启动ROS Master 启动小海龟仿真器 启动海龟控制节点(方向键控制海龟运动) rqt_graph可视化工具 /rosout节点必须存在,订阅所有节点的日志信息. 当前系统当中存在的节点. 了解当前节点的具体信息,这些信息包含了发布的话题Publications,订阅的话题Subscriptions,提供了服务Services以及ID号. 显示当前系统中的话题(订阅,或发布). 了解以上话题(/turtle1/cmd_vel)的具体信息,即发布者以及订阅者. 监听话题. 发布话题:rosto…

rosservice 服务(services)是节点之间通讯的另一种方式.服务允许节点发送请求(request) 并获得一个响应(response) rosservice list 输出可用服务的信息 rosservice call 调用带参数的服务 rosservice type 输出服务类型 rosservice find 依据类型寻找服务find services by service type rosservice uri 输出服务的ROSRPC uri rosservice type…

ROS Topics 1.rqt_graph:创建一个显示当前系统运行情况的动态图形 安装 $ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt $ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt-common-plugins 2.运行 方式一: rosrun rqt_graph rqt_graph 方式二: rqt 进入菜单栏——plugins——Introspection——node Gragh rostopic echo:…

运行roscore后,出现下图这种情况(unable to contact my own server) 原因是找不到http://后面那些,ping不到域名或IP. 参考http://www.ros.org/wiki/ROS/NetworkSetup官方的解决办法还有 参考 无法运行roscore,小海龟的部分故障问题解决 - WY_star1的博客 - CSDN博客 https://blog.csdn.net/WY_star1/article/details/81603977 以下是我解决这…

turtle 是一个简单的绘图工具. 提供一个小海龟,可以把它理解为一个机器人,只能听懂有限的命令,且绘图窗口的原点(0,0)在中间,默认海龟的方向是右侧海龟的命令包括三类:运动命令.笔画控制命令.其他命令. 1.   运动命令 forward(d):向前移动d长度(右侧开始) backward(d): 向后移动d长度 right(d): 向右旋转多少度 left(d): 向左旋转多少度 goto(x,y):移动到指定的(x,y)坐标轴的位置 turtle.clear() # 情况窗口,不会重置…

暑假自学了些html/css,javascript和python,苦于学完无处练手几乎过目即忘...最后在同学的建议下做了个简单日程管理系统.借第一版完成之际,希望能将实践期间犯过的错误和获得的新知进行整理,希望能给其他初学者提供参考,也希望有大神在浏览我粗糙的开发过程中能指出一些意见或建议. (阅读以下内容需要有一定的html/css,javascript,python和sql基础,and谢谢阅读!) 注:实践中的环境为ubuntu 14.04操作系统,python3.4(2.7实测也可行),…

kaggle竞赛 获取和读取数据集 数据预处理 找出所有数值型的特征,然后标准化 处理离散值特征 转化为DNArray后续训练 训练模型 k折交叉验证 预测样本,并提交结果 kaggle竞赛 本节将动手操作实践一个kaggle比赛,房价预测. 可以先将未经优化的数据的预处理,模型的设计和超参的选择,可以动手操作,观察实现的过程以及结果, 获取和读取数据集 比赛的数据分为训练数据集和测试数据集.两个数据集都包括每栋房子的特征,如阶段类型,建造年份,房顶类型,地下室状况等特征值.这些特征值有连续的数…

前面给大家带来了操作像素的API,此时此刻,我觉得应该配以小实例来进行进一步的说明和演示,以便给大家带来更宽广的视野和灵感,你们看了我的那么多的文章,应该是懂我的风格,废话不多说,进入正题: 这次给大家带来的是图片的马赛克效果,这种效果你们应该很熟悉了,比如看到一些较污的新闻,关键的地方总是有这万恶的马赛克挡着,咱们今天就来剖析一下这马赛克到底是撒东西,是一个什么原理: 大家看看这张图,这就是马赛克的效果,整个图就是一颗颗很大的像素点构成的,当然这里说的像素点指的不是一像素,而是一个像素点可能是…

俗话说:发图不留种,菊花万人捅!我这里想延伸一下:教学不给例,说你是傻逼!哎呀,还挺押韵,嘻嘻,开个玩笑! 我们都讲了四期API的知识了,估计大家看的也是枯燥的很啊,前面的小实例也是太简单,简直不解渴啊,但是也不能一口气就吃成一个胖子,下面再给大家来一个小实例,给大家提提神! 前面在讲画圆的时候,给大家留了一个思考,或者说是一个坑吧,就是如何来画一个扇形?我们知道画圆的方法是无法一下子就能画出一个扇形的,我当时提供了一个方法,不知道大家是否有印象,没印象没关系,我再复述一遍:就是如果我画了一个圆…

