3D惯导Lidar仿真

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3D惯导Lidar仿真 LiDAR-Inertial 3D Plane Simulator 摘要提出了最*点*面表示的形式化方法,并分析了其在三维室内同步定位与映射中的应用.提出了一个利用最*点*面表示的无奇异*面因子,并在基于图的优化框架中证明了它与惯性预积测量的融合.所得到的LiDAR惯性三维*面SLAM(LIPS)系统在定制的LiDAR模拟器和实际实验中都得到了验证. I.介绍准确.鲁棒的室内定位和映射是自动机器人许多应用的基本要求.室内环境通常是丰富的指令信息,如直线和*面,应加以利…

3D惯导Lidar SLAM

3D惯导Lidar SLAM LIPS: LiDAR-Inertial 3D Plane SLAM 摘要本文提出了最*点*面表示的形式化方法,并分析了其在三维室内同步定位与映射中的应用.提出了一个利用最*点*面表示的无奇异*面因子,并在基于图的优化框架中证明了它与惯性预积测量的融合.所得到的LiDAR惯性三维*面SLAM(LIPS)系统在定制的LiDAR模拟器和实际实验中都得到了验证. 导言准确.鲁棒的室内定位和地图绘制是非调音机器人应用的基本要求.室内环境通常是丰…

WPF 3D 球面导览

基于WPF的3D Sphere实现模式,升级实现了该3D导览Demo.先pose一张demo效果图所有顶点的坐标来源于足球的顶点.足球整个球面完全由正五边形和正六边形拼成,每条拼缝的长度一致,故知道球体半径后即可设法求出60个顶点的坐标. 具体求法属于数学的立体几何范畴,反正求解时废了我蛮多精力的,完全是工匠精神支撑我求解完成,具体就不做详述了,可参考以下图: 来源:http://blog.sina.cn/dpool/blog/s/blog_49966d1d0100tc0d.html 得到所有…

WPF 3D足球导览

根据博文:https://www.cnblogs.com/duel/p/regular3dpoints.html获取足球的3D坐标后,在每一个坐标位置创建一个ModelVisual3D元素,既能实现炫酷的3D界面.在此基础上我基于这些点构建了3D足球. 动态效果图: 每一个足球的块上,我贴上了不同的图,点击图获取对应的信息在右侧显示. 实现原理: 首先对所有顶点根据Y值进行分层,第一层的顶点见下图: 所有与第一层相互连接的点为第二层: 以此类推,总共可获得八层顶点. 然后,拿到第一层(第一组)的…

高精地图技术专栏 | 基于空间连续性的异常3D点云修复技术

1.背景 1.1 高精资料采集高精采集车是集成了测绘激光.高性能惯导.高分辨率相机等传感器为一体的移动测绘系统.高德高精团队经过多年深耕打造的采集车,具有精度高.速度快.数据产生周期短.自动化程度高.安全性高.信息量大等特点. 为了保证高精地图制作的精度,在高精采集车中,我们使用了目前业界最先进的激光测距仪,具有测量距离远.点云密度大等优点,扫描频率可以达到每秒100万点. 1.2 激光MTA问题高速的扫描频率带来高质量数据的同时,也引入了一些特有的噪声和干扰,MTA就是其中的一种.…

Pushing state-of-the-art in 3D content understanding

Pushing state-of-the-art in 3D content understanding 2019-10-31 06:34:08 This blog is copied from: https://ai.facebook.com/blog/pushing-state-of-the-art-in-3d-content-understanding/ In order to interpret the world around us, AI systems must understan…