我做PID算法的背景和经历:本人之前电子信息科学与技术专业,对控制方向颇感兴趣,刚上大学时听到实验室老师说PID算法,那年在暑假集训准备全国电子设计竞赛,我正在练习做一个以前专科的题目,帆板角度控制系统,还不懂PID是个什么玩意,老师让我把PID加到这个题目里.当时给了一些电子版的一些教程,但是没看懂.......后来对四旋翼很感兴趣,想弄一架玩玩再亲自写程序做一架,买了PIX飞控玩了很久,自己也确实做了一个简单的飞控,我做的飞控只能简单飞起,没有啥创新功能...(这过程得有一年多,说来话长,因…

先插句广告,本人QQ522414928,不熟悉PID算法的可以一起交流学习,随时在线(PID资料再我的另一篇博客里) 倒立摆资料连接↓ https://www.cnblogs.com/LiuXinyu12378/p/11222614.html PID视频资料连接↓ https://www.cnblogs.com/LiuXinyu12378/p/11214174.html 我的其他博客里有我做过的东西展示 我的其他博客里有pid的资料 我的其他博客里还有倒立摆的资料 感谢大家对我这篇博客的支持!!…

CSS控制文本超出指定宽度后用省略号代替,CSS控制文本不换行. 一般的文字截断(适用于内联与块): .text-overflow {     display:block;/*内联对象需加*/     width:31em;     word-break:keep-all;/* 不换行 */     white-space:nowrap;/* 不换行 */     overflow:hidden;/* 内容超出宽度时隐藏超出部分的内容 */     text-overflow:ellipsis;…

1 传统的位式控制算法 用户期望值Sv(设定值)经控制算法输出一个输出信号OUT,输出信号加载到执行部件上(像MOS管等)对控制对象进行控制(步进电机.加热器等),控制对象的当前值(Pv)如速度通过传感器反馈给控制算法与Sv相比较. 特点:1 位式算法输出的控制信号只有两种状态‘H’或者‘L’. 2 算法输出信号OUT的依据: 如果Pv>=Sv 输出信号高了 如果Pv<Sv 输出信号低了 缺点:只能考察控制对象的当前值 2 PID算法 Sv:用户的设定值(目标值) Pv:反应负载当前的状态值(…

1.将偏差的比例.积分和微分通过线性组合构成控制量,用这一控制量对被控对象进行控制,这样的控制器称为PID控制器.简单说就是根据系统的误差,利用比例.积分.微分计算出控制量进行控制. 2.为什么需要PID算法?电机在不同负载情况下,为了保持速度不变,需要不断调整PWM占空比,PID算法可以动态调整,保持电机的速度. 3.PID控制器中,比例(Proportional)的作用是对偏差瞬间做出反应:积分(Integral)的作用是消除系统的偏差:微分(Differential)的作用是根据偏差的变化…

前言 本系列文章旨在讲解如何从零开始搭建前端监控系统. 项目已经开源 项目地址: https://github.com/bombayjs/bombayjs (web sdk) https://github.com/bombayjs/bombayjs-server (服务端,用于提供api)(未完) https://github.com/bombayjs/bombayjs-admin (后台管理系统,可视化数据等)(未完) 您的支持是我们不断前进的动力. 喜欢请start!!! 喜欢请start!…

1. 字符测试函数 函数 说明 isascii() 判断字符是否为ASCII码字符 2. 字符串操作 函数 说明 gcvt() 将浮点型数转换为字符串(四舍五入) index() 查找字符串并返回首次出现的位置 rindex() 查找字符串并返回最后一次出现的位置 strcasecmp() 判断字符串是否相等(忽略大小写) strcpy() 复制字符串 strdup() 复制字符串 strncasecmp() 比较字符串的前n个字符 3. 内存管理函数 函数 说明 getpagesize() 取…

圈子太小,做人留一面,日后好相见. 其实这个文章就是用户用jumpserver登录到k8s master节点 然后执行kubectl的时候只有自己namespaces的所有权限. 背景 1,k8s 有一天突然kubectl 执行任何命令都报权限不对. 2,最后查明是因为有一个开发不小心把admin的ClusterRoleBinding给删除了. 3,jumpserver给所有开发的权限都是同一个普通用户. 4,因为我们是一个k8s集群,然后用不同的namespaces区分不同的业务小组.每个小组…

四轴轴飞行器是微型飞行器的其中一种,相对于固定翼飞行器,它的方向控制灵活.抗干扰能力强.飞行稳定,能够携带一定的负载和有悬停功能,因此能够很好地进行空中拍摄.监视.侦查等功能,在军事和民用上具备广泛的运用前景. 四轴飞行器关键技术在于控制策略.由于智能控制算法在运行复杂的浮点型运算以及矩阵运算时,微处理器计算能力受限,难以达到飞行控制实时性的要求:而PID控制简单,易于实现,且技术成熟,因此目前主流的控制策略主要是围绕传统的PID控制展开. 1 四轴飞行器的结构与基本飞行原理 四轴飞行器结构主要…

一.初识PID控制器 冬天乡下人喜欢烤火取暖,常见的情形就是四人围着麻将桌,桌底放一盆碳火.有人觉得火不够大,那加点木炭吧,还不够,再加点.片刻之后,又觉得火太大,脚都快被烤熟了,那就取出一些木碳……直到火盆里的火刚刚合适.这样一个看似简单的情形中就包括PID控制系统的四个主要过程:设定目标,测量,比较和执行.结合PID控制器这四个过程来重新阐述上述情形是这样的:人烤火时所期待的最合适的温度是我们设定的目标:每个人都是一个传感器,能感知到温度的大小(虽然只是模糊的感知)——这是一个测量的过程:我…