1. 前沿 从上一节的CountDownLatch的学习,我们发现其只能使用一次,当state递减为0后,就没有用了,需要重新新建一个计数器.那么我们有没有可以复用的计数器呢?当然,JUC包给我们提供了CyclicBarrier回环屏障来实现计数器的复用. 2. 概念讲解 何为回环:当所有等待线程执行完成后,重置CyclicBarrier的状态,使得它能被复用. 何为屏障:线程调用await方法后就会被阻塞,这个阻塞点就叫屏障点,等所有线程都调用await方法后,线程们就会突破屏障,继续往下运行…

上一篇说的CountDownLatch是一个计数器,类似线程的join方法,但是有一个缺陷,就是当计数器的值到达0之后,再调用CountDownLatch的await和countDown方法就会立刻返回,就没有作用了,那么反正是一个计数器,为什么不能重复使用呢?于是就出现了这篇说的CyclicBarrier,它的状态可以被重用: 一.简单例子 用法其实和CountDownLatch差不多,也就是一个计数器,当计数器的值变为0之后,就会把阻塞的线程唤醒: package com.example.d…

CyclicBarrier回环栅栏,字面意思是可循环使用(Cyclic)的屏障(Barrier).通过它可以实现让一组线程等待至某个状态之后再全部同时执行. 它要做的事情是,让一组线程到达一个屏障(也可以叫同步点)时被阻塞,直到最后一个线程到达屏障时,屏障才会开门,所有被屏障拦截的线程才会继续干活. 叫做回环是因为当所有等待线程都被释放以后,可以被重用.我们暂且把这个状态就叫做barrier,当调用await()方法之后,线程就处于barrier了. await()            在所有…

通过它可以实现让一组线程等待至某个状态之后再全部同时执行.叫做回环是因为当所有等待线程都被释放以后,CyclicBarrier可以被重用.我们暂且把这个状态就叫做barrier,当调用await()方法之后,线程就处于barrier了. CyclicBarrier类位于java.util.concurrent包下,CyclicBarrier提供2个构造器: ? 1 2 3 4 5 public CyclicBarrier(int parties, Runnable barrierAction)…

字面意思回环栅栏,通过它可以实现让一组线程等待至某个状态之后再全部同时执行. java.util.concurrent.CyclicBarrier 类是一种同步机制,它能够对处理一些算法的线程实现同步.换句话讲,它就是一个所有线程必须等待的一个栅栏,直到所有线程都到达这里,然后所有线程才可以继续做其他事情. 字面意思回环栅栏,通过它可以实现让一组线程等待至某个状态之后再全部同时执行. 叫做回环是因为当所有等待线程都被释放以后,CyclicBarrier可以被重用. 叫做栅栏,大概是描述所有线程被…

转载请注明出处,谢谢 原创作者:Mingrui 原创链接:https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12634631.html 写在前面 最近在搞本科毕设,关于基于深度学习的 SLAM 回环检测方法.期间,为了锻炼自己的工程实现能力,(也为了增添毕设的工作量,显得不那么水),我自己写了一个简单的双目 SLAM 系统,其中嵌入了一种基于深度学习的轻量级回环检测模块 (https://github.com/rpng/calc),目前这种方法是我找到的最轻量级且效果不错的…

上一篇提到,无论在单目.双目还是RGBD中,追踪得到的位姿都是有误差的.随着路径的不断延伸,前面帧的误差会一直传递到后面去,导致最后一帧的位姿在世界坐标系里的误差有可能非常大.除了利用优化方法在局部和全局调整位姿,也可以利用回环检测(loop closure)来优化位姿. 这件事情就好比一个人走在陌生的城市里,一开始还能分清东南西北,但随着在小街小巷转来转去,已经不知道自己在什么地方了.通过认真辨识周边环境,他可以建立起局部的地图信息(局部优化).再回忆以前走过的路径,他可以纠正一些以前的地图信…

本文转发自Jason’s Blog,原文链接 http://www.jasongj.com/2015/01/02/Kafka深度解析 背景介绍 Kafka简介 Kafka是一种分布式的,基于发布/订阅的消息系统.主要设计目标如下: 以时间复杂度为O(1)的方式提供消息持久化能力,即使对TB级以上数据也能保证常数时间的访问性能 高吞吐率.即使在非常廉价的商用机器上也能做到单机支持每秒100K条消息的传输 支持Kafka Server间的消息分区,及分布式消费,同时保证每个partition内的消息…

mybatis 3.x源码深度解析与最佳实践 1 环境准备 1.1 mybatis介绍以及框架源码的学习目标 1.2 本系列源码解析的方式 1.3 环境搭建 1.4 从Hello World开始 2 容器的加载与初始化 2.1 config文件解析XMLConfigBuilder.parseConfiguration 2.1.1 属性解析propertiesElement 2.1.2 加载settings节点settingsAsProperties 2.1.3 加载自定义VFS loadCust…

原文链接:Kafka深度解析 背景介绍 Kafka简介 Kafka是一种分布式的,基于发布/订阅的消息系统.主要设计目标如下: 以时间复杂度为O(1)的方式提供消息持久化能力,即使对TB级以上数据也能保证常数时间的访问性能 高吞吐率.即使在非常廉价的商用机器上也能做到单机支持每秒100K条消息的传输 支持Kafka Server间的消息分区,及分布式消费,同时保证每个partition内的消息顺序传输 同时支持离线数据处理和实时数据处理 为什么要用消息系统 解耦在项目启动之初来预测将来项目会碰到…