最近做的一个国防背景的field UAV项目,细节不能多谈,简单写点技术体会. 1.PX4/Pixhawk飞控软件架构简介 PX4是目前最流行的开源飞控板之一.PX4的软件系统实际上就是一个firmware,其核心OS为NuttX实时ARM系统.其固件同时附带了一系列工具集.系统驱动/模块与外围软件接口层,所有这些软件(包括用户自定义的飞控软件)随OS内核一起,统一编译为固件形式,然后上传到飞控板中,从而实现对飞控板的软件配置. PX4配套的软件架构主要分为4层.理解其软件架构是开发用户自定义飞…

PX4/Pixhawk的软件体系结构主要被分为四个层次 应用程序的API:这个接口提供给应用程序开发人员,此API旨在尽可能的精简.扁平及隐藏其复杂性 应用程序框架:这是为操作基础飞行控制的默认程序集(节点) 库:这一层包含了所有的系统库和基本交通控制的函数 操作系统:提供硬件驱动程序.网络.UAVCAN和故障安全系统   uORB(Micro Object Request Broker,微对象请求代理器)是PX4/Pixhawk系统中非常重要且关键的一个模块,它肩负了整个系统的数据传输任务,所…

本文转自下面博主 https://blog.csdn.net/junzixing/article/details/79310159 APM/Pixhawk常用链接汇总(持续更新) https://blog.csdn.net/junzixing/article/details/82078154 开源飞控完整的参数列表 http://ardupilot.org/copter/docs/parameters.html?highlight=atc#atc-parameters…

DJI_Mobile_SDK是大疆为开发者提供的开发无人机应用的开发接口,可以实现对无人机飞行的控制,也可以利用无人机相机完成一些视觉任务.目前网上的开发教程主要集中于DJI 开发者社区,网上的资源非常少.废话不多说~~,现在将在Android项目中学习到的东西总结一下. 使用大疆无人机做计算机视觉项目,第一步就是要将从云台相机中获取的视频流解析成图像帧,DJI在github上提供了视频解码成图像帧的Demo程序.官网说明文档并没有对如何将这个解码Demo集成进自己的项目进行说明,只是简单说明了…

http://qgroundcontrol.org/mavlink/start mavlink协议介绍https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/ 消息简介 MAVLink简介 Mavlink协议最早由 苏黎世联邦理工学院 计算机视觉与几何实验组 的 Lorenz Meier于2009年发布,并遵循LGPL开源协议.Mavlink协议是在串口通讯基础上的一种更高层的开源通讯协议,主要应用在微型飞行器(micro aerial vehicle)的通讯上.Mavlink是为小型飞…

一.开篇 慢慢的.慢慢的.慢慢的就快要到飞控的主要部分了,飞控飞控就是所谓的飞行控制呗,一个是姿态解算一个是姿态控制,解算是解算,控制是控制,各自负责各自的任务.我也不懂.还在学习中~~~~ 近期看姿态预计部分看的太累了,明显发现基础知识太薄弱,什么欧拉角.DCM.四元数.gyro误差.矫正.正交化等各个概念.然后就是各种转换公式.接下来结合代码介绍一些主要的东西.太深入的还不了解~~~ 一定要多看论文啊,英文版的论文(也没有中文的.国人的悲哀啊).尽管看着头疼,看是看完了以后就会发现很多不了解…

PX4/Firmware:https://github.com/PX4/Firmware PXFmini An open autopilot daughter-board for the Raspberry Pi Zero http://erlerobotics.com/blog/pxfmini/ Erle-Brain 2 An all-in-one Linux brain for robots and drones http://erlerobotics.com/blog/erle-brain…

如果你想DIY一台属于自己的无人机,那么接下来可以阅读这篇文章,阅读完毕之后也许对你会有启发. 这个项目主要用到的零件主要来自Erle Robotics(一个使用Linux系统的开源四轴飞行器项目).本文的作者并不为这家公司工作,如果对该场景感兴趣也可以关注以树莓派相关联的基础项目,例如 Dexter Industries以及PiBOT.另外在一些相关网站上也更多的教程可以观看.在今年 Robotics是向爱好者提供了相对廉价而又易上手的一次机会,可以在芯片上烧录程序同时可以不断添加新硬件,这一…

第一章 Python基础——Python介绍&循环语句 1.1 编程语言介绍 1.2 Python介绍 1.3 Python安装 1.4 第一个Python程序 1.5 变量 1.6 程序交互 1.7 基本数据类型 1.8 格式化输出 1.9 基本数据类型 1.10 流程控制之 if...else 1.11 流程控制之循环 1.12 开发工具IDE 1.13 本章小结 第二章 Python基础—-Python数据类型 2.1 变量及身份运算补充 2.2 二进制 2.3 字符编码 2.4 基本数据…

来源:blog.csdn.net/super_mice/article/details/44836585 之前看了mavlink协议,网上关于mavlink的资料不多.本文大概总结了下对mavlink协议的理解.以下如不说明都是说mavlink v1.0版本. 首先附上mavlink的各个消息的简介https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/(这里的内容很多,建议大概了解mavlink后再去浏览), mavlink协议介绍http://qgroundcontrol.org/m…