视觉标签:visual <visual> <origin xyz="0.0 0.0 0.0" /> <geometry> <box size="0.06 0.04 0.02" /> </geometry> <material name="orange" /> </visual> 形状标签: <!--长方体--> <geometry> <…

在urdf文件中,会有很多内容是一样的,当要改变这些语句重某一个相同的参数时却要更改很多次,很吗发,于是有了一种精简化.可复用.模块化的描述形式——xacro 废话少说 声明重复使用的常量 <?xml version="1.0" ?> <robot name="robot_name" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> 加入xacro的声明 <xacro:prop…

新建功能包mbot_description 在功能包下新建文件config,launch,meshes,urdf. 在launch文件夹下新建文件display_mbot_base_urdf.launch <launch> <param name = "robot_description" textfile = "$(find mbot_description)/urdf/mbot_base.urdf"/> <!-- 设置GUI参数,显…

文章转自 https://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/52297524 特此鸣谢原创作者的辛勤付出 1 URDF 文件 1.1 link和joint 图中机器人的描述方式 <robot name="test_robot"> <link name="link1" /> <link name="link2" /> <link name="link3&…

我发现一个学习ROS系统的好网站: 创客智造http://www.ncnynl.com/ 这里面关于ROS的各个方面都有很详细的介绍. 这周,不,上周我对整个ROS是绝望的,我用一个一个下午的时间在敲代码进行这个例程的学习,可以说是费劲磨难,怎么也弄不出来,网上的各种帖子都找遍了,但没有有个有详细的介绍到底该怎么运行出来的,这之间,我有时以为是版本的原因,就把Ubuntu的版本从12.04换到14.04还是不行:有时以为是vim编辑器的缘故,然后,找帖子千辛万苦的装上,当然,还是不行++:又觉得…

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (柒) 第七章 3D建模与仿真 urdf Gazebo V-Rep Webots Morse 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 提供ROS接口的3D软件比较多,本章以最典型的Gazebo介绍为主,从Player/Stage/Gazebo发展而来,现在独立的机器人仿真开发环境,目前2016年最新版本Gazebo7.1配合ROS(kinetic)使用. 补充内容:http://blo…

URDF模型 xacro优化后的URDF模型 1．精简模型代码(创建宏定义,文件包含) 2．提供可编程接口(常量,变量,数学计算,条件语句) 常量定义: name:base_length的值value定义为0.16,之后被使用:$(base_length/2 + caster_radius*2). 数学计算: 宏定义: 其中宏定义params = "prefix reflect",宏调用prefix = "left" reflect = "-1"…

中文稍后补充,先上官方原版教程.ROS Kinetic 搭配 Gazebo 7 附件----官方教程 Tutorial: ROS integration overview As of Gazebo 1.9 and ROS Hydro, Gazebo no longer has any direct ROS dependencies and is now installed as an Ubuntu stand-alone package. Historically using Gazebo wi…

参考资料: https://blog.csdn.net/hongliang2009/article/details/73302986 https://blog.csdn.net/bohaijun_123/article/details/69660713 https://blog.csdn.net/Changer_sun/article/details/79211981 https://blog.csdn.net/owldestiny/article/details/7951679 ROS使用Xs…

搭建环境:XMWare  Ubuntu14.04  ROS(indigo) 转载自古月居  转载连接:http://www.guyuehome.com/248 一.模型完善 文件夹urdf下,创建gazebo.urdf.xacro.smartcar.urdf.xacro.smartcar_body.urdf.xacro三个文件 1.机器人主体smartcar_body.urdf.xacro文件 <?xml version="1.0"?> <robot name=&qu…