python ros 关闭节点

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python ros 关闭节点

def myhook(): print "shutdown time!" rospy.on_shutdown(myhook) 或 rospy.signal_shutdown(reason) 初始化节点关闭 reason 为关闭理由,字符串内容. 例子: #!/usr/bin/env python import rospy import math import sys from tf import transformations from geometry_msgs.msg import…

python ros 创建节点订阅robot_pose

建立文件夹hello_rospy,再在该目录下建立子目录src,cd到该src目录,运行如下命令创建工作包 catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp pkg代表所属包名,name是文件名,type是脚本文件名称,output指定输出到屏幕 <node pkg="xsens_drive" name="mtnode" type="mtnode.py" output=&q…

理解ROS的节点（NODE）

经过前面的学习,我们已经知道了如何构建一个ROS的包,这篇博客将介绍ROS中的节点的概念. 在继续之前,请按ctrl+alt+t打开一个终端,在里面输入: sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials 安装一个轻量级的模拟器,命令中的"<distro>"需要替换为你自己的ros版本,若按照前面的教程的话,替换为hydro. 下面来看一下ROS中图的相关概念: 节点(NODE):一个节点就是一个可执行程序,它使用R…

ROS 进阶学习笔记（13） - Combine Subscriber and Publisher in Python, ROS

Combine Subscriber and Publisher in Python, ROS This article will describe an example of Combining Subscriber and Publisher in Python in ROS programming. This is very useful in ROS development. We will also discuss briefly how to build and modify a c…

[Flex] 组件Tree系列 —— 打开和关闭节点

mxm: <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>  <s:Application xmlns:fx="http://ns.adobe.com/mxml/2009" xmlns:s="library://ns.adobe.com/flex/spark" xmlns:mx="library://ns.adobe.co…

ROS向节点传递参数

ROS的节点有很多中调用方式,包括rosrun,launch,直接运行等,向节点内传递参数的方式也有很多. 1. rosrun + 参数服务器传递 ros::init(argc, argv, "imu2txt"); ros::NodeHandle nh("~"); std::string file_name; nh.param<std::string>("file_name", file_name, "./imu_data.…

Python - 记录我开始学习Python的时间节点

记录我开始学习Python的时间节点 2019-09-22 从明天开始我要开始学习Python了,坚持学习.坚持写博客,慢慢积累. 结合实例项目,最好能把目前在做的项目用Python实现. 加油!…

(六)ROS话题---节点之间通信的方式

1. 理解 ROS 话题: (Ctrl+Alt+T 打开一个新终端) 运行下面的命令: $ roscore (Ctrl+Alt+T 打开一个新终端) $ rosrun turtlesim turtlesim_node (Ctrl+Alt+T 打开一个新终端) $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 我现在可以控制小海龟:(要在 turtle_teleop_key 所在的终端窗口,按键盘的方向键来控制小海龟运动.) 使用 rosnode list 命令来看看这…

python ros topic demo

发布者: #!/usr/bin/env python #coding=utf- import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): pub = rospy.Publisher() rospy.init_node('talker',anonymous=True) rate = rospy.Rate() # 10hz while not rospy.is_shutdown(): hell…

python ros 订阅imu数据，实时显示欧拉角

#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf- -*- import rospy import math from sensor_msgs.msg import Imu from geometry_msgs.msg import Pose, Quaternion,PoseWithCovarianceStamped import PyKDL def quat_to_angle(quat): rot = PyKDL.Rotation.Quaternion(quat.…

