版权声明:该教程版权归北京智能佳科技有限公司所有,未经公司授权禁止引用.发布.转载等,否则将追究其法律责任. 使用前说明:本使用文档说明略微简明,请结合指导视频进行操作会更容易理解!! 第一章节 BJROBOT ROS 网络配置及移动控制 1.工控机的系统用户名为 robot,密码:bjrobot  远程登录方式:a.teamview, 输入工控机IP,密码即可登录:                   b.ssh登录:ssh bjrobot@192.168.50.102 密码:bjrobot…

1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch. 2.再打开一个终端,ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot navigate_multi.launch. 3.在虚拟机端打开一个终端,启动 rviz:rosrun rviz rviz. 4.全屏化后点击 File,点击 Open Config, 5.找到路径下~/catkin_ws/src/znjrobot_project/zn…

导航前说明:一定要确保你小车在构建好地图的基础上进行! 1.把小车平放在你想要构建地图区域的地板上,打开资料里的虚拟机,打开一个终端, ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch. 2.在虚拟机端再打开一个终端,ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot camera.launch. 3.在虚拟机端打开一个终端,再次 ssh 过去小车主控端启动roslaunch znjrobot navigate.launch. 4.在虚拟机端打开一…

建地图前说明:请确保你的小车已经校正好 IMU.角速度.线速度,虚拟机配置好 ROS 网络的前提进行,否则会造成构建地图无边界.虚拟机端无法正常收到小车主控端发布的话题数据等异常情况!! 1.把小车平放在你想要构建地图的区域内地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch. 2.在虚拟机端,再打开一个终端,ssh 过去小车主控端启动, roslaunch znjrobot rplidar.launch 3.在虚拟…

建地图前说明:请确保你的小车已经校正好 IMU.角速度.线速度,虚拟机配置好 ROS 网络的前提进行,否则会造成构建地图无边界.虚拟机端无法正常收到小车主控端发布的话题数据等异常情况!! 1.把小车平放在你想要构建地图的区域内地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch. 2.在虚拟机端打开一个终端,ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot karto_slam.launch. 3.在虚拟机端…

1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobotbringup.launch 2.在虚拟机端再打开一个终端,ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot camera.launch 3.在虚拟机端再打开一个终端,ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot lidar_slam.launch 4.在虚拟机端打开一个终端,启动 rviz:rosrun rviz rviz. 5.全屏化后点击 File,点击…

1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch. 2.在虚拟机端打开一个终端,ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot hector_slam.launch. 3.在虚拟机端打开一个终端,启动 rviz:rosrun rviz rviz. 4.全屏化后点击 File,点击 Open Config, 5.找到路径下~/catkin_ws/src/znjrobot_project/zn…

1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch 2.在虚拟机端再打开一个终端,ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot auto_slam.launch 3.在虚拟机端打开一个终端,启动 rviz:rosrun rviz rviz. 4.全屏化后点击 File,点击 Open Config, 5.找到路径下~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjro…

BJROBOT 线速度校正   1.把小车平放在地板上,用卷尺作为测量刻度,选取车头或者车尾处作为小车的起点, 打开资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch. 2.在虚拟机端打开一个终端,ssh 过去小车主控端,启动校正线速度命令rosrunznjrobot_nav calibrate_linear.py 3.在虚拟机端再打开一个终端,直接启动 rosrunrqt_reconfigure  rqt_reconfigu…

1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch .   2.再打开一个终端 ssh 过去主控端,启动校正角速度命令rosrun znjrobot_nav calibrate_angular.py 3.在虚拟机端打开一个终端,直接运行 rosrun rviz rviz   4.全屏化后点击 File,点击 Open Config: 5.找到路径下~/catkin_ws/src/znjrobot_pro…

1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot camera.launch. 2.在虚拟机端启动 roslaunch opencv_apps edge_detection.launch 进行边缘提取采集. 效果如下: 3.在虚拟机端启动 roslaunch opencv_apps hough_lines.launch 进行哈夫变换直线检测. 4.在虚拟机端启动 roslaunch opencv_apps find_contour…

1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端运行rosrun robot_upstart install znjrobot/launch/bringup.launch 2.按照上一步提示运行命令:sudo systemctl daemon-reload && sudo systemctl start znjrobot. 3.再继续运行 sudo service znjrobot start 4.此时通过 rostopic list,可以查看到 bringup.…

