PointNet的缺点: PointNet不捕获由度量空间点引起的局部结构,限制了它识别细粒度图案和泛化到复杂场景的能力. 利用度量空间距离,我们的网络能够通过增加上下文尺度来学习局部特征. 点集通常采用不同的密度进行采样,这导致在统一密度下训练的网络的性能大大降低. 新的集合学习层来自适应地结合多个尺度的特征. 一,介绍: PointNet++:分层方式处理在度量空间中采样的一组点 . 通过基础空间的距离度量将这组点分割成重叠的局部区域. 提取局部特征来捕获来自小邻域的精细几何结构; 这些局部…

PointNet 论文阅读: 主要思路:输入独立的点云数据,进行变换不变性处理(T-net)后,通过pointNet网络训练后,最后通过最大池化和softMax分类器,输出评分结果. 摘要: 相较于之前其他处理点云数据的论文,将数据转换为三维体素网格或者图象集合,pointNet最大的不同是,对于点云数据,会直接进行处理,而非将点云数据进行格式化处理,从而避免了将点云数据格式化后,产生的unnecessarily voluminous以及像素点失真的问题. 点云的问题: 无序.与图像中的像素阵列…

目录 一. 存在的问题 1.提取局部特征的能力 2.点云密度不均问题 二.解决方案 1.改进特征提取方法: (1)采样层(sampling) (2)分组层(grouping) (3)特征提取层(feature learning) 2.解决点云密度不均问题: (1)多尺度分组(MSG) (2)多分辨率分组(MRG) 三.网络结构 四.实验 4.1欧式度量空间中的点云分类 4.2语义场景标注的点集分割 4.3非欧几里德度量空间中的点集分类 4.4特征可视化 五.总结及存在的问题 六.代码解读 Poi…

目录 一. 存在的问题 二. 解决的方案 1.点云特征 2.解决方法 三. 网络结构 四. 理论证明 五.实验效果 1.应用 (1)分类: ModelNet40数据集 (2)部件分割:ShapeNet part数据集 (3)语义分割/检测 2.网络结构分析 (1)针对无序性的解决方法比较 (2)输入和特征对齐的有效性验证 (3)鲁棒性测试(数据缺失.异常值.点扰动) 3.可视化(解释为什么鲁棒性) 4.时间和空间复杂度分析 六.仍存在的问题 七.代码分析 PointNet: Deep Learn…

PointNet++是在PointNet上做出了改进,考虑了点云局部特征提取,从而更好地进行点云分类和分割. 先简要说一下PointNet: PointNet,其本质就是一种网络结构,按一定的规则输入点云数据,经过一层层地计算,得出分类结果或者分割结果.其中比较特殊的地方在于两个转换矩阵(input transform & feature transform)的存在,根据文中所说,这两个转换矩阵可以在深度学习过程中保持点云数据的空间不变性. 根据论文里所说,图中的input transform是…

这是阅读廖雪峰的官方网站的笔记,用于自己以后回看 1.进入项目文件夹 初始化一个Git仓库,使用git init命令. 添加文件到Git仓库,分两步: 第一步,使用命令git add <file>,注意,可反复多次使用,添加多个文件:// 第二步,使用命令git commit,完成. 2.修改文件 git status命令可以让我们时刻掌握仓库当前的状态,上面的命令告诉我们,readme.txt被修改过了,但还没有准备提交的修改. git diff顾名思义就是查看difference,显示的格…

之前听说过webpack,今天想正式的接触一下,先跟着webpack的官方用户指南走: 在这里有: 如何安装webpack 如何使用webpack 如何使用loader 如何使用webpack的开发者服务器 一.安装webpack 你需要之前安装node.js $ npm install webpack -g 安装成功后,便可以使用webpack命令行了. ok,开始工作! 二.新建一个空目录,名字为myApp,文件如下 entry.js document.write("It works.&qu…

SQL Server技术内幕笔记合集 发这一篇文章主要是方便大家找到我的笔记入口,方便大家o(∩_∩)o Microsoft SQL Server 6.5 技术内幕 笔记http://www.cnblogs.com/lyhabc/articles/3914213.html Microsoft SQL Server 2005技术内幕:T-SQL查询笔记http://www.cnblogs.com/lyhabc/articles/3912608.html Microsoft SQL Server 2…

1.  开始 这几天,看了李炎恢老师的<PHP第二季度视频>中的“章节7:创建TPL自定义模板”,做一个学习笔记,通过绘制架构图.UML类图和思维导图,来对加深理解. 2.  整体架构图 3.  UML类图 4.  思维导图 (右键查看图片可放大) 5.  PHP代码 我已经把有关这部分PHP代码,上传到git.oschina.net上,可以在 https://git.oschina.net/andywww/myTest 的文件夹template_Study下看到相关的完整代码. templa…

1.开始 最近开始学习李炎恢老师的<PHP第二季度视频>中的“章节5:使用OOP注册会员”,做一个学习笔记,通过绘制基本页面流程和UML类图,来对加深理解. 2.基本页面流程 3.通过UML类图解析: 4.PHP代码: 我已经把有关这部分PHP代码,上传到git.oschina.net上,可以在 https://git.oschina.net/andywww/myTest 的文件夹 login1下看到相关的完整代码. (完.)…