姿态角(Euler角)pitch yaw roll飞行器的姿态角并不是指哪个角度,是三个角度的统称.它们是:俯仰.滚转.偏航.你可以想象是飞机围绕XYZ三个轴分别转动形成的夹角. 地面坐标系(earth-surface inertial reference frame)Sg--------OXgYgZg<ignore_js_op> ①在地面上选一点Og②使Xg轴在水平面内并指向某一方向③Zg轴垂直于地面并指向地心(重力方向)④Yg轴在水平面内垂直于Xg轴,其指向按右手定则确定 机体坐标系(Ai…

前几天做了6050原始数据的串口输出和上位机波形的查看.这篇博客我们来看一下对原始数据的处理. 任务:利用STC89C52RC对MPU6050原始数据进行滤波与姿态融合. 首先我摘抄了一段别人在昨晚这个实验的写的最后总结.1.尽量不要用MPU6050内置的LPF滤波.虽然相比于原始加速度计输出,该LPF可以平滑输出,但是在FFT频谱上的表现相当差劲.2.广泛使用的窗口平均滑动滤波无论在FFT还是RMSE表现上都有不错的表现,所以一般基础应用(低速运动或四轴初学者)采用窗口平均滤波是比较明智的选择…

从一张图开始,谈一谈.NET Core和前后端技术的演进之路 邹溪源,李文强,来自长沙.NET技术社区 一张图 2019年3月10日,在长沙.NET 技术社区组织的技术沙龙<.NET Core和前后端分离那些事儿>上,我们曾经试图通过一系列抽丝剥茧的过程来引导大家在这条基于.NET Core的前后端分离有关的技术路线上持续发散,由于各种原因未能成功,因此,技术社区执行主席,李文强同学整理了一张图,并由溪源以专刊的形式来描述他所认为的技术演进之路.  这张图涉及到的知识点,涵盖了目前前后端技术近…

流与集合    众所周知,日常开发与操作中涉及到集合的操作相当频繁,而java中对于集合的操作又是相当麻烦.这里你可能就有疑问了,我感觉平常开发的时候操作集合时不麻烦呀?那下面我们从一个例子说起. 计算从伦敦来的艺术家的人数 请注意这个问题例子在本篇博客中会经常提到,希望你能记住这个简单的例子 这个问题看起来相当的简单,那么使用for循环进行计算 int count = 0; for(Artist artist: allArtists){ if(artisst.isFrom("Lodon&quo…

谈一谈泛型 首先,泛型是C#2出现的.这也是C#2一个重要的新特性.泛型的好处之一就是在编译时执行更多的检查. 泛型类型和类型参数 ​ 泛型的两种形式:泛型类型( 包括类.接口.委托和结构 没有泛型枚举) 下面以Dictionary<TKey,TValue> 来为例,解释一下类型参数,类型实参(type argument),开放类型,封闭类型 上面的例子中, 类型参数是 TKey 和TValue. 在使用泛型类型或方法时,要用真实的类型代替,比如 Dictionary<string,in…

  Elasticsearch天生就支持分布式部署,通过集群部署可以提高系统的可用性.本文重点谈一谈Elasticsearch的集群节点相关问题,搞清楚这些是进行Elasticsearch集群部署和拓扑结构设计的前提.关于如何配置集群的配置文件不会在本文中提及.(本文写作背景是Elasticsearch 2.3) 节点类型 1. 候选主节点(Master-eligible node)   一个节点启动后,就会使用Zen Discovery机制去寻找集群中的其他节点,并与之建立连接.集群中会从候选…

谈一谈iOS事件的产生和传递 1.事件的产生 发生触摸事件后,系统会将该事件加入到一个由UIApplication管理的事件队列中. UIApplication会从事件队列中取出最前面的事件,并将事件分发下去以便处理,通常,先发送事件给应用程序的主窗口(keyWindow). 主窗口会在视图层次结构中找到一个最合适的视图来处理触摸事件,这也是整个事件处理过程的第一步 2.事件的传递 首先判断主窗口(keyWindow)自己是否能接受触摸事件 判断触摸点是否在自己身上 子控件数组中从后往前遍历子控…

