Ceres Solver: 高效的非线性优化库(一) 注:本文基于Ceres官方文档,大部分由英文翻译而来.可作为非官方参考文档. 简介 Ceres,原意是谷神星,是发现不久的一颗轨道在木星和火星之间"矮行星"(冥王星降级之后,同为矮行星).Google开源了Ceres Solver库,是一个解很多非线性最优化问题的高效.方便的工具. 官方网站:http://ceres-solver.org/ 源码地址:https://github.com/ceres-solver/ceres-sol…

使用Ceres Solver库处理后端优化问题,首先系统的优化函数为…

Ceres Solver: 高效的非线性优化库(二)实战篇 接上篇: Ceres Solver: 高效的非线性优化库(一) 如何求导 Ceres Solver提供了一种自动求导的方案,上一篇我们已经看到. 但有些情况,不能使用自动求导方案.另外两种方案:解析求导和数值求导. 1. 解析求导 有些情况无法定义模板代价函数.比如残差函数是库函数,你无法知道.此时我们可以构建一个NumericDiffCostFunction,例如\[f(x)=10-x\].上面的例子变成 struct Numeric…

    最近开发中,需要对图片做一些处理与线性技术,这时就用到了Ceres Solver.如何把Ceres Solver集成到Android里呢? 官网给了一个解决方案,简洁明了:   Download the Android NDK version r9d or later. Run ndk-build from inside the jni directory. Use the libceres.a that gets created.(意思是:下载NDK r9d 或更新版本,然后进入 下载…

0.            ceres-solver简介 Ceres Solver是一个C++环境下的非线性最小二乘问题的求解工具包,可用来建模并解决大型复杂的非线性最小二乘问题.这个工具包已经广泛被用于很多商业软件中.在google project里面有它的主页: http://code.google.com/p/ceres-solver/. 在Google,使用 Ceres Solver 来估测街景车.飞机和卫星的姿态:给 PhotoTours 建立 3D 模型:估测卫星图像传感器的特征等.…

以前一直使用STM32的标准库,需要一步步地将代码加进去,将编译选项设置好,然后再编译整个工程. 这个编译过程是一个相当慢的过程!完全编译大约需要一支烟的时间.每次建立工程都这么编译,是一个相当浪费时间和香烟的过程. 于是,我有了将库编译成lib文件的想法.本博文就是我将STM32F4的标准库编译成lib文件并在工程中使用的过程. 适用对象: 1.熟悉库,不想再看库里边代码 2.有稳定的库,库文件更新不频繁 3.库文件多,每次编译时间长 下面是我将STM32F4的标准库编译成lib并在工程中使用…

转载自:http://www.cnblogs.com/zyqgold/p/3189719.html 以前一直使用STM32的标准库,需要一步步地将代码加进去,将编译选项设置好,然后再编译整个工程. 这个编译过程是一个相当慢的过程!完全编译大约需要一支烟的时间.每次建立工程都这么编译,是一个相当浪费时间和香烟的过程. 于是,我有了将库编译成lib文件的想法.本博文就是我将STM32F4的标准库编译成lib文件并在工程中使用的过程. 适用对象: 1.熟悉库,不想再看库里边代码 2.有稳定的库,库文件…

dada哪个所有静态库编译完成后还是不能运行那个demo,提示你找不到arm**.a 你lipo后要记得吧合并成.a  名字更改成你最后编译版本生成的.a名字....... 或者吧所有库add到你的工程种 ok…

首先放上pjsip官方网站http://www.pjsip.org/download.htm 下载的时候注意while the .bz2 has LF line-ends and is for Unix and Mac OS X systems.  ( 请下载.bz2 ) 下载完成后开始编译  : 首先你要有一个Xcode. 1.找到你的源码,也就是你下载下来的那个.tar.bz2  mac上应该自带解压工具我的就是双击就可以打开了 然后再建一个config_site.h  的.h文件  放在p…

目录 . 引言 . 交叉编译 . Cygwin简介 . 静态库编译及使用 . 动态库编译及使用 . MinGW简介 . CodeBlocks简介 0. 引言 UNIX是一个注册商标,是要满足一大堆条件并且支付可观费用才能够被授权使用的一个操作系统.linux是unix的克隆版本,是由其创始人Linus和诸多世界知名的黑客手工打造的一个操作系统.为什么linux和unix之间有很多软件可以很轻松的移植?因为linux也满足POSIX规范,所以在运行机制上跟unix相近.同时,POSIX标准也是Li…