前面讲了一部分的canvasAPI的基础知识,光看API的介绍确实是很无趣乏味,需要一点可以激发内心的激情的东西来激励自己来学习,于是就了伴随canvasAPI学习的小实例,这样通过API的知识,结合小实例的应用,就可以更好的去理解canvas的这些属性和方法,也可以激发自己创造canvas特效的灵感和感觉,恩恩,请叫我雷锋,不谢! 下面给大家带来的这里小实例很简单,是一个简易的绘图工具,先看看效果吧! 效果先描述一下哈:这里有一个canvas画布和几个按钮,canvas画布是一个画板,可以画任…

下面是我画海龟的过程: (1)打开python: 2.调用turtle库,先设置一些基础设置,与一个画龟的函数 from turtle import Screen,Turtle,mainloop class ColorTurtle(Turtle): def __init__(self,x,y): Turtle.__init__(self) self.shape("turtle") self.resizemode("usre") self.shapesize(3,3,…

在此做个笔记 最开始小程序的开发时,信息授权的问题刚完善,后面腾讯就更新了新的授权方式,真心的感到心累. 后来的button,主动授权问题,时间一久就有些忘记了,最近在新开发一个小程序的拆红包活动,需要用户的授权,获取用户的头像,昵称:测试ok了,就在此做一下笔记,方便下次直接使用,就不用我再次动脑啦!!!!! WXML: <view class='ceng' wx:if="{{showceng}}">       <view>我们需要您的基本信息(头像昵称)请…

都说Maven好,以前一直用ant,这次体验一下. 开始之前,maven给我的印象有2个,一是库依赖管理做得比较好,二是规范了构建编译过程,说白了就是什么目录都规定好了. 好开始安装,解压缩,设置m2_home, mave_opts,path环境变量,在命令行执行"mvn help:describe -Dplugin=help"... [WARNING] Failed to retrieve plugin descriptor for org.apache.maven.plugins:…

github源码和工程文件地址:https://github.com/Jackchenyu/Word_counts/tree/smart 基本要求:要实现wc的基本功能即文件中字符数.单词数.行数的统计. 主要功能:文件中字符数.单词数.行数的统计和注释行统计. 设计思想:将文件中的一行字符读完来统计行数,然后运用字符数组再去分别统计字符数和单词数. 程序代码: #include "stdio.h"#include "string.h"#include "…

初学数据库使用 安装了SQL Server2016的开发者版本,本来以为就可以愉快地开始数据库的挖坑了,发现开出来之后除了创建数据库.选择数据库以外,并没有什么操作. 后来才发现还需要再安装SSMS(SQL Server Management Studio)才能进行数据库管理操作,否则只能进行数据库创建吧(大概). 在SSMS里,就可以进行数据库的各种操作了.首先是创建一个数据库,在对象资源管理器中,在数据库选项上右键可以新建数据库,需要输入数据库名称和选择所有者,其他选项在左边的选择页中可以选…

首先安装小海龟实例的功能包ros-melodic-turtle-tf  qqtsj  ~  sudo apt install ros-melodic-turtle-tf [sudo] qqtsj 的密码: 正在读取软件包列表... 完成 正在分析软件包的依赖关系树 正在读取状态信息... 完成 ros-melodic-turtle-tf 已经是最新版 (0.2.2-0bionic.20191008.205941). ros-melodic-turtle-tf 已设置为手动安装. 升级了 0…

cmd_vel_mux包从名字就可以推测出它的用途,即进行速度的选择(In electronics, a multiplexer or mux is a device that selects one of several analog or digital input signals and forwards the selected input into a single line).这一功能有时候很有用,比如机器人在自主导航时遇到紧急情况要切换到手动控制模式,这时就要将机器人控制权从自主导…

这可能是一个java程序员最不务正业的一次分享了. 小程序的火热相信不用我多说了,年初的时候老婆去浦东某达面试,甚至都被问有没有小程序测试经验.俨然小程序成为了互联网公司自PC,WAP,安卓,IOS之后又一不可或缺的入口.正好这段时间公司也在做一款小程序,于是顺便也学习了一把.当然因为我是一个后端猿,自然是以后端的视角来谈谈,肯定和前端的同学还是比不上的. 学习小程序,我认为对于后端同学还是比较有优势的,因为后端同学对于HTML,CSS以及JS这些前端基本知识还是有所涉猎的,而前端的同学对于后端…

ROS Indigo learning_tf-04 (编程)让 turtle2 海龟跟随 turtle1 海龟,并绕着 turtle1 海龟转圈 (Python版) 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 这个博客是在上一个博客(添加额外的坐标系)的基础上进行的. 现在,我们想让:让 turtle2 海龟跟随 turtle1 海龟,并绕着 turtle1 海龟转圈. 我们需要…

