平衡点时所有的导数都为0 simulink中建立状态方程模型…

开环系统中 状态方程,其中A的特征值将决定这个系统的表现(稳定性或者收敛速度:特征值小于0时系统稳定) 如果开环系统特征值大于0时(即系统不稳定时): 可以引入输入量U时(U是关于状态变量X的函数),则这个系统变成闭环系统,状态方程变成,: 则状态方程变成,这样就可以研究K的取值,让A-BK的特征值变成负数,来使系统稳定. 举例:   如何选取希望的λ,上面只是简单选取λ1.λ2为-1: 再看看下面例子是否也能通过U来稳定: 可以看出K1.K2没有解即不能通过U来使系统稳定. 所以再此之前应该判…

基于FPGA的XPT2046触摸控制器设计 小梅哥编写,未经许可,文章内容和所涉及代码不得用于其他商业销售的板卡 本实例所涉及代码均可通过向 xiaomeige_fpga@foxmail.com  发送邮件获取. XPT2046是一款设计用于移动电话.个人数字助理.便携式一起.付款中断设备.触摸屏显示器等设备的4线制电阻触摸屏控制器.该芯片实质为一个多通道ADC+电压输出芯片,通过在不同时刻对电阻触摸屏的两组不同电极上分别施加电压,然后测量另一组电极上的电压值,从而获取触摸点的X或Y位置坐标,进…

9.6 环路增益的测量 测量原型反馈系统的环路增益是一个非常好的工程实践.这种实践的目的是验证系统是否被正确地建模.如果是的,那么已经应用了良好控制器设计的系统,其特性将满足相关瞬态过冲(相角裕度),干扰抑制,直流电压输出等方面的期望.不幸的是,总有一些原因导致实际系统与理论模型不同.可能会出现原始系统中无法解释的现象,并且严重影响系统的特性.可能存在噪声和电磁干扰(EMI),这会导致系统传递函数以意想不到的方式偏移. 因此,让我们来考虑图9.46所示反馈系统的环路增益\(T(s)\)的测量.我…

9.5 控制器设计 现在让我们来考虑如何设计控制器系统,来满足有关抑制扰动,瞬态响应以及稳定性的规范或者说设计目标.典型的直流控制器设计可以用以下规范定义: 1.负载电流变化对输出电压调节的影响.当负载电流在规定方式变化时,输出电压必须保持在指定范围内.这就相当于对式(9.6)的闭环输出阻抗的最大幅值进行了限制.这里重复给出: \[\cfrac{\hat{v}(s)}{-\hat{i}_{load}(s)}|_{\hat{v}_{g}=0,\hat{v}_{ref}=0}=\cfrac{Z_{o…

参考: 陈俊, 俞立, 滕游. 多移动机器人轨迹跟踪控制系统设计与实现[J]. 计算机测量与控制, 2017(7). https://drive.wps.cn/view/p/28819052019?from=docs&source=docsWeb 误差系统,没有考虑\theta_e TD ,PID 系统模型 误差模型 控制框图 实验 速度环响应 ADRC控制 运动学PID控制…

POJ3666 线性dp_离散化_贪心 就DP而言这个题不算难,但是难就难在贪心,还有离散化的思想上 题目大意:n个土堆,问你最少移动多少单位的图,可以使得这n个土堆变成单调的 dp[i][j]表示前i个土堆高变为j时最优值 dp[i][j] = abs(j - a[i]) + min(dp[i-1][k]) 到这里就有问题了,k遍历起来有多大,是吧,没法想‘? 所以搜了题解才知道:贪心的思想:如果选了一个c[i]得到最优值,那么必然可以通过转换,使得最终序列花费不变,并全部用原序列的数. 也有…

1.SPI FLASH的基本特征 本文实现用FPGA来设计SPI FLASH,FLASH型号为W25Q128BV.支持3种通信方式,SPI.Dual SPI和Quad SPI.FLASH的存储单元无法写入bit 1,只能写入bit 0,所以写入数据之前要将原来的数据擦除(FFh),遇到写入bit 1的情况不作处理.W25Q128BV的特征为如下图所示: 2.SPI FLASH的基本结构 W25Q128BV由Block0~Block255共256个Block组成,容量大小为256*64KB=256…

基于CPLD的LCOS场序彩色视频控制器设计 作者:宋丹娜,代永平,刘艳艳,商广辉 发表刊物:液晶与显示,2009 学习时间:2014.04.28 文章讲述了-- (和上一篇论文有些相似之处) 1. 基于CPLD的彩色场序控制器,采用了乒乓操作. 2. 采用了降低刷新频率的技术,降低了功耗. 从文章中学到了-- 1. 硅基液晶 Liquid-Crystal-on-Silicon,LCOS.它是一种反射式的液晶显示器,尺寸小,分辨率高. 2. 空间混色法:每个彩色像素分成三原色同时混合. 3. 场…

如何将运动物体的轨迹画出来 我的想法是先:用CAMSHIFT跟踪物体,这个函数会返回一个track_box,将box的中心提取出来,然后以这个中心在另外的图像上画出来,然后将这张图像处理,提取轮廓,提取出来的轮廓就是物体的运动的序列. 示例: //对运动物体的跟踪://如果背景固定,可用帧差法 然后在计算下连通域 将面积小的去掉即可//如果背景单一,即你要跟踪的物体颜色和背景色有较大区别 可用基于颜色的跟踪 如CAMSHIFT 鲁棒性都是较好的//如果背景复杂,如背景中有和前景一样的颜色 就需要…