How to publish a pointcloud of ros msgs in a topic from a pcd file? Two methods 1. modified source 2. pcd_to_pointcloud run ros node pcl_ros in a terminal usage: $ rosrun pcl_ros pcd_to_pointcloud <file.pcd> [ <interval> ] Loads a PCD file, pu…

ROS系统起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目(Personal Robots Program)之间的合作,2008年之后就由Willow Garage来进行推动. ROS是开源的,是用于机器人的一种后操作系统,或者说次级操作系统.它提供类似操作系统所提供的功能,包含硬件抽象描述.底层驱动程序管理.共用功能的执行.程序间的消息传递.程序发行包管理,它也提供一些工具程序和库用于获取.建立.编写和运行多机整合的程序. 了解ROS的几…

发布话题 $ rostopic pub -r /chatter std_msgs/String "test" 输出数据: $ rostopic echo /chatter data: test --- data: test --- data: test --- data: test --- data: test --- data: test…

1.打开配置文件 sudo nano /boot/config.txt 打开以下选项 "dtparam=i2c_arm=on" ctrl + o 保存 ctrl + x 退出 2.刷新配置文件 sudo raspi-config 3.打开 I2c选项 4.重启 5.再次运行 参考: https://www.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?t=100189…

记录关于我们运行roslaunch openni_launch openni.launch  命令时生成的话题以及这些话题的数据类型便于后期的处理,只有知道它们的数据结构,才能很好的对数据进行处理,我们观察到使用rostopic list的所有话题的列表,当然其中也有一些不经常使用的话题类型,比如下面这些话题是我们经常使用的/camera/depth/image/camera/depth/image_raw/camera/depth/points/camera/ir/image_raw/came…

Learning ROS 学习ROS Depending on your learning style and preferences, you can take two approaches to learning ROS: 根据你的学习风格和喜好,你可以采取两种方法来学习ROS: Start the Tutorials - Dive in right away and start working with ROS.  一种是直接开始上手操作ROS (教程:http://wiki.ros.or…

首先程序中会用到Json,curl 安装相应的库 $ sudo apt-get install libcurl3 libcurl4-openssl-dev$ sudo apt-get install libjsoncpp0 libjsoncpp-dev 关机重启 参考 C++ 用libcurl库进行http通讯网络编程http://www.cnblogs.com/moodlxs/archive/2012/10/15/2724318.html 使用curl库,以post方式向服务器发送json数据…

需求 有时候我们需要有几个不同的master, 他们之间要交换topic的内容,这时候就不能使用ros自带的设置同一个master的方法. 我们的处理方法是,构造一个client和一个server,他们运行在不同的master下面, client在master1下订阅topic1,然后通过tcp协议(自己定义一个消息协议格式)发到master2下面的server,进行消息解析,再发布出master2下面的topic1,这样我们不改变ros自带的topic框架,就实现topic1的消息从maste…

首先需要打开一个终端在里面运行roscore: roscore 再打开一个终端,在里面运行一个turtlesim_node节点: rosrun turtlesim turtlesim_node 打开另一个终端,在里面输入: rosrun turtlesim turtle_teleop_key 从命令行可以看出,这是两个node,他们在同一个包中. 在运行完这条命令后,在运行turtle_teleop_key的终端下,按键盘上的方向键可以看到,之前我们运行的乌龟开始移动,:-),很有意思吧. tu…

第2章 ROS系统架构及概念 ROS Architecture and Concepts PPT说明: 正文用白色,命令或代码用黄色,右下角为对应中文译著页码. 这一章需要掌握ROS文件系统,运行图级,开源社区等概念,掌握基本命令,会写ROS节点,启动文件. 属于ROS基础内容,可参考: ROS_Kinetic_04 ROS基础内容(一):http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51384724 ROS_Kinetic_05 ROS基础内容…

