一.CCD为何要交叉摆放?       首先使用横线摆放,CCD前瞻如果远一点,弯道丢线,再远一点直接窜道.所以需要很多很多代码的工作量,而且过弯的过程相当于没有任何的调节过程,就是一个偏差保持,或者就是根据前面拟合(三次样条效果可以),但是终究是盲跑,写得好就跑的好,写不好各种窜道,各种问题.       其次可能会想到加个舵机做摇头CCD,想法很好,就是会重了那么一点点,就是会很容易不对称,就是可能不能加前瞻.       最后,综合以上两种思路,可以做一个交叉摆放的CCD支架.使用成熟的3…

一.学习说明 感觉就是配置I2C通信,然后直接移植51代码... 二.代码分享: 1.头文件: #ifndef I2C_GYRO_H_ #define I2C_GYRO_H_ /***********函数声明***********/ extern void Gyro_Init(void); extern void Read_GY(void); /*****************************/ /***********全局变量声明***********/ extern float G…

Spring5.0源码学习系列之浅谈BeanFactory创建过程 系列文章目录 提示:Spring源码学习专栏链接 @ 目录 系列文章目录 博客前言介绍 一.获取BeanFactory主流程 二.refreshBeanFactory创建过程 知识点归纳 博客前言介绍 提示:在上一章的学习中,我们简单了解了Spring IoC容器启动初始化的主流程,不过并没有详细解释,因为代码比较复杂,没有做长篇大论,所以本文接着学习BenFactory的创建过程,学习源码建议带着疑问去学,一点点跟,时间积累之…

目前在看CLR via C#,把总结的记下来,索性就把他写成一个系列吧. 1.[.Net基础一] 类型.对象.线程栈.托管堆运行时的相互关系 2.[.Net基础二]浅谈引用类型.值类型和装箱.拆箱 引用类型和值类型 引用类型:分配在托管堆中.引用类型直接继承自System.Object.引用类型可以被继承. 常用的引用类型有:数组. 类. 接口. 委托. 字符串 值类型:可分配在线程栈和托管堆中.所有值类型都分为结构或枚举.值类型直接继承自System.ValueType.值类型不可以被继承.…

一.中断函数注册方法: 1.格式: 配置某个功能的中断 注册中断函数 开启中断 2.一个例子 pit_init_ms(PIT0,);//定时中断初始化 set_vector_handler(PIT0_VECTORn ,PIT0_IRQHandler); //设置PIT0的中断服务函数为 PIT0_IRQHandler enable_irq (PIT0_IRQn);   二.ADC模块 1.ADC通道管脚对应表 typedef enum { // -------------------------…

说在前面 本学期我们有一门课叫做Java EE,由陈老师所授,主要讲的就是Java EE 中的SSH框架. 由于陈老师授课风格以及自己的原因导致学了整整一学期不知道在讲什么,所以才有了自己重新学习总结的博客,其中可能会有一些错误和描述解释不恰当的地方,望读者能及时提出. 什么是SSH框架 官方的说法:SSH是 struts+spring+hibernate的一个集成框架,是目前较流行的一种web应用程序开源框架. SSH不是一个框架,而是把多个框架(Struts.Spring以及Hibernat…

前言介绍 附录:Spring源码学习专栏 在上一章的学习中,我们对Bean的创建有了一个粗略的了解,接着本文浅谈Spring循环依赖问题,这是一个面试比较常见的问题 1.什么是循环依赖? 所谓的循环依赖就是两个以及两个以上的类互相调用依赖,形成闭环 // 类A依赖于B class A{ public B b; } // 类B依赖了C class B{ public C c; } // 类C依赖了A class C{ public A a; } 然后?看起来是很正常的,我们随便new一个类,循环依…

一.为何要追求软连接?       车子进行软连接之后,可以达到一种效果,就是在高速过程中,车子如果快要发生侧翻的时候,只会跳一个后轮,且只是轻微,而前轮如果进行的内倾,就可以让前轮最大面积接触,增大摩擦力,在这种调节下,可以保持高速而不会翻车,且不会减速,增加过弯速度.然后还有在过陂的时候,可以有减震的作用(说到底就是C车电机太差了 = = ).       但存在一种情况..电机过分差的时候..速度无法过高,否则的话直接翻车,比赛结束.       经过个人的分析比对,参考上届的国特学长,以…

一.经典PID控制       使用遇限反向PID会比较适合有加减速的车子,使用变速积分适合跑匀速的车子.然后这种方法的条件下,一定要尽可能缩短控制周期..   二.PID加棒棒控制       针对C车,因为电机太弱了.所以可以使用棒棒进行加减速可以有效的提升车子性能.一般推荐控制周期10ms   三.模糊控制…

      因为毕竟是竞赛,跟学校挂钩,没办法开源代码和算法完成思路,所以不能详细写太多,如果可以等价交换的话,应该还是可以向领导申请一下的.       在厦大信科通信系,参加这个比赛,大家都觉得性价比太低,毕竟这个系,学霸太多,能力太强,课程多,分数还必须要高,如果参加这种要花大半年的时间来准备,但是却只能抱着不确定性拿奖的比赛,对于那些拼保研名额的同学简直有点太过于奢侈.所以基本上选择了创客类比赛,电子设计竞赛,ACM,数学建模,这些短周期的比赛.其实我也纠结了很久,其实,本来我也就是简简…