1 矩阵基本运算简介 Eigen重载了+,-,*运算符.同时提供了一些方法如dot(),cross()等.对于矩阵类的运算符重载只支持线性运算,比如matrix1*matrix2是矩阵相乘,当然必须要满足矩阵乘法规则.对于向量和标量的加法(vector+scalar)这里并不支持,关于非线性运算这里暂不介绍. 2 加减运算 矩阵加减运算中必须要保证左右矩阵的行列对应相等.此外更重要的一点是,矩阵的类型也必须一致,这里的矩阵运算并不支持隐式的类型转换.矩阵运算中重载的运算符有: 二元运算符+:a+…

C++实现离散余弦变换(参数为Eigen矩阵) 问题描述 昨天写了一个参数为二维指针为参数的离散余弦变换,虽然改进了参数为二维数组时,当数组大小不确定时声明函数时带来的困难,但使用指针作为参数也存在一些不足之处,比如需要手动寻址.容易出现指针越界等.因此这篇文章中的代码对昨天的代码做了进一步的改进,将函数的参数设置为Eigen矩阵,很好的避免了上述问题. DCT 代码的主体跟之前的代码没啥差别,主要就是改变了函数的参数类型 // DCT - Discrete Cosine Transform v…

Matlab进行矩阵填充时可以填充空矩阵,相当于空矩阵不存在,例如一下代码: P_RES = [ P_xv P_xvy P_xv*dy_dxv'; P_yxv P_y P_yxv*dy_dxv'; dy_dxv*P_xv dy_dxv*P_xvy dy_dxv*P_xv*dy_dxv'+... dy_dhd*Padd*dy_dhd']; 结果是可行的. 而使用C++ Eigen时,使用的填充代码是这样的:     Eigen::MatrixXf  P13,P23,P33,P31,P32;   …

最近为了在C++中使用矩阵运算,简单学习了一下Eigen矩阵库.Eigen比Armadillo相对底层一点,但是只需要添加头文库即可使用,不使用额外的编译和安装过程. 基本定义 Matrix3f是3*3矩阵,MatrixXf表示矩阵维数不确定,MatrixXf m(3,4)表示3*4矩阵. 'MatrixXd是double型,MatrixXf是float`型. 列优先和行优先 Eigen中存储Matrix用的是column-major,但是初始化赋值的时候是row-major Matrix3d…

// // Created by qian on 19-7-16. // /* 相机位姿用四元数表示 q = [0.35, 0.2, 0.3, 0.1] x,y,z,w * 注意:输入时Quaterniond(w,x,y,z) W 在前!!! * 实现:输出四元素对应的旋转矩阵,旋转矩阵的转置, * 旋转矩阵的逆矩阵,旋转矩阵乘以自身的转置,验证旋转矩阵的正交性 * Vector3.normalized的特点是当前向量是不改变的并且返回一个新的规范化的向量: * Vector3.Normaliz…

from...import与import区别在于import直接导入指定的库,而from....import则是从指定的库中导入指定的模块 import...as则是将import A as B,给予A库一个B的别称,帮助记忆 在机器学习中,对象是指含有一组特征的行向量.这个领域最出色的技术就是使用图形处理器的 GPU 运算,矢量化编程的一个重要特点就是可以直接将数学公式转换为相应的程序代码,维度是指在一定的前提下描述一个数学对象所需的参数个数,完整表述应为"对象X基于前提A是n维".…

最近需要用 C++ 做一些数值计算,之前一直采用Matlab 混合编程的方式处理矩阵运算,非常麻烦,直到发现了 Eigen 库,简直相见恨晚,好用哭了. Eigen 是一个基于C++模板的线性代数库,直接将库下载后放在项目目录下,然后包含头文件就能使用,非常方便.此外,Eigen的接口清晰,稳定高效.唯一的问题是之前一直用 Matlab,对 Eigen 的 API 接口不太熟悉,如果能有 Eigen 和 Matlab 对应的说明想必是极好的,终于功夫不负有心人,让我找到了,原文在这里,不过排版有…