介绍: InnoDB引擎是MySQL数据库的一个重要的存储引擎,和其他存储引擎相比,InnoDB引擎的优点是支持兼容ACID的事务(类似于PostgreSQL),以及参数完整性(有外键)等.现在Innobase实行双认证授权.MySQL5.5.5以后默认的存储引擎都是InnoDB引擎. 特点是: 1.具有较好的事务支持:支持4个事务隔离级别,支持多版本读 2.行级锁定:通过索引实现,全表扫描仍然会是表锁,注意间隙锁的影响 3.读写阻塞与事务隔离级别相关 4.具有非常高效的缓存特性:能缓存索引,也…

如题:谈一谈APP版本号问题 为什么要谈这个问题,周五晚上11~12点,被微信点名,说APP有错,无效的版本号,商城无法下单.我正在准备收拾东西,周末回老家,结果看到这样问题,菊花一紧.我擦,我刚加的版本号检查,在加版本号检查前,我还跟统计的妹妹仔细核对了近半年来所有的版本号,怎么还会有问题.赶紧查,原来结果,看到了一个g1_2.5.5_65,在我的一再追问下说这个就是2.5.5的版本号.然后咱们来说一说为什么要加版本号检查,然后再说,为什么会加出问题来,最后在讨论一下版本号规则.题外话跟大家探…

上一次发博客已经是9月份的事了....这段时间公司的事实在是多,有写博客的时间都拿去看paper了..正好春节回来写点东西,也正好对这段时间做一个总结. 首先当然还是好好说点这段时间的主要工作:语义分割.semantic segmentation 应该是DL这几年快速发展的最重要的领域之一了,但可惜的事,在这方面大家走的并不是很远,还是有很多值得改进的地方,这当然是个很好的事情,特别是我这种想发paper弱渣..... 语义分割做的是什么事呢? 就是给你一张图,你要对其中的每个pixel做分类,…

***************************************声明*************************************** 个人在oracle路上的成长记录,当中以蓝自喻.分享成长中的情感.眼界与技术的变化与成长. 敏感信息均以英文形式取代,不会泄露不论什么企业机密,纯为技术分享. 创作灵感源于对自己的自省和记录.若能对刚刚起步的库友起到些许的帮助或共鸣,欣慰不已. 欢迎拍砖,如有关技术细节表述有错误之处,请您留言或邮件(hyldba@163.com)指明.…

最近几日理了理学过的很多oi知识...发现不知不觉就有很多的知识忘记了... 在聊聊并查集的时候顺便当作巩固吧.... 什么是并查集呢? ( Union Find Set ) 是一种用于处理分离集合的抽象数据结构类型. 具体一点: 当我们给出两个元素的一个无序对(a,b)时,需要快速合并a和b所在的集合,这期间需要反复查找出某元素所在的集合,“并”.“查”和“集”三字由此而来.也就是说,并查集的作用是动态地维护和处理集合元素之间的复杂关系. 在并查集中,n个不同的元素被分为若干组,每组是一个集合…

谈一谈C#的事件 C#中事件基于委托,要理解事件要先理解委托,如果觉得自己关于委托不是很了解可以看看我前面写委托的文章 事件基于委托,是一种功能受限的委托,为委托提供了一种发布/订阅机制 使用委托时,一般会出现两种角色:广播者(发布者)和订阅者,这是一个非常常见的模型 依然是用一个非常典型的例子来说明事件,举一个具体的例子就是微信公众号,广播者就是公众号管理员,订阅者就是普通用户. using System; class Program { static void Main(string[] a…

文中是我个人的一些开发经验,希望对各位有用,也希望各位多多支持讨论,指出文中不足以及提出您的一些建议. 双容器 得益于近几年移动端的发展,前端早已今非昔比,从大型框架来说angularJS.react.VueJS都有其应用场景,从工程化来说各种配套构建工具也纷纷出世,而从前端复杂度来说,最近几年的前端代码难度着实提升不少,从模块化的必须,到MVC的必要.再到组件化编程,一种分而治之的思想逐渐侵入前端领域,而这种种迹象均表明一个问题,前端代码现在不好写了!!! 抛开近几年前端交互加重而导致的难度,…

二分法查找: 『在有序数组的基础上通过折半方法不断缩小查找范围,直至命中或者查询失败.』   二分法的存储要求:要求顺序存储,以便于根据下标随机访问   二分法的时间效率:O(Log(n))   二分法的空间效率:原地查询 O(1)   二分法对应的搜索树是确定的.   二叉排序树查找: 『借助二叉排序树进行搜索,但因为所建立的树本身不一定是轴对称的,所以每次比较并不能确保减小一半范围.』   二叉树的存储要求:需要树形结构,相比顺序存储需要占用更多的空间,但也有链接型数据结构灵活可拓展的有点.…

