Bayes++ Library入门学习之熟悉UKF相关类

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Bayes++ Library入门学习之熟悉UKF相关类

UKF-SLAM是一种比较流行SLAM方案.相比EKF-SLAM,UKF利用unscented transform代替了EKF的线性化趋近,因而具有更高的精度.Bayes++库中的unsFlt.hpp中给出了UKF实现的相关类. namespace Bayesian_filter { class Unscented_predict_model : public Predict_model_base /* Specific Unscented prediction model for Additi…

Bayes++ Library入门学习之熟悉namespace

Bayes++是一个开源的C++类库.这些类表示并实现了用于离散系统的贝叶斯滤波的各种数值算法.该库中的类提供测试和一致的数值方法,并且用层次明确的结构表明了各种滤波算法和系统模型类型. 接下来,我们就从namespace入手说明库中各个模块的作用.Bayes++库下面最重要也是包含类最多一个名称空间是Bayesian_filter,包含了各类模型和滤波器的相关类.从类的继承关系入手,先对Bayesian_filter::Bayes_base进行说明,继承自该基类的类主要有以下几部分: 第一部分…

Bayes++ Library入门学习之熟悉class-Bayesian_filter_base(2)

前面我们已经熟悉了Bayesian_filter::Bayes_filter_base和其子类的击继承关系,接下来我们开始学习该类的实现. bayesFlt.hpp文件为其实现主体,首先是两个常规的头文件,一个是异常处理类型相关的,另一个是支持矩阵的头文件. #include "bayesException.hpp" // exception types #include "matSupSub.hpp" // matrix support subsystem 接着,…

Bayes++ Library入门学习之熟悉class-Bayesian_filter_base(1)

在对Bayes++库的名称空间有了一个大概的了解之后,我们开始学习该名称空间下的第一个子类Bayesian_filter::Bayes_filter_base. 该类与其子类的继承关系图如下图所示. Bayesian_filter::Bayes_filter_base对应的头文件和实现文件分别为bayesFlt.hpp和bayesFlt.cpp. 1. 接下来是第一个子类Bayesian_filter::Functional_filter,其对应的继承关系图如下: 2. Bayesian_fil…

Bayes++ Library入门学习之熟悉class-Importance_resampler

接下来,需要介绍的是重要性重采样类Bayesian_filter::Improtance_resampler.该类实现了两种重采样方法[1][2],和其子类的继承关系图如下: 其中Standard_resampler的实现来自论文[1]中实现的方法,Systematic_resampler实现了论文[2]提出的方法. 该算法对应的实现文件为SIRFlt.hpp,这里我们需要注意的是1) SIR algorithm is sensitive to random generator. In part…