最近需要用 C++ 做一些数值计算,之前一直采用Matlab 混合编程的方式处理矩阵运算,非常麻烦,直到发现了 Eigen 库,简直相见恨晚,好用哭了. Eigen 是一个基于C++模板的线性代数库,直接将库下载后放在项目目录下,然后包含头文件就能使用,非常方便.此外,Eigen的接口清晰,稳定高效.唯一的问题是之前一直用 Matlab,对 Eigen 的 API 接口不太熟悉,如果能有 Eigen 和 Matlab 对应的说明想必是极好的,终于功夫不负有心人,让我找到了,原文在这里,不过排版有…

Eigen 矩阵乘法的速度  < MKL矩阵乘法的速度,MKL矩阵乘法的速度与matlab矩阵乘法的速度相差不大,但matlab GPU版本的矩阵乘法速度是CUP的两倍,在采用float数据类型时10000*10000的矩阵乘法不到1秒…

Function (函数名) Use (函数用处) add 矩阵加法,A+B的更高级形式,支持mask scaleAdd 矩阵加法,一个带有缩放因子dst(I) = scale * src1(I) + src2(I) addWeighted 矩阵加法,两个带有缩放因子dst(I) = saturate(src1(I) * alpha + src2(I) * beta + gamma) subtract 矩阵减法,A-B的更高级形式,支持mask multiply 矩阵逐元素乘法,同Mat::mu…

矩阵的知识点之多足以写成一本线性代数. 在C++中,我们把矩阵封装成类.. 程序清单: Matrix.h//未完待续 #ifndef _MATRIX_H #define _MATRIX_H #include<iostream> #include<vector> using namespace std; template <typename T> class Matrix { public://矩阵基本运算 Matrix operator*(const Matrix<…

一.基础数据类型 1.(基础)固定大小矩阵类 matx 说明: ①    基础矩阵是我个人增加的描述,相对于Mat矩阵类(存储图像信息的大矩阵)而言. ②    固定大小矩阵类必须在编译期间就知晓其维度(矩阵大小)和类型(矩阵元素类型),用于某些特定的矩阵运算.数据存储也在栈上. ③    机器视觉领域,通常这些矩阵一般是2x2或3x3维度,较少有4x4维矩阵用于大量的转换工作.故Matx.hpp头文件被专门设计来容纳这类操作. ④    实际运用中单纯的运算matx矩阵操作是不执行的,通常都是…

原文地址C++矩阵库 Eigen 快速入门 不仅有函数的基本形式,还有对应的matlab函数,用起来很方便. Eigen 矩阵定义 #include <Eigen/Dense> Matrix<double, 3, 3> A; // Fixed rows and cols. Same as Matrix3d. Matrix<double, 3, Dynamic> B; // Fixed rows, dynamic cols. Matrix<double, Dynam…

最近在几个地方都看到有人问C++下用什么矩阵运算库比较好,顺便做了个调查,做一些相关的推荐吧.主要针对稠密矩阵,有时间会再写一个稀疏矩阵的推荐. Armadillo:C++下的Matlab替代品 地址:http://arma.sourceforge.net/ 许可证:MPL 2.0 目前使用比较广的C++矩阵运算库之一,是在C++下使用Matlab方式操作矩阵很好的选择,许多Matlab的矩阵操作函数都可以找到对应,这 对习惯了Matlab的人来说实在是非常方便,另外如果要将Matlab下做研究…

阅读笔记: 仅希望对底层有一定必要的感性认识,包括一些基本核心概念. Here只关注Graph相关,因为对编程有益. TF – Kernels模块部分参见:https://mp.weixin.qq.com/s/vwSlxxD5Ov0XwQCKy1oyuQ TF – Session部分,也可以在起专题总结:https://mp.weixin.qq.com/s/Bi6Rg-fEwyN4uIyRHDPhXg Tensorflow Download: https://github.com/tensorf…