简介 在上篇文章中我们谈到了查询优化器和执行计划缓存的关系,以及其二者之间的冲突.本篇文章中,我们会主要阐述执行计划缓存常见的问题以及一些解决办法. 将执行缓存考虑在内时的流程 上篇文章中提到了查询优化器解析语句的过程,当将计划缓存考虑在内时,首先需要查看计划缓存中是否已经有语句的缓存,如果没有,才会执行编译过程,如果存在则直接利用编译好的执行计划.因此,完整的过程如图1所示. 图1.将计划缓存考虑在内的过程 图1中我们可以看到,其中有一步需要在缓存中找到计划的过程.因此不难猜出,只要是这一类查…

引言 其实本来真的没打算写这篇文章,主要是LZ得记忆力不是很好,不像一些记忆力强的人,面试完以后,几乎能把自己和面试官的对话都给记下来.LZ自己当初面试完以后,除了记住一些聊过的知识点以外,具体的内容基本上忘得一干二净,所以写这篇文章其实是很有难度的. 但是,最近问LZ的人实在是太多了,为了避免重复回答,给自己省点力气,干脆就在这里统一回复了. 其实之前LZ写过一篇文章,但是那篇文章更多的是在讨论“面试前该不该刷题”这个话题,而这篇文章将会更加聚焦在面试前如何准备,以及工作当中如何学习这个话题上…

最近涉及到了两个项目,都需要考虑全局的拦截器,其功能就是判断session的登陆状态,如果session信息完好,可以从中取得相应的信息,则放行,否则拦截,进入重定向的uri. 既然是全局的拦截器,其拦截的东西当然会很多也就是会很忙,相应的其功能也会非常丰富,可以在其中进行多种功能的拦截,本文就只考虑session的拦截. 以前是使用Filter加一个全局的过滤器,过滤web.xml中配置的url,通过request获取session,如果符合判断条件,则放行,否则做出相应的处理.从原理上来说,…

重回博客,这个帐号之前注册后就只发了一篇博客.听朋友建议,决定一周两次更新. 第一篇谈论一下最近想的比较多的异步的问题. 传统多线程异步 传统的异步是多线程的,当要同时做两件事的时候,他们是执行在不同的线程里的.这就像是柜台卖东西,来了一个人就得找一个员工陪他,直到这个人走了这个员工才能接待下一个客人.店内的员工就像线程池里的空闲线程,空闲的时候可以去接待客人,可是同时只能接待一个人,要接待其他人就得找另外一个人. 电脑里的线程相当于一个员工团队,哪里需要去哪里.多线程的异步好处在于可以更多的占…

系列之前我想说的   最近有一段时间没写博客了,这几天回到学校,才闲下来,决定写一写最近学习到的只是,既是为了分享,也是为了巩固.之前看到过一篇调查,文章的数据是学习新知识,光是看只能获得大约5%,然后依次往后是实践,练习,举一反三等,最后一步呢,就是能够教授给别人,最后一步的知识获取率能够达到95%,虽然说数据不一定准确,但是趋势是应该是没差的.   写博客,就是属于教授知识的别人的一种方式,虽然博客或许不会有其他人来看,但是至少他有一个用户,就是自己,我发现我前面博客的一些毛病,就是写的太简…

看完我这篇文章,你会简单使用applet,你可以使用web项目读取运行用户电脑上的dll或者其他任何你想干的事.js与直接调用applet类里面的方法,并获取返回值. 不谈项目背景了.直接干货干起来. 但还是得谈下这个技术不是么. 先看看百度是怎么说的:我就是applet 然后我自己用到的就是,在网页中镶嵌这么个东西,然后再随便调用下客户机的本地dll,读取下日志啥的. 然后就是问题不断啦.什么?你一个网站还要读取我本地dll.想啥呢?我隐私是你随便搞的? 尼玛然后基本上浏览器都不支持这个东东了…

官方说明 1.NodeJS宣称其目标是“旨在提供一种简单的构建可伸缩网络程序的方法”. 2.node是一个基于Chrome V8引擎进行代码解释的.轻量.可伸缩的具有事件驱动和非阻塞I/O机制的js运行环境. 3.node适合处理高并发要求的项目,适合高I/O密集型应用. 所以:不适合CPU密集型应用: CPU密集型应用给Node带来的挑战主要是:由于JavaScript单线程的原因,如果有长时间运行的计算(比如大循环),将会导致CPU时间片不能释放,使得后续I/O无法发起.不过,可以分解大型运…