雷达跟随说明:注意深度摄像头的 USB 延长线,可能会对雷达扫描造成影响, 所以在雷达跟随前,把深度摄像头的 USB 延长线取下.另外雷达跟随范围大概是前方 50cm 和 120°内扫描到的物体都可以跟随. 1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch.   2.在虚拟机端再打开一个终端,ssh 过去启动 roslaunch znj_lidar_follower laser_follower.la…

关于摄像头:普通摄像头, USB 免驱摄像头都可以使用. 1.如下图所示,用红色胶布在地板上贴一条线,小车摆放在线的一头处,让线在小车的中间位置,摄像头角度往下调整倾斜一点,好让摄像头识别到红线.注意:红线拐弯角度不能太急,地板最好不反光,地板的颜色和红色线对比度要高,识别效果才会更好. 2.用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch. 3.再打开一个终端.ssh 过去小车主控端,启动roslaunch znjrobo…

1.把小车架空平放在地板上.   2.用 USB 线将 PS3 蓝牙手柄连接至小车主控端,初次连接手柄上的 4 个红色指示灯会同时闪烁; 3.按下手柄中间的圆形配对键,然后等待红灯闪烁至停止. 4.此时手柄只有一个红灯常亮,再次插拔 USB 线后,还是只有一个红灯常亮,说明已经匹配成功了. 5.把手柄放在地上,回到虚拟机端. 6.按下图的步骤,进行蓝牙匹配 7.用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch.   8.再…

1.把小车架空,平放在地板上,注意四个轮子一定要悬空.用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch.   2.在虚拟机端再打开一个终端,ssh 过去主控端启动rosrun znj_pid pid_configure   3.在虚拟机端再打开一个终端,直接启动 rosrunrqt_reconfigure rqt_reconfigure 4.在弹出以下窗口,点击左边的 pid_configure,然后我们看到右边有三个数值…

1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch . 2.再打开一个终端,ssh 过去主控端,在 ~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/param/imu 路径下启动 imu 校正命令.rosrun imu_calib do_calib 3.按提示输入回车即可完成校正. 切记:运行imu自动校正,一定要先跳转到~/catkin_ws/src/znjrobo…

导航前说明:一定要确保你小车在构建好地图的基础上进行! 1.把小车平放在你想要构建地图区域的地板上,打开资料里的虚拟机,打开一个终端, ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch. 2.在虚拟机端打开一个终端,再次 ssh 过去小车主控端启动roslaunch znjrobot navigate.launch 3.在虚拟机端打开一个终端,启动 rviz:rosrun rviz rviz. 4.全屏化后点击 File,点击 Open Config,…

第五章节 BJROBOT SLAM 构建地图   建地图前说明:请确保你的小车已经校正好 IMU.角速度.线速度,虚拟机配置好 ROS 网络的前提进行,否则会造成构建地图无边界.虚拟机端无法正常收到小车主控端发布的话题数据等异常情况!!   1.把小车平放在你想要构建地图的区域内地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch. 2.在虚拟机端打开一个终端,ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot…

iOS超全开源框架.项目和学习资料汇总--数据库.缓存处理.图像浏览.摄像照相视频音频篇 感谢:Ming_en_long 的分享 大神超赞的集合,http://www.jianshu.com/p/f3e7008791f2?hmsr=toutiao.io&utm_medium=toutiao.io&utm_source=toutiao.io与大家共享 iOS超全开源框架.项目和学习资料汇总(1)UI篇 iOS超全开源框架.项目和学习资料汇总(2)动画篇 iOS超全开源框架.项目和学习资料汇总…

微信小程序--简约风博客小程序(基于云开发 - 全开源) 项目启动纯属突发奇想,想看看博客小程序,例如wehalo博客小程序,但是感觉自建平台还要浪费自己的服务器算力,还没有访问量,省省吧. 本着白嫖的精神,用NodeJS完成了爬虫,小程序云开发也用免费的服务器,完成了该开源项目. 目前支持的爬虫范围有 CSDN文章,博客园部署了awescnb样式的全部文章,以及部分博客园相近基础主题文章,请自行测试. 1.项目分析 项目使用cheerio爬虫完成了对博客内容爬取,并在小程序端使用html2wx…

