型决定,运行时类型由实际赋给该变量的对象决定. 若编译时类型和运行时类型不一致,就出现多态 正常的方法调用(本态调用) Person e = new Person(); e.say(); Student e = new Student(); e.say; 虚拟方法调用(多态情况下) Person e = new Student(); e.say(); // 调用Student类的say()方法 编译时类型和运行时…

子类与父类之间的类型转换 先给一段代码 class Base { public: int a = 10; }; class pub_Derv : public Base { Base *getBase() {return this;} }; class prot_Derv : protected Base { Base *getBase() {return this;} }; class priv_Derv : private Base { Base *getBase() {return thi…

spring参数类型异常输出, SpringMvc参数类型转换错误输出 >>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>> 蕃薯耀 2016年6月6日 17:01:47 星期一 http://fanshuyao.iteye.com/ 有一种更加方便的方法,可以全局使用,详情见:http:…

1.图像分割的两条思路 场景分割时机器视觉中的重要任务,尤其对家庭机器人而言,优秀的场景分割算法是实现复杂功能的基础.但是大家搞了几十年也还没搞定——不是我说的,是接下来要介绍的这篇论文说的.图像分割的搞法大概有两种:剑宗——自低向上:先将图像聚类成小的像素团再慢慢合并,气宗——自顶向下:用多尺度模板分割图像,再进一步将图像优化分割成不同物体.当然,还有将二者合而为一的方法:training with data set. 这第三种方法也不好,太依赖于已知的物体而失去了灵活性.家庭机器人面对家里越…

1.超体聚类——一种来自图像的分割方法 超体(supervoxel)是一种集合,集合的元素是“体”.与体素滤波器中的体类似,其本质是一个个的小方块.与之前提到的所有分割手段不同,超体聚类的目的并不是分割出某种特定物体,其对点云实施过分割(over segmentation),将场景点云化成很多小块,并研究每个小块之间的关系.这种将更小单元合并的分割思路已经出现了有些年份了,在图像分割中,像素聚类形成超像素,以超像素关系来理解图像已经广为研究.本质上这种方法是对局部的一种总结,纹理,材质,颜色类似…

1.点云分割的精度 在之前的两个章节里介绍了基于采样一致的点云分割和基于临近搜索的点云分割算法.基于采样一致的点云分割算法显然是意识流的,它只能割出大概的点云(可能是杯子的一部分,但杯把儿肯定没分割出来).基于欧式算法的点云分割面对有牵连的点云就无力了(比如风筝和人,在不用三维形态学去掉中间的线之前,是无法分割风筝和人的).基于法线等信息的区域生长算法则对平面更有效,没法靠它来分割桌上的碗和杯子.也就是说,上述算法更关注能不能分割,除此之外,我们还需要一个方法来解决分割的“好不好”这个问题.也就…

点云滤波的概念 点云滤波是点云处理的基本步骤,也是进行 high level 三维图像处理之前必须要进行的预处理.其作用类似于信号处理中的滤波,但实现手段却和信号处理不一样.我认为原因有以下几个方面: 点云不是函数,对于复杂三维外形其x,y,z之间并非以某种规律或某种数值关系定义.所以点云无法建立横纵坐标之间的联系. 点云在空间中是离散的.和图像,信号不一样,并不定义在某个区域上,无法以某种模板的形式对其进行滤波.换言之,点云没有图像与信号那么明显的定义域. 点云在空间中分布很广泛.历整个点云中…

Java 中基本类型和字符串之间的转换 在程序开发中,我们经常需要在基本数据类型和字符串之间进行转换. 其中,基本类型转换为字符串有三种方法: 1. 使用包装类的 toString() 方法 2. 使用String类的 valueOf() 方法 3. 用一个空字符串加上基本类型,得到的就是基本类型数据对应的字符串 再来看,将字符串转换成基本类型有两种方法: 1. 调用包装类的 parseXxx 静态方法 2. 调用包装类的 valueOf() 方法转换为基本类型的包装类,会自动拆箱 PS:其他基…

原创博客:转载请标明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 1.首先确保你的kinect驱动或者uvc相机驱动能正常启动,如果你没有安装kinect深度相机驱动,请看我前面的博文. 2.PassThrough过滤器,在therbx1_vision/launch目录下的passthrough.launch启动文件内容如下: <launch> <!-- Start the nodelet manager --> <node pkg="…

1.航空测量与点云的形态学 航空测量是对地形地貌进行测量的一种高效手段.生成地形三维形貌一直是地球学,测量学的研究重点.但对于城市,森林,等独特地形来说,航空测量会受到影响.因为土地表面的树,地面上的房子都认为的改变了地貌,可以认为是地貌上的噪声点.设计一种有效的手段去除地面噪声对地形测量的影响显得非常重要.这种工作可以认为是一种特殊的点云分割,一般情况下点云分割的目标是去除地面,而这种方法需要在不使用地面平整假设的前提下获得地面. 形态学是图像处理中非常重要的概念,对二值图像而言,可由简单的膨…

