什么是运动控制? 运动控制就是通过机械传动装置对运动部件的位置.速度进行实时的控制管理,使运动部件按照预期的轨迹和规定的运动参数(如速度.加速度参数等)完成相应的动作. 运动控制系统的典型构成 1. 开环系统(电机:步进电机:驱动器:脉冲分配,电流放大) 2. 半闭环系统(电机:直流伺服电机.交流伺服电机:驱动器:电流放大,位置反馈控制) 3. 半闭环系统(直流伺服电机.交流伺服电机:驱动器:速度反馈控制,电流放大:运动控制器:运动规划,速度指令,位置反馈取自电机轴) 4. 全闭环系统(驱动器:…

一.点与轮廓的距离及位置关系 #include "opencv2/opencv.hpp" #include <iostream> using namespace std; using namespace cv; void main() { //计算点到轮廓的距离与位置关系 Mat srcImg = imread("E://00.png"); imshow("src", srcImg); Mat dstImg = srcImg.clon…

http://blog.csdn.net/abc8730866/article/details/69219992 轮廓特征属性及应用(七)—位置关系及轮廓匹配 1.计算点与轮廓的距离及位置关系——pointPolygonTest() 2.矩的计算——moments() 3.形状匹配(比较两个形状或轮廓间的相似度)——matchShapes() 先上ppt: 代码:1.计算点到轮廓的距离与位置关系 ///计算点到轮廓的距离与位置关系 #include "opencv2/opencv.hpp&quo…

本篇我们将讨论以下知识点: 1.线程同步问题的产生 什么是线程同步问题,我们先来看一段卖票系统的代码,然后再分析这个问题: package com.zejian.test; /** * @author zejian * @time 2016年3月12日 下午2:55:42 * @decrition 模拟卖票线程 */ public class Ticket implements Runnable { //当前拥有的票数 private  int num = 100; public void ru…

配置Activity时可指定android:launchMode属性,该属性用于配置该Activity的加载模式,该属性支持如下4个属性值. standard:标准模式,这是默认的加载模式. singleTop:Task顶单例模式. singleTask:Task内单例模式. singleInstance:全局单例模式. Android采用Task来管理多个Activity,当我们启动一个应用时,Android就会为之创建一个Task,然后启动这个应用的入口Activity(即<intent-f…

说实话越计卷作者用了16页(我还是删过的),来讲怎么控制声卡,其实真正归纳起来就那么几点. ★PART1:直接存储访问 1. 总线控制设备(bus master) 在硬件技术不发达的早期,处理器是最重要的总线主控制设备,它有权决定谁参与总线数据传输.考虑代码片断:mov [0x2000],dx,在执行这条指令时,处理器不但发出地址信号,也发出控制信号,控制信号用来表明该地址是发给内存的,还是发给外部设备的.所有设备都有译码电路,这些译码电路的输入就是地址和控制信号.以上指令执行的时候,内存的译码…

★PART1:中断和异常概述 1. 中断(Interrupt) 中断包括硬件中断和软中断.硬件中断是由外围设备发出的中断信号引发的,以请求处理器提供服务.当I/O接口发出中断请求的时候,会被像8259A和I/O APIC这样的中断寄存器手机,并发送给处理器.硬件中断完全是随机产生的,与处理器的执行并不同步.当中断发生的时候,处理器要先执行完当前的指令(指的是正在执行的指令),然后才能对中断进行处理. 软中断是由int n指令引发的中断处理器,n是中断号(类型码). 2. 异常(Exception…

一 命名空间模式 1 命名空间模式的代码格式 var MYAPP={ name:"", version:"1.0", init:function(){ } }; 2 命名空间的优点: 减少全局变量的数量, 避免命名冲突 3 缺点: 需要输入更多的字符,每个函数和变量前面都需要附加前缀 长嵌套名字需要更多的解析查询时间 var a=""; function addPerson(){ } function someVar="";…

★PART1:32位保护模式下任务的隔离和特权级保护  这一章是全书的重点之一,这一张必须要理解特权级(包括CPL,RPL和DPL的含义)是什么,调用门的使用,还有LDT和TSS的工作原理(15章着重讲TSS如何进行任务切换). 1. 任务,任务的LDT和TSS 程序是记录在载体上的指令和数据,其正在执行的一个副本,叫做任务(Task).如果一个程序有多个副本正在内存中运行,那么他对应多个任务,每一个副本都是一个任务.为了有效地在任务之间进行隔离,处理器建议每个任务都应该具有他自己的描述符表,称…

★PART1:32位保护模式下内核简易模型 1. 内核的结构,功能和加载 每个内核的主引导程序都会有所不同,因为内核都会有不同的结构.有时候主引导程序的一些段和内核段是可以共用的(事实上加载完内核以后就不需要主引导程序了),和加载一般的用户程序一样,主引导程序也是需要从硬盘中读取程序到指定的内存空间中. 同时,作为一个内核,也是一个程序,而且是一个具有管理全局的能力的程序,应该有固定的段,一般来说,内核应该包括以下几个部分: 1. 公用例程段(实现API功能) 2. 内核数据区(用于预读一些数据…