整合了一个功能强大完善的OA系统源码,php全开源界面漂亮美观.需要的同学联系Q:930948049…

iOS超全开源框架.项目和学习资料汇总(1)UI篇iOS超全开源框架.项目和学习资料汇总(2)动画篇iOS超全开源框架.项目和学习资料汇总(3)网络和Model篇iOS超全开源框架.项目和学习资料汇总(4)数据库.缓存处理.图像浏览.摄像照相视频音频篇 完整项目 v2ex – v2ex 的客户端,新闻.论坛.apps-ios-wikipedia – apps-ios-wikipedia 客户端.jetstream-ios – 一款 Uber 的 MVC 框架.它同时提供了多用户实时通讯支持,一旦…

8行代码教你搞定导航控制器全屏滑动返回效果 前言 如果自定了导航控制器的自控制器的leftBarButtonItem,可能会引发边缘滑动pop效果的失灵,是由于 self.interactivePopGestureRecognizer.delegate被滞空的原因 此次文章,讲述的是导航控制器全屏滑动返回效果,而且代码量非常少,10行内搞定. 效果如图: 如果喜欢我的文章,可以关注我,也可以来小码哥,了解下我们的iOS培训课程.陆续还会有更新ing.... 一.自定义导航控制器 目的:以后需要使…

首页banner的酷炫效果多来自全屏大图的幻灯片动画,下面提供一种完美兼容的jquery动画特效:全新jquery多点滑动幻灯片——全屏动画animateSlide(代码完全原创). 直接上代码,把html.css和jquery代码copy到页面上即可呈现完美画面. html代码如下: <div class="animateSlide"> <div class="animateSlideImgWrap"> <div class=&quo…

上下拉刷新控件 1. MJRefresh --仅需一行代码就可以为UITableView或者CollectionView加上下拉刷新或者上拉刷新功能.可以自定义上下拉刷新的文字说明.(推荐) 2. SVPullToRefresh --下拉刷新控件4500+star,值得信赖3. CBStoreHouseRefreshControl --一个效果很酷炫的下拉刷新控件3600+star4. BreakOutToRefresh --一个下拉刷新打砖块的开源 Swift 库,能让用户在等待下拉刷新的时候…

完整项目 v2ex – v2ex 的客户端,新闻.论坛.apps-ios-wikipedia – apps-ios-wikipedia 客户端.jetstream-ios – 一款 Uber 的 MVC 框架.它同时提供了多用户实时通讯支持,一旦启动 JetStream 后端服务,通过 WebSocket 协议可以分分钟建立多用户实时通讯应用.DeckRocket – 在相同 WiFi 网络环境内,通过iPhone 控制并播放 Mac 中的 PDF 文档.ScanBook – 扫扫图书:可以扫描…

[self.navigationController.navigationBar setBackgroundImage:[UIImage imageWithColor:[UIColor clearColor]] forBarMetrics:UIBarMetricsCompact];   self.navigationController.navigationBar.barStyle = UIBaselineAdjustmentNone;   [self.navigationController.…

上下拉刷新控件 MJRefresh --仅需一行代码就可以为UITableView或者CollectionView加上下拉刷新或者上拉刷新功能.可以自定义上下拉刷新的文字说明. AutoLayout Masonry --Masonry是一个轻量级的布局框架,拥有自己的描述语法,采用更优雅的链式语法封装自动布局,简洁明了并具有高可读性 图表 PNChart -- 国内开源作者,动态的图表,7500+star 更多常用-->https://www.jianshu.com/p/01b98f69bd66…

迅为IMX6开发板: Android4.4系统  Linux + Qt5.7系统  Ubuntu12.04系统 部分真实案例:HMI:3D打印机:医疗设备:工控机:触控一体机:车载终端 板载:4G全网通.GPS.千兆以太网.WIFI蓝牙.CAN总线.RS485总线.EIM总线模块 光盘资料:原理图(PDF格式).底板PCB(Allegro格式).驱动程序源码.芯片和LCD数据手册.开发环境.产品使用手册 网盘资料:开发所需PC软件工具.编译系统所需的工具包等.学习推荐书籍及软件等 认证群资料:I…