最近在几个地方都看到有人问C++下用什么矩阵运算库比较好,顺便做了个调查,做一些相关的推荐吧.主要针对稠密矩阵,有时间会再写一个稀疏矩阵的推荐. Armadillo:C++下的Matlab替代品 地址:http://arma.sourceforge.net/ 许可证:MPL 2.0 目前使用比较广的C++矩阵运算库之一,是在C++下使用Matlab方式操作矩阵很好的选择,许多Matlab的矩阵操作函数都可以找到对应,这对习惯了Matlab的人来说实在是非常方便,另外如果要将Matlab下做研究的…

版权所有,转载请注明出处. R6010 -abort() has been called 环境: Windows7 旗舰版 64Bit Visual studio 2012 编译32Bit运行程序 Eigen 矩阵库 GLEW opengl扩展库 问题描述: 莫名其妙的遇到了R6010错误,通过屏蔽代码最终将问题定义到这个示例程序范围内.当定义了函数opengl_fun()后,应用程序就会链接GLEW.dll库.运行程序,就会在代码: CTemp *ptTemp = new CTemp(); 发…

|__all together ship |__SLAM__ |__Graph SLAM__ |__完成约束 |__完成Graph SLAM__ |                                   |__完成约束(格子) |                                   |__加入地标 | |__ Ω和§ |            |__编程(Init_pos,move1,move2) |                                 …

1 信号处理中的卷积 无论是信号处理.图像处理还是其他一些领域,我们经常会在一些相互关联的数据处理中使用卷积.卷积可以说是算法中一个非常重要的概念.这个概念最早起源于信号处理之中. 假设对于一个线性系统其在单位脉冲δ(t)的响应下,输出为h(t).那么在Aδ(t)的响应下输出为Ah(t).而所有的信号都可以用δ(t)乘以一个系数的和来表示.即 .于是对于线性系统而言,我们可以将当前及过去所有时刻信号(看出无数个脉冲乘以系数)产生的输出进行叠加来得到当前时刻的输出.即对于任意时刻 的输出为 .关于…

1 综合评价模型建立步骤 综合评价模式是一种对一个或多个系统进行评价的模型.一般分为如下几个步骤: 选取评价指标,指标的选取应该具有独立性和全面性. 得到m×n测量矩阵,每一行表示一个带评价系统(共m行),没一列表示一个评价指标(共n列). 对测量矩阵每个指标进行一致化处理.指标一般有极小型,居中型和区间型,一般都转化为极大型. 进行无量纲化处理.常用的方法有标准差法.极值差法.功效系数法等. 确定评价指标权重向量.是固定权值还是动态权值?动态权值的隶属函数有分段变幂函数.偏大型正态分布函数.S…

1.4 块运算 块是矩阵或数组的一个矩形部分.块表达式既可以做左值也可以作右值.和矩阵表达式一样,块分解具有零运行时间成本,对你的程序进行优化. 1.使用块运算 最常用的块运算是.block()成员函数.以下是两个版本的块定义: 块运算 动态大小的块定义版本 指定大小的块定义版本 定义从第i行第j列开始的大小为PxQ的块 matrix.block(i,j,p,q); matrix.block<p,q>(i,j); 在eigen中行数和列数都是从0开始的! 这两个版本可以用于指定大小和动态大小的…

作者:桂. 时间:2018-05-15  13:07:02 链接:http://www.cnblogs.com/xingshansi/p/9040472.html 前言 Xilinx 常用模块汇总(verilog)[01] Xilinx 常用模块汇总(verilog)[02] Xilinx 常用模块汇总(verilog)[03] 本文侧重FPGA中矩阵的基本运算.以及自适应信号处理的基本模块,不定期更新完善. 一.矩阵基本运算 二.自适应处理…