引言 重点讲述linux上使用gcc编译动态库的一些操作.并且对其深入的案例分析.最后介绍一下动态库插件技术, 让代码向后兼容.关于linux上使用gcc基础编译, 预编译,编译,生成机械码最后链接输出可执行文件流程参照下面. gcc编译流程  http://www.jb51.net/article/46407.htm 而本文重点是分析动态库相关的知识点. 首先看需要用到的测试素材  heoo.h  #ifndef _H_HEOO #define _H_HEOO /* * 测试接口,得到key内…

vivado软件中也自带仿真工具,但用了几天之后感觉仿真速度有点慢,至少比modelsim慢挺多的.而modelsim是我比较熟悉的一款仿真软件,固然选它作为设计功能的验证.为了将vivado和modelsim关联,需要进行一些设置,下面一一介绍. 一.在vivado中设置modelsim(即第三方仿真工具)的安装路径.在vivado菜单中选择“Tools”——>“Options...”,选择“General”选项卡,将滚动条拉倒最底部,在“QuestaSim/ModelSim install…

C++库编译 1. POCO编译 进入源文件目录,选择相应的VS版本进行编译(build_vs140).    设置系统环境变量: POCO_BASE 2. Boost编译 ####简单编译    在命令行,进入源文件目录,执行    bootstrap    .\b2    设置系统环境变量: BOOST_ROOT The Boost C++ Libraries were successfully built! The following directory should be added t…

1 .使用MDK将STM32的标准库编译成lib使用[图文]  http://www.cnblogs.com/zyqgold/p/3189719.html…

linux动态库编译和使用详细剖析 引言 重点讲述linux上使用gcc编译动态库的一些操作.并且对其深入的案例分析.最后介绍一下动态库插件技术, 让代码向后兼容.关于linux上使用gcc基础编译, 预编译,编译,生成机械码最后链接输出可执行文件流程参照下面. gcc编译流程  http://www.jb51.net/article/46407.htm 而本文重点是分析动态库相关的知识点. 首先看需要用到的测试素材  heoo.h  #ifndef _H_HEOO #define _H_HEO…

其实ceres solver用了挺多的,可能是入门不精,有时候感觉感觉不理解代码上是怎么实现的,这次就通过ceres的官网仔细看了一些介绍,感觉对cpp了解更好了一些. 跟g2o的比较的话,感觉ceres solver是一个更通用的非线性优化器,g2o是更加针对SLAM的开发.比如g2o对一个outlier有函数借口,我了解的ceres里就只能在计算error搞一搞了. 本来以为只有ceres提供了autodiff,后来被告之g2o也有了,那感觉ceres也没这么有优势了.不过真的要落地的肯定都…

资源准备 1.下载SQLite3源码,下载地址为https://www.sqlite.org/download.html.下载sqlite-amalgamation-3200000.zip和sqlite-dll-win32-x86-3200000.zip,分别解压. 动态库编译 1.使用vs2012创建win32工程,名称为sqlite3,然后选择DLL和空项目 2.把shell.c.sqlite3.c.sqlite3.h.sqlite3ext.h.sqlite3.def拷贝到工程源文件目录,前…

最最初踏上QT之路是受到了XiaomaGee的指点,相比于常规的窗口程序开发,QT有着以下特点: 1. 优良的跨平台特性(支持Win.Linux.Mac 不同的平台下只需重新编译即可使用) 2. 面向对象 3. 丰富的API 4. 支持2D/3D图形渲染,支持OpenGL 5. 大量的开发文档(无需像VC一样装几个G的MSDN) 6. XML支持 其实,仅仅是第一点,就足以让我从VC转向QT.并且在本人的学习过程中发现,QT可以很轻易就打造出漂亮的界面,实在是让我爱不释手.不论是打造一些实用小程…

引言 - 也许是修行 很久以前写过关于动态库科普文章, 废话反正是说了好多. 核心就是在 linux 上面玩了一下 dlopen : ) linux动态库编译和使用详细剖析 - https://www.cnblogs.com/life2refuel/p/5332358.html 本文是上面文章的补充部分. 因为单纯的 linux 玩还是不太通用 ~ 动态库最简单理解是为了解决操作系统级别的代码复用出现的技术. 现在服务器开发技术中, 几乎不再出现. 首先不好用, 其次多环境中常容易出错. 繁荣期…

from:http://www.cnblogs.com/zyqgold/p/3189719.html 百度上边也有不少关于lib文件的文章,恰巧看到该博文,感觉该博文的条理清晰,步骤明确,故复制到这个博文中收藏,若文章作者看到且觉得不能装载,麻烦请告知,谢谢. 验证状态: 博主没有验证该博文. 将STM32的标准库编译成lib使用[图文] 以前一直使用STM32的标准库,需要一步步地将代码加进去,将编译选项设置好,然后再编译整个工程. 这个编译过程是一个相当慢的过程!完全编译大约需要一支烟的时间…

