AR中的SLAM（一）

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AR中的SLAM（二）

写在前面本文想讨论一下AR的架构和SLAM在其中的作用. AR AR的框架可以简单划分为感知和交互两部分. 感知部分主要负责信息的收集和处理.信息主要通过不同的传感器收集,包括图像.设备加速度.距离(深度).语音.手势等.利用这些信息,可以进行运动追踪(定位).地图构建.语音识别.手势识别等一系列感知行为.这部分主要通过APP或者Default service调用不同的Service模块实现. 交互部分主要负责根据指令触发感知行为或者根据感知结果输出交互行为,比如根据运动追踪得到的姿态渲染虚拟…

写在前面本系列打算讲讲个人对AR行业和AR中的SLAM算法的一点浅显的看法.才疏学浅,文中必然有很多疏漏和不足,还望能和大家多多讨论.今天先讲讲我对AR的一些认识. AR的一点理解 AR是什么 AR是人类的第三只眼,让人类在现实世界中看到虚拟物体并与之交互. VR是人类做梦的一种载体. AR能做什么 AR有能力将二维交互变成三维交互,能让虚拟物体看起来像真的一样.举几个简单的场景. 你可以拥有一只虚拟宠物.你可以从各个方向观察一个虚拟小猫,绕着它转动.你会发现,走近看会显得大一些,离远了看着会…

Yii AR中处理多表关联的relations配置

关系型 Active Record官方文档中指出: 两张表之间的关联是根据外键来的,但是这种外键关联虽然在数据容错方面有益处,但是在性能上是个损伤,所以,一般是不定义外键的. 这种情况下,他们之间的关联又会根据什么来呢? 有A,B两张表,在A与B表中都存在一个字段filedX,并且同时字段filedX也是A,B的关联字段,这种情况下,可以直接 public function relations() { // NOTE: you may need to adjust the relation na…

再谈AR中的图像识别算法

之前在<浅谈移动平台创新玩法>简单的猜测了easyar中使用的图像识别算法,基于图片指纹的哈希算法的图片检索 .后再阿里引商大神的指点下,意识到图片检测只适用于静态图片的识别,只能做AR脱卡(不进行图像追踪),简单地说就是如果图片有角度翻转,光线明暗的变化都会改变图片自身的指纹哈希值,无法做到跟踪识别.那要如何进行跟踪识别呢? 引商的指点:我们用的是akaze,整个匹配流程采用的是基于特征提取加kmeans树求近似最近邻匹配的算法,然后再对匹配到的关键点对求单应性映射,最后根据inlier点集…

机器人自主移动的秘密：实际应用中，SLAM究竟是如何实现的？（二）

博客转载自:https://www.leiphone.com/news/201612/FRzmoEI8Iud6CmT2.html 雷锋网(公众号:雷锋网)按:本文作者SLAMTEC(思岚科技公号slamtec-sh)技术顾问,专注SLAM及相关传感器研发应用. SLAM主要解决机器人的实时定位与自动建图问题,那么,在实际应用时,SLAM究竟是如何实现的呢?在实现过程中有哪些难点?这是一个完整的SLAM和导航系统的主要架构图: 其中,SLAM核心过程包括3个步骤,第一步称为预处理. 我们知道,激光…

2016总结&2017计划

2016总结总体而言,上半年比较勤快,下半年偷懒了.下半年仔细看了Barfoot的书<state estimation for robotics>,收获很大. 2017计划目前打算写以下几个系列的文章,是我自己比较感兴趣的话题,mark出来提醒自己. 理论雅克比求导系列及开源软件中的应用 SLAM中的一致性问题实践 AR中的SLAM 另外,有两个小工程要完成,也mark一下.…

Credit Memo和Debit Memo在AR以及AP中的概念比较

AR和AP中都有Credit Memo和Debit Memo的概念, 但是其含义和用法完全不一样,比较难懂,现在整理如下:AR中的CreditMemo和DebitMemo是和客户打交道:AR中的CreditMemo是指的红字发票,金额一般是负数,用来冲销应收账款.当客户购买我们的货物后,还没有付钱的情况下需要全部退货,或者部分退货.我们就开这样的一张红字发票,用来冲销我们的应收账款.当然如果钱都已经收到了,那么就用Refund功能进行退款.AR中的DebitMemo是指的向客户征收附加费用的单据…