具体请参考官网: 1  http://wiki.ros.org/win_ros 2  https://github.com/ros-windows/win_ros 3  http://wiki.ros.org/rosserial_windows 4  http://wiki.ros.org/rosserial_windows/Tutorials Hello World from Windows Description: How to publish information to a ROS ma…

Communication with ROS through USART Serial Port We always need to communicate with ROS through serial port as we have many devices like sensors, touch-screen, actuators to be controlled through USART serial protocol. After some investigation, I foun…

ros::spin() 这句话的意思是循环且监听反馈函数(callback).循环就是指程序运行到这里,就会一直在这里循环了.监听反馈函数的意思是,如果这个节点有callback函数,那写一句ros::spin()在这里,就可以在有对应消息到来的时候,运行callback函数里面的内容. 就目前而言,以我愚见,我觉得写这句话适用于写在程序的末尾(因为写在这句话后面的代码不会被执行),适用于订阅节点,且订阅速度没有限制的情况. ros::spinOnce() 这句话的意思是监听反馈函数(callb…

下面使用SYD Dynamics的9轴AHRS(Attitude and heading reference system),来发布sensor_msgs/Imu类型的消息. 将传感器用USB转串口接到Ubuntu系统上,可以用如下命令查看串口信息: ls -l /dev/tty* 查询出串口名为“/dev/ttyUSB0”.根据官方给的传感器程序源文件和boost::asio库来实现串口发送request指令,并读取传感器返回的四元数信息.之后将其发送到/IMU_data的话题上: // St…

ros的编程范式 - ros认为,linux平台下,机器人的软件由一个个小程序组成,这些小程序称为node,每个小程序负责一部分功能 - ros实现的框架就是,小程序的并发执行+相互通信,程序(进程)的并发由linux系统调度,相互通信是ros重点实现的message+service模型 - ros中的node可以都在同一个机器上,也可以运行在不同机器上并通过以太网等底层传输方式.ros的通信实现基于socket. - ros的核心除了这个通信和并发机制外,是其生态社区,大量的工具和包可快速搭建…

消息类型: 1. Twist - 线速度角速度 通常被用于发送到/cmd_vel话题,被base controller节点监听,控制机器人运动 geometry_msgs/Twist geometry_msgs/Vector3 linear float64 x float64 y float64 z geometry_msgs/Vector3 angular float64 x float64 y float64 z linear.x指向机器人前方,linear.y指向左方,linear.z垂直…

上一节说到一个 package 可以包含多个可执行文件(节点),可执行文件需要被运行,就要了解ROS的通信架构,也就是计算图级,例: 小萝卜机器人拥有驱动系统,感知系统,控制系统等,要让它从指定位置到另一位置一定得启动多个节点,计算图级展示了 ROS 如何对这些节点进行管理和通信的. 计算图级结构如下: 节点管理器(master)和节点(node) 在 ROS 中要管理节点和进程,需要一个节点管理器,它的名称是 master,它的存在有两个作用: 1.每个节点启动时都必须向它注册 2.maste…

Day 1: Setting up ROS: Indigo OS: Ubuntu 14.04 OS: Gazebo 7.0.0 Initialize the workspace To create the basic skeleton of the directory structure, we begin with a workspace {WORKSPACE}_ws, where we set {WORKSPACE}=mybot. cd ~ mkdir -p mybot_ws/src cd…

1．Node http://blog.exbot.net/archives/1412 (摘自老王说ros) node干的什么活?callback queue里的活.这个callback queue里的callback是哪里来的呢?常见的是subscriber的callback,当然还有其他的,包括publisher的,service的.那这些callback是什么时候被调用的呢.那就是spin()或者spinonce().spin调用在queue 里所有的availiable的callback,…

注:1. 对某些地方进行了更新(红色标注),以方便进行配置. 2. ZED ROS Wrapper官方github已经更新,根据描述新的Wrapper可能已经不适用与Ros Indigo了,如果大家想参照这份博客进行安装ZED ROS Wrapper,有可能会出现其他问题.ZED ROS Wrapper github地址:https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper 最近想运用ZED相机在ROS系统上实时运行ORB-SLAM2,在环境配置的过程当中遇…

