前面我们已经熟悉了Bayesian_filter::Bayes_filter_base和其子类的击继承关系,接下来我们开始学习该类的实现. bayesFlt.hpp文件为其实现主体,首先是两个常规的头文件,一个是异常处理类型相关的,另一个是支持矩阵的头文件. #include "bayesException.hpp" // exception types #include "matSupSub.hpp" // matrix support subsystem 接着,…

在对Bayes++库的名称空间有了一个大概的了解之后,我们开始学习该名称空间下的第一个子类Bayesian_filter::Bayes_filter_base. 该类与其子类的继承关系图如下图所示. Bayesian_filter::Bayes_filter_base对应的头文件和实现文件分别为bayesFlt.hpp和bayesFlt.cpp. 1. 接下来是第一个子类Bayesian_filter::Functional_filter,其对应的继承关系图如下: 2. Bayesian_fil…

UKF-SLAM是一种比较流行SLAM方案.相比EKF-SLAM,UKF利用unscented transform代替了EKF的线性化趋近,因而具有更高的精度.Bayes++库中的unsFlt.hpp中给出了UKF实现的相关类. namespace Bayesian_filter { class Unscented_predict_model : public Predict_model_base /* Specific Unscented prediction model for Additi…

Bayes++是一个开源的C++类库.这些类表示并实现了用于离散系统的贝叶斯滤波的各种数值算法.该库中的类提供测试和一致的数值方法,并且用层次明确的结构表明了各种滤波算法和系统模型类型. 接下来,我们就从namespace入手说明库中各个模块的作用.Bayes++库下面最重要也是包含类最多一个名称空间是Bayesian_filter,包含了各类模型和滤波器的相关类.从类的继承关系入手,先对Bayesian_filter::Bayes_base进行说明,继承自该基类的类主要有以下几部分: 第一部分…

接下来,需要介绍的是重要性重采样类Bayesian_filter::Improtance_resampler.该类实现了两种重采样方法[1][2],和其子类的继承关系图如下: 其中Standard_resampler的实现来自论文[1]中实现的方法,Systematic_resampler实现了论文[2]提出的方法. 该算法对应的实现文件为SIRFlt.hpp,这里我们需要注意的是1) SIR algorithm is sensitive to random generator. In part…

OpenCV入门学习笔记 参照OpenCV中文论坛相关文档(http://www.opencv.org.cn/) 一.简介 OpenCV(Open Source Computer Vision),开源计算机视觉库 提供了很多函数,实现了很多计算机视觉算法,算法从最基本的滤波到高级的物体检测皆有涵盖 学习OpenCV所需要的基本知识 C/C++编程基础(编程能力) 了解算法原理(理论基础知识) 提升理论基础知识,所要了解的课程 数字图像处理 计算机视觉 模式识别 OpenCV知识一个算法库,我们并…

参考博客:http://www.cppblog.com/doing5552/archive/2009/01/08/71532.html 简介 最近开始一个机械手臂的安装调试,平面关节型机器人又称SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)型机器人,是一种应用于装配作业的机器人手臂.然后找资料学习一下OpenGL. OpenGL(全写Open Graphics Library)是个定义了一个跨编程语言.跨平台的编程接口规格的专业的图形程序接口.它用于…

OpenGL入门学习 说起编程作图,大概还有很多人想起TC的#include <graphics.h>吧? 但是各位是否想过,那些画面绚丽的PC游戏是如何编写出来的?就靠TC那可怜的640*480分辨率.16色来做吗?显然是不行的. 本帖的目的是让大家放弃TC的老旧图形接口,让大家接触一些新事物. OpenGL作为当前主流的图形API之一,它在一些场合具有比DirectX更优越的特性. 1.与C语言紧密结合. OpenGL命令最初就是用C语言函数来进行描述的,对于学习过C语言的人来讲,Open…

iOS Core Animation 动画 入门学习(一)基础 reference:https://developer.apple.com/library/ios/documentation/Cocoa/Conceptual/CoreAnimation_guide/Introduction/Introduction.html#//apple_ref/doc/uid/TP40004514 在iOS中,每个view中都自动配置了一个layer,我们不能人为新建,而在Mac OS中,view默认是没有…

希望解决的问题 . 在一些高流量.高IO的WAF中,是如何对规则库(POST.GET)中的字符串进行多正则匹配的,是单条轮询执行,还是多模式并发执行 . Snort是怎么组织.匹配高达上千条的正则规则库的,怎样保证效率和准确性的平衡 . 状态机.Aho-Corasick算法的核心思想 . 怎么进行多模正则匹配的编程实现 相关学习资料 http://zh.wikipedia.org/wiki/%E7%A1%AE%E5%AE%9A%E6%9C%89%E9%99%90%E7%8A%B6%E6%80%8…