---------------------------------------------------------------------------------------------[版权申明:本文系作者原创,转载请注明出处] 文章出处:http://blog.csdn.net/sdksdk0/article/details/53634332作者:朱培      ID:sdksdk0      -------------------------------------------------…

引言 其实本来真的没打算写这篇文章,主要是LZ得记忆力不是很好,不像一些记忆力强的人,面试完以后,几乎能把自己和面试官的对话都给记下来.LZ自己当初面试完以后,除了记住一些聊过的知识点以外,具体的内容基本上忘得一干二净,所以写这篇文章其实是很有难度的. 但是,最近问LZ的人实在是太多了,为了避免重复回答,给自己省点力气,干脆就在这里统一回复了. 其实之前LZ写过一篇文章,但是那篇文章更多的是在讨论“面试前该不该刷题”这个话题,而这篇文章将会更加聚焦在面试前如何准备,以及工作当中如何学习这个话题上…

一. http协议 首先我并不会很深入的去探讨这个东西,即使我曾经花了很长的时间去研究这个东西.主要是我考虑到1. 自己没有系统的去学习这一块的知识,讲解的会比较的肤浅.2. 就算是懂这个东西也不一定会为诸位看官讲清楚这个东西.考虑到上面两条,我决定关于http这一块,我就重点来讲:      1.http的基本概念      2.http的三次握手      3.http的四次挥手      4.常用的http方法      5.常用的http状态码 1.http的基本概念: 协议是指计算机通…

在自己研究生毕业的时候,想着能找上一份做视频编解码的工作,可惜没有如愿,最后到了一家iOS游戏渠道公司去做游戏支付业务的SDK开发,我的iOS正式开发生涯就这么开始了. 在那家iOS游戏渠道没做上一年,就离职了,至于怎么离职的,后续文章会谈一谈,以此来梳理下自己的职业规划.说了这多了,进入正题吧,今年3月份找上了一家做音视频服务的公司,做iOS播放器的开发,职位是播放器开发工程师,就是我现在所在的公司咯. 要开发一套属于自己的播放器库,不利用移动设备上自带的播放器来播放音频.视频,要用到哪些知识…

当我们谈起React的时候,多半会将注意力集中在组件之上,思考如何将页面划分成一个个组件,以及如何编写可复用的组件.但对于接触React不久,还没有真正用它做一个完整项目的人来说,理解如何创建一个组件也并不那么简单.在最开始的时候我以为创建组件只需要调用createClass这个api就可以了:但学习了ES6的语法后,又知道了可以利用继承,通过extends React.component来创建组件:后来在阅读别人代码的时候又发现了PureComponent以及完全没有继承,仅仅通过返回JSX语…

  某大咖说: "iframe是能耗最高的一个元素,请尽量减少使用"某大牛说: "iframe安全性太差,请尽量减少使用"...wtf, 你们知不知道你们这样浇灭了多少孩纸学习iframe的热情和决心. 虽然,你们这样说的我竟无法反驳,但是iframe强大功能是不容忽视的. 可以看看各大邮箱网站是否还在使用iframe,查查知乎iframe. iframe不死,我心不灭.现在给大家安利一下iframe. iframe基本内涵 通常我们使用iframe直接直接在页面嵌…

1.心路历程 上年11月份来公司了,和另外一个同事一起,做了公司一个移动项目的微信公众号,然后为了推广微信公众号,策划那边需要我们做一些活动,包括抽奖,投票.最开始是没有用过redis的,公司因为考虑到参与人数的问题,给我们配了两台redis服务器,一台windows的(负责本地测试),一台linux的(负责线上版本),接下来说说途中遇到的坑,和最后的解决方法 2.坑之一,存List的瓶颈问题 linux版本redis服务器是16G的内存,因为第一次使用redis,并不知道去做压力测试,不知道瓶…

写在前面的话:今天来总结一下http相关的request和response,就从以下几个问题入手吧. ======正文开始======== 1.什么是HTTP Request 与HTTP Response? 我们平时打开浏览器,输入网址,点击Enter按键,然后我们想要的网页就呈现在我们的面前,可是这个过程是怎么实现的呢? 简单来说是这样的: (1)当我们按下Enter按键后,浏览器就会发送消息给该网址所在的服务器,这个过程叫做HTTP Request,Request故名思议,就是浏览器要向服务…