1. 安装 从官网下载最新版本的Clion https://www.jetbrains.com/clion/ 并解压到指定的目录,例如: /home/xkc/software/clion-2017.2.3 默认Clion可以免费使用30天,学生可以凭借学生证,免费使用的话可以申请一年. 授权方法:激活时选择License server,填入http://idea.irfen.me/ 点击Active即可. 2.环境变量配置 a.配置环境变量 打开 .bashrc文件修改内容 vim ~/.bas…

catkin_make不编译某些package https://answers.ros.org/question/54181/how-to-exclude-one-package-from-the-catkin_make-build/ catkin_make -DCATKIN_BLACKLIST_PACKAGES="foo;bar" catkin_make指定编译某个package catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=" 你的包名&…

目标是做一个机械臂视觉抓取的demo,在基地里翻箱倒柜,没有找到学长所说的 d435,倒是找到了一个老古董 kinect 360. 前几天就已经在旧电脑上配置好了,现在记录在新电脑上的配置过程. 1. kinect 相机驱动安装 环境:Ubuntu 18.04 + ROS Melodic 需要安装3个驱动包,并且彼此版本需要适配,安装过程如下: 在原作者的 Github 上下载: https://github.com/ZXWBOT/kinect_driver cd ~ARM/kinect_arm…

1.转移到之前教程在catkin工作空间所创建的package路径下: $ roscd package_name/ 例子:$ roscd practice/2.在package路径下创建src目录: $ mkdir src 如果已经有了就不用创建了 3.在 package里创建src/talker.cpp文件, $ gedit talker.cpp 并粘贴如下代码: #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h"…

/******************************************************************************* * paho.mqtt.embedded-c MQTTPacket pub0sub1.c hacking * 说明: * 跟一下paho.mqtt.embedded-c中的MQTT协议怎么使用,协议大体什么意思. * * 2017-12-5 深圳 南山平山村 曾剑锋 ***********************************…

环境:Ubuntu 14.04 + ROS indigo + ORB-SLAM2 (Thinkpad T460s) 1. 安装ORB-SLAM: Pangolin Pangolin有一些依赖库,按照提示安装好 git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git cd Pangolin mkdir build cd build cmake .. make -j OpenCV 2.4.8版本,2.4.11版本均可以用,3.2版本没有测试…

PCL 基于多项式拟合的法线估计.点云平滑和数据重采样 在使用Window VS2010为开发平台,学习PCL点云库的时候,学到曲面重建(Surface).在测试下面的程序的时候,遇到了问题. #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/io/io.h> #include <pcl/io/ply_io.h> #include <pcl/kdtree/kdtr…

为什么学习PCL:图像描述:各种维度图像的逻辑描述形式  ^-^ 且点云库是机器人学领域的必备基础库,ICRA和IROS的计算机视觉相关一般都使用了PCL库,PCL库也成为ROS的基础部分,与机器人操作系统有了很好的对接. 自此,开始了点云库里被淹没的苦X生涯.不停地重建.分割.识别.解析语义,分割.抓取.......... 什么是机器人,天晓得!我都没有见过一个完整功能的机器人!!!Fuck了的世界,对我真是太不公平了 前言:PCL 简介 官方主页:http://pointclouds.org…

本文首发于个人博客https://kezunlin.me/post/2d809f92/,欢迎阅读! Part-4: Compile pcl with vtk qt5 support from source on windows. Series Part-1: Install and Configure Qt5 on Ubuntu 16.04 Part-2: Install and Configure VTK 8.1.0 from source with Qt5 on Ubuntu 16.04 P…

#include <pcl/io/io.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/io/obj_io.h> #include <pcl/PolygonMesh.h> //#include <pcl/ros/conversions.h>//formROSMsg所属头文件: #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/io/vtk_lib_io.…