本文对应<R语言编程艺术> 第8章:数学运算与模拟: 第10章:输入与输出: 第11章:字符串操作: 第12章:绘图 ========================================================================= 数学运算与模拟 数学函数: 数学函数 说明 exp() 以自然常数e为底的指数函数 log() 自然对数 log10() 以10为底的常用对数 sqrt() 平方根 abs() 绝对值 sin(), cos() 三角函数 min()…

转自:http://blog.sina.com.cn/s/blog_7908e1290101i97z.html 综述: OpenCV有针对矩阵操作的C语言函数. 许多其他方法提供了更加方便的C++接口,其效率与OpenCV一样. OpenCV将向量作为1维矩阵处理. 矩阵按行存储,每行有4字节的校整. //由于opencv的矩阵式一位数组或者一位指针,所以我们只能利用opencv的函数对矩阵元素进行操作(当然这样也是最安全的做法,- -!太不习惯了) 分配矩阵空间: CvMat* cvCreat…

1.验证旋转矩阵是正交矩阵 感觉下面这篇博客写的不错 http://www.cnblogs.com/caster99/p/4703033.html 总结一下:旋转矩阵是一个完美的矩阵——正交矩阵.①行列式为1,②每个列向量都是单位向量且相互正交,③它的逆等于它的转置. 2.罗德里格斯公式的简单推导 http://blog.sina.com.cn/s/blog_ea828d2a0102wlk6.html 罗德里格斯旋转公式是通过反对称矩阵求旋转矩阵的方法,起初我在看别人写的姿态解算分析文章里看到,…

coursera上吴恩达的机器学习课程使用Octave/Matlab实现算法,有必要知道Octave简单的语句.最重要的:在遇到不会的语句,使用'''help '''或者'''doc '''查看官方文档. 基本操作 help/显示命令的简要帮助信息 doc/显示命令的详细帮助文档 length/应用到到矩阵时返回较高的一维的dimension save/保存数据,如保存变量到.mat文件:save hello.mat b 以二进制压缩保存数据 mean/矩阵每列求平均,如x为33矩阵,mean(…

1. 安装R包 install.packages("ggplot2") #注意留意在包的名称外有引号!!! library(ggplot2) #在加载包的时候,则不需要在包的名称外添加引号~ 2. 获取帮助 ?mean #查找某个函数 ?"+" #对于特殊符号,应该用引号括起来 ??mean #查找关键词 ??"+" help("mean") help("+") help.search("mean…

其实本文严格说只能算VS2013添加Armadillo教程,因为为了省事,用的是VS2013编译器版本的Qt,Armadillo也直接用了自带例子中的blas_win64_MT.dll.blas_win64_MT.lib.lapack_win64_MT.dll.lapack_win64_MT.lib,没有完整编译Armadillo,仅是调用举例. 版本信息: qt-opensource-windows-x86-msvc2013_64-5.8.0.exe Armadillo v7.500.2 电脑…

题目回顾: 假设有一个大的Eigen矩阵,我想把它的左上角3x3块提取出来,然后赋值为I3x3.编程实现.解:提取大矩阵左上角3x3矩阵,有两种方式: 1.直接从0-2循环遍历大矩阵的前三行和三列 2.用矩阵变量.block(0,0,3,3)//从左上角00位置开始取3行3列 具体代码实现: #include<iostream> /*提取大矩阵左上角3x3矩阵,有两种方式: 1.直接从0-2循环遍历大矩阵的前三行和三列 2.用矩阵变量.block(0,0,3,3)//从左上角00位置开始取3行…

github地址:https://github.com/gaoxiang12/slambook2/tree/master/ch13 双目视觉里程计 头文件 所有的类都在myslam命名空间中 1.common_include.h 定义常用的头文件.EIgen矩阵格式 2.algorithm.h common_include.h 三角化,已知位姿和归一化平面的点,和书上有点区别,使用归一化平面的点比较方便 /** * linear triangulation with SVD * @param p…