作者:朱金灿 来源:http://blog.csdn.net/clever101 pugixml库默认是编译成静态库的.要把pugixml库编译成一个动态库,需要对代码做一些修改,具体是将 // If no API is defined, assume default #define PUGIXML_API 修改为: #if defined(_MSC_VER) && _MSC_VER >= 1300 #ifndef PUGIXML_API #if defined(PUGI_EXPOR…

最最初踏上QT之路是受到了XiaomaGee的指点,相比于常规的窗口程序开发,QT有着以下特点: 1. 优良的跨平台特性(支持Win.Linux.Mac 不同的平台下只需重新编译即可使用) 2. 面向对象 3. 丰富的API 4. 支持2D/3D图形渲染,支持OpenGL 5. 大量的开发文档(无需像VC一样装几个G的MSDN) 6. xml支持 其实,仅仅是第一点,就足以让我从VC转向QT.并且在本人的学习过程中发现,QT可以很轻易就打造出漂亮的界面,实在是让我爱不释手.不论是打造一些实用小程…

Aravis 库编译方法 March 21, 2015 9:40 PM 首先下载 aravis 库的源代码:aravis 库下载地址 这里我们使用的是 aravis_0_2_0,比较老的一个版本. 首先是安装方法,这个库需要很多依赖软件,在安装前应该执行下面指令来安装一些软件: sudo apt-get install autoconf intltool python-gobject-dev gobject-introspection gtk-doc-tools libgstreamer0.10…

支持源码单步调试QT库编译笔记 编译环境:windows 10 编译工具:mingw_4_4_0 Qt源码版本:qt-everywhere-opensource-src-4.8.5(下载地址:http://download.qt.io/archive/qt/4.8/4.8.5/) 1.确定已经安装合适的编译工具,本次编译采用mingw_4_4_0.可以在cmd输入以下命令检测是否已经正确安装. l  gcc –version l  g++ --version l  mingw32-make –v…

在不使用lib库编译daytime client程序时,按照<Boost程序库完全开发指南>添加的定义 #define BOOST_REGEX_NO_LIB#define BOOST_DATE_TIME_SOURCE#define BOOST_SYSTEM_NO_LIB 编译时会产生: error LNK2019: 无法解析的外部符号 "class boost::system::error_category const & __cdecl boost::system::sys…

一.Boost库介绍         Boost库是一个经过千锤百炼.可移植.提供源代码的C++库,作为标准库的后备,是C++标准化进程的发动机之一.Boost库由C++标准委员会库工作组成员发起,其中有些内容有望成为下一代C++标准库内容.在C++社区中影响甚大,其成员已近2000人. Boost库为我们带来了最新.最酷.最实用的技术,是不折不扣的“准”标准库.    Boost库中比较有名的几个库:    (1)Regex,正则表达式库:    (2)Spirit,LL parser fra…

Boost官网的<Geting Started On Windows>(http://www.boost.org/doc/libs/1_38_0/more/getting_started/windows.html)提到了Boost库的命名,摘录如下: 以 libboost_regex-vc71-mt-d-1_34.lib 为例: lib 前缀:除了Microsoft Windows之外,每一个Boost库的名字都以此字符串开始.在Windows上,只有普通的静态库使用lib前缀:导入库和DLL…

MFC 选项选择: 静态库编译 增加头文件:( opencv相关的) #pragma once #ifdef WIN32 #include <opencv2/core/version.hpp> //定义宏,保证在debug模式下,导入opencv_xxxd.lib,release模式下导入opencv_xxx.lib #ifdef _DEBUG # define CC_CVLIB(name) "opencv_" name CC_CVVERSION_ID "d.li…

go build 和 go install 都需要使用源码来进行编译.但是有时候我们只有.a或者.so文件.并不能获取到第三方库的源码,这时我们需要静态链接库编译的技巧: 上图是实验前的文件分布. 使用静态链接库编译命令: ➜ src go tool compile -I ../pkg/darwin_amd64/ callyx.go ➜ src go tool link -o call2 -L ../pkg/darwin_amd64/ callyx.o 实验后文件分布: 由图中我们可以看到,可执…

hal库中keil5中编译的速度是比较慢的,相同情况下,每次都要编译的时候,比标准库是要慢很多的,因此就hal库编译成lib文件是一种加快编译速度的方法,当然也有其自身的缺点.一.步骤1.使用cubemx4.27做一个简单的系统,clock.rcc.sys.swd等配置好,其他可以不用配置.这里我使用了freertos,因此sys使用了tim6,并添加了swo的功能. 2.生成keil工程3.去掉不相关的文件,如下图所示 4.修改stm32f1xx_hal_conf.h文件,因为你在其他工程中,…