1.点云的频率 今天在阅读分割有关的文献时,惊喜的发现,点云和图像一样,有可能也存在频率的概念.但这个概念并未在文献中出现也未被使用,谨在本博文中滥用一下“高频”一词.点云表达的是三维空间中的一种信息,这种信息本身并没有一一对应的函数值.故点云本身并没有在讲诉一种变化的信号.但在抽象意义上,点云必然是在表达某种信号的,虽然没有明确的时间关系,但应该会存在某种空间关系(例如LiDar点云).我们可以人为的指定点云空间中的一个点(例如Scan的重心或LiDar的“源”),基于此点来讨论点云在各个方向…

在JAVA中,char类型可以直接运算,char在ASCII等字符编码表中有对应的数值对char类型字符运行时,直接当做ASCII表对应的整数来对待 参考 https://blog.csdn.net/ibelieve618/article/details/54948729 如果代码中涉及到对字符的范围在ascii码之间,可以直接与0和127比较即可 java中8中基本类型…

在python中对象.类型和元类构成了一个微妙的世界. 他们有在这个世界里和平共处,相辅相成.它们遵循着几条亘古不变的定律: 1.python中无处不对象 2.所有对象都有三种特性:id.类型.值 3.每个对象都是由其对应的类创建出来的 下面来逐条进行分析: 1.python中无处不对象 对象是python中对数据的一种抽象的表示.所有能够通过PyObject类型的指针访问的都是对象. python中的int.tuple.list.dict.set.函数.类以及派生类都是对象,当然类实例化的对象…

地图配准可分为影像配准和空间配准.影像配准的对象是raster图,譬如TIFF图.配准后的图可以保存为ESRI GRID, TIFF,或ERDAS IMAGINE格式.空间配准(Spatial Adjustment)是对矢量数据配准. 一.影像配准 在ArcGIS中配准: 1.打开ArcMap,增加Georeferencing工具条.…

博客转载自:https://blog.csdn.net/sunboyiris/article/details/72636809 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloudadd(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZR…

Python里的对象.类型和元类的关系很微妙也很有意思. 1989年圣诞节期间,上帝很无聊,于是创造了一个世界. 对象 在这个世界的运转有几条定律. 1.一切都是对象 对象(object)是这个世界的基本组成单位,所有的的事物都由对象构成. 什么是对象?不同的语言对对象的定义不尽相同.在Python的世界里,对象是数据的一种抽象表示.如果看了Python源码,事情就很好解释了,所有能通过PyObject类型的指针访问的都是对象.整数.字符串.元组.列表.字典.函数.模块.包,栈等都是对象. 圣经…

  类似于基本数据类型之间的强制类型转换. 存在继承关系的父类对象和子类对象之间也可以 在一定条件之下相互转换. 这种转换需要遵守以下原则: 1.子类对象可以被视为是其父类的一个对象2.父类对象不能被当作是某一个子类的对象.3.如果一个方法的形式参数定义的是父类对象,那么调用这个方法时,可以使用子类对象作为实际参数. 4.如果父类对象与引用指向的实际是一个子类对象,那么这个父类对象的引用可以用强制类型转换转化成子类对象的引用. 方法一: 1.  Child a = new Child(); 2.…

标准数据类型之间会进行 隐式类型的安全转换 转换规则如下: char→int→unsigned int →long→unsigned long→float→double ↓           short→int 1 #include<iostream> 2 #include<string> 3 using namespace std; 4 int main(){ 5 unsigned int ui = 1000; 6 int i = -2000; 7 cout <<…

String转成byte[]类型存入数据库,数据库字段对应byte[]的类型为Blob类型 String value = this.getParamNotNnll("bgvalue"); byte[] valuebyte = value.getBytes(); Blob类型转换为String类型.定义一个虚拟字段用于接收转换后的数据. for (Blog pp : listPm) { if(null != pp && null != pp.getBbsCenter())…

Hibernate映射类型 Java类型 标准SQL类型  integer  java.lang.Integer  integer  long  java.lang.Long  bigint  short  java.lang.Short  smallint  float  java.lang.Float  float  double  java.lang.Float  double  big_decimal  java.math.BigDecimal  numeric  character  …

整数转换成字符串类型: 方法一: 这里用到了char *itoa(int value, char *string, int radix); 函数当中参数为:int value 被转换的整数,char *string 转换后储存的字符数组,int radix 转化的位数,如果转换的位数大于radio,那么只转换radio位. 头文件: <stdlib.h> 例:int i = 123: char buf[12]; itoa(i, buf, 12); 转换后的结果为:buf[12]里面存储着123…