ROS学习笔记十一：创建URDF 文件并在RVIZ中查看模型

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ROS学习笔记十一：创建URDF 文件并在RVIZ中查看模型

Unified Robot Description Format,简称为URDF(标准化机器人描述格式),是一种用于描述机器人及其部分结构.关节.自由度等的XML格式文件. 一.创建第一个URDF文件将要创建的URDF文件描述的是一种最常见的移动机器人,它有四个轮子.一个带有抓取器的手臂. 为了打好基础,我们先做一个带有四个轮子的机器人底座.在 chapter7_tutorials/robot1_description/urdf 文件夹创建一个新文件并命名为robot1.urdf,其内容如下:…

ROS学习笔记十：URDF详解

Unified Robot Description Format,简称为URDF(标准化机器人描述格式),是一种用于描述机器人及其部分结构.关节.自由度等的XML格式文件. 一.URDF语法规范参见:XML 基础学习二.URDF教程如下图所示,本节将创建一个如下图所示结构的机器人模型. 2.1 基础模型上图所示是一个树形机器人模型,我们先从机器人的整体结构出发,不考虑过多的细节,可以将机器人通过如下的URDF表示: <robot name="test_robot">…

[转]ROS学习笔记十一：ROS中数据的记录与重放

本节主要介绍如何记录一个正在运行的ROS系统中的数据,然后在一个运行的系统中根据记录文件重新产生和记录时类似的运动情况.本例子还是以小海龟例程为例. 记录数据(创建一个bag文件) 首先运行小海龟例程: roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim turtle_teleop_key 1 2 3 记录所有的topics mkdir ~/bagfiles cd ~/bagfiles rosbag record -a 1 2 3 记…

Robot Operating System (ROS)学习笔记---创建简单的机器人模型smartcar

搭建环境:XMWare Ubuntu14.04 ROS(indigo) 转载自古月居转载连接:http://www.guyuehome.com/243 一.创建硬件描述包已创建catkin_ws 打开终端(Ctrl + Alt + T)输入:cd ~/catkin_ws/src 输入:catkin_create_pkg smartcar_description urdf (indigo版) 二.智能车尺寸数据三.建立urdf文件在smartcar_description文件夹下创建…

ROS学习笔记七：在ROS中使用USB摄像头

下面是一些USB摄像头的驱动(大多数摄像头都支持uvc标准): 1 使用软件库里的uvc-camera功能包 1.1 检查摄像头 lsusb ------------------------------------- 显示如下: Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub Bus 001 Device 007: ID 046d:082b Logitech, Inc. Webcam C170 Bus 001 Devi…

springmvc学习笔记---idea创建springmvc项目

前言: 真的是很久没搞java的web服务开发了, 最近一次搞还是读研的时候, 想来感慨万千. 英雄没落, Eclipse的盟主地位隐隐然有被IntelliJ IDEA超越的趋势. Spring从2.x到现在4.x, 一眨眼已是二代的积淀. 本文想借助Idea, 来简单搭建一个基于springmvc的web程序, 一为体验, 二为技术积累. 环境配置: idea版本为14.0.2, tomcat版本为8.0.23, idea创建的springmvc为4.1.1.RELEASE. 网上有很多图文并…