距离发布上一篇ROS的博客已经过去两年了,才发现原来自己已经这么久可没有写过关于ROS的文章,想来很是惭愧.这两年时间,自己怀着程序员的梦想,研究过RTOS,探索过Linux,编写过Android应用,玩过web站点,但是回想起来,也并没有比ROS让我更加记忆深刻.两年时间,我也从来没有离开过ROS,使用ROS做过一些项目,也对ROS有了更加深刻的认识.这三天的假期时间,我认真拜读了国内开发者近年来写的许多关于ROS的技术博客,也浏览了最新出版的几本中英文书籍,猛然间发现ROS的发展确实迅猛,国…

ROS_Kinetic_16 ubuntu(16.04)中安装使用Matlab(2015b)和ROS(kinetic) 参考网址:http://cn.mathworks.com/hardware-support/robot-operating-system.html?requestedDomain=www.mathworks.com# http://cn.mathworks.com/help/robotics/examples/get-started-with-ros.html 1 Matlab…

先启动roscore roscore 为了获取节点信息,可以使用rosnode命令 $ rosnode 获取得一个可接受参数清单…

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (贰) 第二章 ROS系统架构及概念 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 由于工作事物繁忙,更新有些慢,抱歉. 已经完成的各章节补充说明,会依据反馈意见持续更新,希望大家多提宝贵意见,非常感谢. 在完成了第一章的学习实现之后,基本已经掌握了ROS系统的安装,那么如何使用ROS,理解系统架构和概念,这是第二章的内容.hydro-indigo-kinetic通用概念不做区分. 如果使用…

使用rosserial_windows实现windows与ROS master发送与接收消息(适用版本hydro,indigo,jade,kinetic) 官方wiki地址汇总请参考:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/52705019 调试视频链接:http://v.youku.com/v_show/id_XMTc0MzUxMjE3Mg 1 简介 在windows系统下有大量的软硬件支持,有些难以移植到Ubuntu系统供ROS使用,如…

ROS_Kinetic_08 ROS的集成开发环境(IDEs)之使用Eclipse ROS支持的IDEs比较丰富,这里以Eclipse为例介绍一下. 具体内容参考:http://wiki.ros.org/IDEs 选择适合自己的IDE. 1  重新导入shell环境 例如,将eclipse的eclipse.desktop中的Exec=eclipse替换为 bash -i -c "eclipse".重点看英文wiki. 2  安装Eclipse 可以直接安装也可以参考英文wiki手动下载…

1. https://answers.ros.org/question/189867/what-is-the-timestamp/ In ROS messages timestamp is taken from your system, which is unix epoch time. Check Unix epoch time here. For synchronisation look message_filters Documentaiton of the datatypes are a…

1. 理解 ROS 话题: (Ctrl+Alt+T 打开一个新终端) 运行下面的命令: $ roscore (Ctrl+Alt+T 打开一个新终端) $ rosrun turtlesim turtlesim_node (Ctrl+Alt+T 打开一个新终端) $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 我现在可以控制小海龟:(要在 turtle_teleop_key 所在的终端窗口,按键盘的 方向键 来控制小海龟运动.) 使用 rosnode list 命令来看看这…

一. 理解ROS 节点: ROS的节点: 可以说是一个可运行的程序.当然这个程序可不简单.因为它可以接受来自ROS网络上其他可运行程序的输出信息,也可以发送信息给ROS网络,被其他 ROS 可运行程序 接收.所以虽然你看ROS它是在执行好多个程序,但是它们可是相互关联的,是一个网络.所以 Willow Garage 公司管这种可运行的程序叫做: 节点. 二. 运行ros节点的大前提: 启动roscore (它是运行所有ROS程序前 首先要运行的命令) .新开一个终端(Ctrl+Alt+T):新开…

作者:初雪链接:https://www.zhihu.com/question/50907897/answer/128494332来源:知乎著作权归作者所有.商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处. 微信小程序正式公测, 张小龙全面阐述小程序,定档1月9日上线(附90分钟演讲全文) ... 前言:新人第一坑,跳坑指南:修改后,必须保存:ctrl+S: 1:官方工具:https://mp.weixin.qq.com/debug/w ... tml?t=1476434678461 2:简易教…

ROS Indigo beginner_Tutorials-08 ROS服务 和 ROS参数 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 1. 理解 ROS 服务 和 ROS 参数: 服务(services)是节点之间通讯的另一种方式.服务允许节点发送请求(request) 并获得一个响应(response) ( 节点之间通讯的方式 : 话题(rostopic) 和 服务(ros…