OpenCV —— 摄像机模型与标定

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OpenCV —— 摄像机模型与标定

这种理论看的已经够多了,感觉应用价值不大(矫正畸变图像还凑合,用摄像机测距神马的...) 有始有终吧,简单把内容梳理一下针孔摄像机模型 —— 过于理想(不能为快速曝光收集足够的光线) 透镜可以聚焦足够多的光线到某个点上,使得图像的生成更加迅速 —— 代价,引入畸变摄像机模型焦距针孔中的点 —— 投影中心主点 —— 光轴与图像平面的交点基本投影几何投影变换内参数矩阵 cvConvertPointsHomogenious —— 很方便地对齐次坐标进行转换透镜畸变径向畸变来自…

摄像机模型 (Camera Model)

摄像机通过成像透镜将三维场景投影到摄像机二维像平面上,这个投影可用成像变换描述,即摄像机成像模型.摄像机成像模型有不同描述方式,本节首先介绍机器视觉中的常用坐标系,然后介绍摄像机的线性模型和非线性模型. 图像坐标系.摄像机坐标系和世界坐标系针孔成像模型非线性模型 1,图像坐标系.摄像机坐标系和世界坐标系摄像机采集的图像在计算机内为MxN数组,M行N列的图像中的每一个像素的数值即是图像点的亮度.如下图所示,在图像上定义直角坐标系u.v,每一像素的坐标\((u,v)\)分别是该像素在数组中的列…

【双目备课】《学习OpenCV第18章》相机模型与标定整编

一.相机模型针孔模型.在这个简单模型中,想象光线是从场景或一个很远的物体发射过来的,但只有一条光线从该场景中的任意特定点进入针孔. 我们将这个图像进行抽象,就能够得到这样的结果: 其中,f为像到针孔的距离,被称为"焦距",Z为物到针孔的距离.这里我们讨论的都是理想情况下,光轴上的距离. 那么,在该图中,我们可以通过相似三角形得到–x/f = X/Z,或我们重新把针孔相机模型整理成另一种等价形式,使其数学形式更加简单主要的区别在于,负号被去掉了,因为在这种模型下,像是正向的.你们这…

基于opencv的摄像头的标定

四个坐标系分别为:世界坐标系(Ow),摄像机坐标系(Oc),图像物理坐标系(O1,单位mm),图像像素坐标系(O,位于视野平面的左上角,单位pix). 空间某点P到其像点p的坐标转换过程主要是通过这四套坐标系的三次转换实现的,首先将世界坐标系进行平移和转换得到摄像机坐标系,然后根据三角几何变换得到图像物理坐标系,最后根据像素和公制单位的比率得到图像像素坐标系.(实际的应用过程是这个的逆过程,即由像素长度获知实际的长度) OpenCV中使用的求解焦距和成像原点的算法是基于张正友的方法( pdf )…

【Demo 1】基于object_detection API的行人检测 3：模型训练并在OpenCV调用模型

训练准备模型选择选择ssd_mobilenet_v2_coco模型,下载地址(https://github.com/tensorflow/models/blob/master/research/object_detection/g3doc/detection_model_zoo.md),解压到./Pedestrian_Detection/ssd_mobilenet_v2_coco_2018_03_29. 修改object_detection配置文件进入目录./Pedestrian_Dete…

OpenCV高斯模型

int main(int argc, char** argv) { //std::string videoFile = "E:\\C_VC_code\\Text_Photo\\dingdang.avi"; //cv::VideoCapture capture; //capture.open(videoFile); //VideoCapture capture("E:\\C_VC_code\\Text_Photo\\大屏互动+行人检测_标清.flv"); VideoC…

C#下的摄像机标定

前言:计算机视觉的基本任务之一是从摄像机获取的图像信息出发计算三维空间中物体的几何信息,并由此重建和识别物体,而空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系是由摄像机成像的几何模型决定的,这些几何模型参数就是摄像机参数.在大多数条件下,这些参数必须通过实验与计算才能得到,这个过程称为摄像机标定.标定过程就是确定摄像机的几何和光学参数.摄像机相对于世界坐标系的方位. 内容: 1.假设摄像机所拍摄到的图像与三维空间中的物体之间存在以下一种简单的线性关系:[像]=M[物],这里,矩阵…