客户端可以通过执行 subscribe 命令订阅一个或多个频道,每当有其他客户端向被订阅的频道发送消息时,频道所有的订阅者都会收到这条消息. 客户端还可以通过执行 psubscribe 命令订阅一个或多个模式,消息也会被发送给与频道相匹配模式的订阅者. 频道的订阅与退订 当一个客户端执行 subscribe 命令定于某个频道的时候,就与被订阅频道之间建立起了一种订阅关系.所有频道的订阅关系都保存在服务器状态的 pubsub_channels 字典中,字典的键是被订阅的频道,值是记录了所有订阅这个…

1 创建并编译功能包 1.1 创建功能包 在工作空间的 src 目录下创建功能包: $ cd ~/dev/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg chapter2_tutorials std_msgs roscpp 1.2 编译功能包 进入工作目录下编译全部功能包: $ cd ~/dev/catkin_ws/ $ catkin_make 如果到达100%,表示一切顺利,否则会报错停止编译.   2 创建并编译节点 2.1 创建节点 进入功能包的 src 目录下,在这个…

中文译著已经出版,详情请参考:http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/category/6506865 Learning ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(四) indigo devices 手柄北通输入有信号,可以正常使用,但是无法正常使用,没有罗技的,没有试过.激光距离传感器无hokuyo,用rplidar.Kinect没有使用.Xsens MTi等其余传感器,以及Arduino设备均无使用…

下面是一些USB摄像头的驱动(大多数摄像头都支持uvc标准): 1 使用软件库里的uvc-camera功能包 1.1 检查摄像头 lsusb ------------------------------------- 显示如下: Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub Bus 001 Device 007: ID 046d:082b Logitech, Inc. Webcam C170 Bus 001 Devi…

前面三篇讲了MEF的基础和基本到导入导出方法,下面就是见证MEF真正魅力所在的时刻.如果没有看过前面的文章,请到我的博客首页查看. 前面我们都是在一个项目中写了一个类来测试的,但实际开发中,我们往往要采用分层架构,就拿最简单的三层架构来说吧,我们通常把业务逻辑写在DLL中,现在就来写一个例子,看看如何在不编译整个项目的情况下,轻松的实现扩展.先透露一下,我们只要添加一个DLL就可以了. 这里就以银行为例子吧,首先新建一个控制台项目,还叫MEFDemo吧,然后建一个类库写接口,然后再建一个类库实现…

ROS入门笔记(二):ROS安装与环境配置及卸载(重点) [TOC] 1 ROS安装步骤 1.1 ROS版本 ROS目前只支持在Linux系统上安装部署, 它的首选开发平台是Ubuntu. 发布时间 ROS版本 Ubuntu版本 2017.5 Lunar Loggerhead Ubuntu 17.04 2016.5 Kinetic Kame Ubuntu 16.04 2015.5 Jade Turtle Ubuntu 15.04 2014.7 Indigo lgloo Ubuntu 14.04…

IOS学习笔记(四)之UITextField和UITextView控件学习(博客地址:http://blog.csdn.net/developer_jiangqq) Author:hmjiangqq Email:jiangqqlmj@163.com (一)前言: 上一节我们学习了常用的UIButton按钮使用方法,今天在学习一下可以编辑文本的控件分别为:UITextField和UITextView;(学过android的人知道,这两个我们可以和EditText和TextView进行比较); (二…

java之jvm学习笔记四(安全管理器) 前面已经简述了java的安全模型的两个组成部分(类装载器,class文件校验器),接下来学习的是java安全模型的另外一个重要组成部分安全管理器. 安全管理器是一个单独的对象,在java虚拟机中,它在访问控制-对于外部资源的访问控制-起到中枢作用 如果光看概念可能并不能很好的理解,或者说比较抽象,下面是ClassLoader其中的一个构造函数,先简单的看看它在初始化ClassLoader之前会做一些什么操作 protected ClassLoader(C…

中文网:https://www.tslang.cn/ 官网:http://www.typescriptlang.org/ 目录: Typescript 学习笔记一:介绍.安装.编译 Typescript 学习笔记二:数据类型 Typescript 学习笔记三:函数 Typescript 学习笔记四:回忆Es5 中的类 Typescript 学习笔记五:类 Typescript 学习笔记六:接口 Typescript 学习笔记七:泛型 最简单的类 function Person (name, ag…

default 参数默认值 在实际开发 有时需要给一些参数默认值. 在ES6之前一般都这么处理参数默认值 function add(val_1,val_2){ val_1 = val_1 || 10; val_2 = val_2 || 20; return console.log(val_1 + val_2); } add(); 而现在可以这么做 function add_1(val_1 = 5,val_2 = 10){ return console.log(val_1 + val_2); }…