编写ros串口节点，使用官方serial包

参考http://www.roswiki.com/read.php?tid=557&fid=39 1.通过sudo apt-get install ros-<distro>-serial下载ROS对应版本的工具包 serial会安装在opt/ros/<distro>/share/serial目录下, 重启终端,输入 roscd serial,可以检测到serial包的路径,说明serial包已经安装成功 2.使用ros自带的serial包,编写节点 #include <…

python ros 订阅robot_pose获取机器人位置

#!/usr/bin/env python import rospy import tf from tf.transformations import * from std_msgs.msg import String from geometry_msgs.msg import Pose from geometry_msgs.msg import Quaternion def get_pos(data): (roll, pitch, yaw) = euler_from_quaternion([d…

ros启动节点Error: package 'chapter2_tutorials' not found问题

在学习ROS时,实现节点之间的通信时,参考ROS机器人高效编程,每次启动节点的时候 $ rosrun chapter2_tutorials example1_a 都会提示 Error: package 'chapter2_tutorials' not found 此时执行下边三条命令之后就可以了! $ cd ~/dev/catkin_ws //移动到工作空间,你的可能不是这个目录名,根据自己的更改 $ catkin_make --pkg chapter2_tutorials $ source d…

python中关闭文件

1.关闭文件,通过f.write把内容写入文件会覆盖之前文件中的内容…

Python selenium 一个节点两个关联input

HTML代码: 一个节点两个关联input 多出现于密码框先需要模拟点击进入第一个input,才能激活第二个input. 代码: driver.find_element_by_name('Textbox1').click() driver.find_element_by_id('TextBox2').send_keys(password)…

python+jenkins 构建节点环境编译器配置问题

python 编译器默认添加环境变量路径 …

python ros 回充demo

#!/usr/bin/env python #coding=utf- import rospy from std_msgs.msg import String i= def talker(): global i pub = rospy.Publisher() rospy.init_node('talker',anonymous=True) #rate = rospy.Rate() # 10hz #rospy.signal_shutdown("closed!") while not ro…

python ros 回充调用demo

#!/usr/bin/env python #coding=utf- import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): pub = rospy.Publisher() rospy.init_node('talker',anonymous=True) #rate = rospy.Rate() # 10hz while not rospy.is_shutdown(): rospy.loginfo("pub") pub.pu…

python ros 使用launch文件启动脚本

目录结构在包里面新建scripts文件夹,里面放运行的脚本文件,记得设置执行权限然后新建launch文件夹,新建launch文件按照如下格式写: <node pkg="initialpos" name="initial_pos" type="initial_pos.py" output="screen"></node> 然后source 项目的setup.bash,就可以使用 roslaunch i…

python ros 重新设置机器人的位置

#!/usr/bin/env python import rospy import math from tf import transformations from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped class PoseSetter(rospy.SubscribeListener): def __init__(self, pose): self.pose = pose def peer_subscribe(self, topic…

python asyncio 关闭task

import asyncio import time async def get_html(sleep_times): print("waiting") await asyncio.sleep(sleep_times) print("done after {}s".format(sleep_times)) if __name__ == "__main__": task1 = get_html(2) task2 = get_html(3) task…

python ros 四元数转欧拉角

#! /usr/bin/python import PyKDL import rospy from sensor_msgs.msg import Imu from nav_msgs.msg import Odometry from geometry_msgs.msg import Twist from math import * import threading import os import subprocess import yaml def quat_to_angle(quat): ro…

python ros 设置机器人的位置

#!/usr/bin/env python import rospy import math from tf import transformations from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped class PoseSetter(rospy.SubscribeListener): def __init__(self, pose): self.pose = pose def peer_subscribe(self, topic…

oracle RAC srvctl命令关闭节点实例的时候不能正常执行

场景描述: [oracle@oracle01 admin]$ srvctl stop database -d oradb1 PRCD- : The resource for database ORADB1 could not be found. PRCR- : Resource ora.oradb1.db does not exist [oracle@oracle01 admin]$ srvctl stop database -d ORADB1 PRCD- : Failed to retriev…

python ros 警报上报

#!/usr/bin/env python2. # -*- coding: utf- -*- import rospy import time from common_msgs.msg import alarminfo def talker(): rospy.init_node('NetWorking', anonymous=True) networking_monitor = rospy.Publisher() rospy.Rate() # 10hz info = alarminfo() in…