目录 第1讲 前言:本书讲什么:如何使用本书: 第2讲 初始SLAM:引子-小萝卜的例子:经典视觉SLAM框架:SLAM问题的数学表述:实践-编程基础: 第3讲 三维空间刚体运动 旋转矩阵:实践-Eigen:旋转向量和欧拉角:四元数:相似.仿射.射影变换:实践-Eigen几何模块:可视化演示: 第4讲 李群与李代数 李群李代数基础:指数与对数映射:李代数求导与扰动模型:实践-Sophus:相似变换群与李代数:小结: 第5讲 相机与图像 相机模型:图像:实践-图像的存取与访问:实践-拼接点云: 第…

3.4. Mappoints management and key frame process如果在步骤3.3中成功跟踪地图点,则缓存地图点以在下一帧中优先化.当完成当前帧的跟踪时,应该为下一帧更新帧运动速度和地图点.最后,决定当前帧是否应该作为关键帧产生,其标准指的是[11]. 如果框架作为关键帧生成,则会提取并匹配新的ORB要素,同时在此关键帧中保留成功跟踪的要素.ORB功能在关键帧中提取; 因此,当前关键帧姿势和mappoints通过本地映射线程中的描述符匹配和投影错误进一步优化.如果通过…

作者朱尊杰,公众号:计算机视觉life,编辑成员 一 主要针对自动驾驶: 1.KITTI数据集: http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/index.php(RGB+Lidar+GPS+IMU) KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办,是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集.该数据集用于评测立体图像 (stereo),光流 (optical flow),视觉里程计(visual odometry),3D物体检测…

三维视觉惯性SLAM的有效Schmidt-EKF An Efficient Schmidt-EKF for 3D Visual-Inertial SLAM 论文地址: http://openaccess.thecvf.com/content_CVPR_2019/papers/Geneva_An_Efficient_Schmidt-EKF_for_3D_Visual-Inertial_SLAM_CVPR_2019_paper.pdf 摘要 为移动和可穿戴传感器系统实现厘米级精确定位具有重要的实际应用…

  一种带有3D运动状态估计的slam系统 A Flexible and Scalable SLAM System with Full 3D Motion Estimation 摘要: 在许多应用场景中,比如城市搜救和搜索(USAR)机器人,需要去获取未知环境的地图.我们提出了一个快速在线学习占用栅格地图.占用较少计算资源的系统.它利用激光雷达系统与基于惯性传感器的3D位姿估计系统进行融合,实现了一种鲁棒的扫描匹配方法.通过地图变化的快速近似和多分辨率栅格地图,在各种有挑战性的环境中实现了可靠的…

在使用docker容器时,有时候里边没有安装vi,敲vi命令时提示说:vi: command not found,这个时候就需要安装vi,可是当你敲apt-get install vi命令时,提示: Reading package lists... Done Building dependency tree Reading state information... Done E: Unable to locate package vi 这时候需要敲:apt-get update,这个命令的作用是…

进入vi的命令 vi filename :打开或新建文件,并将光标置于第一行首 vi +n filename :打开文件,并将光标置于第n行首 vi + filename :打开文件,并将光标置于最后一行首 vi +/pattern filename:打开文件,并将光标置于第一个与pattern匹配的串处 vi -r filename :在上次正用vi编辑时发生系统崩溃,恢复filename vi filename....filename :打开多个文件,依次进行编辑 移动光标类命令h :光标左…

修改.virc文件(如果没有就创建)vi .virc 添加以下内容set nocpset backspace=start,indent,eol 保存退出:wq 如果是vim就修改.vimrc文件. 由于已经装上了Cygwin,所以不必卸载(其实在windows下卸载Cygwin比较麻烦,没有研究过),将你的安装程序拿出来重新安装一次,我只说一步关键的步骤,其他的按照你原来安装的时候默认的就行了,一路"下一步"走来,到这里停: 点击上面的"VIEW"按钮,可以查看到C…

进入vi vi filename                打开或新建文件,并将光标置于第一行首 vi +n filename           打开文件,并将光标置于第 n行首 vi + filename             打开文件,并将光标置于最后一行首 vi -r filename            在上次正用 vi编辑时发生系统崩溃,恢复文件 vi file1....filen            打开多个文件,依次编辑 vi的工作模式 命令行模式 (command m…

Vundle is short for Vim bundle and is a Vim plugin manager. 从git上下载vundle $ git clone https://github.com/VundleVim/Vundle.vim.git ~/.vim/bundle/Vundle.vim 配置vundle插件 Put this at the top of your .vimrc to use Vundle. Remove plugins you don't need, the…