只看了前面的部分,灭有看实验,觉得整体风格比较傻白甜,与我的想法不谋而合.简单明了,用起来应该比较方便. 初步探测:如果有直线,就给线性插值一下. 分级聚类:利用简单的阈值给聚类了一下,分成了段段. 直线提取:分段最小二乘法 直线匹配:加权最小二乘,长的线,权重更大. 选一组直线配对,加上惯导的信息,就可以确定旋转的角度sita.然后整个旋转一下,获取两组相互平行的直线,平行线之间的距离d.d在一定范围内,就认为匹配上了. 移除错误匹配:RANSAC…

所谓的"分类特征",就是把特征分成 1. 旋转特征:用直线表示 2. 平移特征,用撕裂点和临界点表示 最大的创新点 应该就是下面的分组吧 匹配的时候,用RANSAC 或者动态规划,使匹配最大化 先平均一下旋转的角度,作为旋转量, 应用这个旋转量 平移量简单一减 就出来了. 把这个东西和plicp结合一下,作为plicp 的初始值....…

    - DDA(Digital Differential Analyzer, 数值微分法) -    计算机图形学中,经常会遇到一些计算机中”经典“的问题.例如,如何利用计算机”离散“的特质,模拟现实中”连续“的概念?关于这个问题的一个具体应用,就是如何利用计算机”画直线“的问题.我们知道在纯粹抽象的数学中,一条直线用y=mx+b就可以表达(其中m是斜率):但如果要画在计算机屏幕上,就没那么容易:因为计算机屏幕是由许多分散的像素格子组成的,你需要决定在什么时候换行或者换列.这种模拟的本质,还…

Aho - Corasick string matching algorithm 俗称:多模式匹配算法,它是对 Knuth - Morris - pratt algorithm (单模式匹配算法) 形成多模式匹配算法的一种改进,如果我们用单模式匹配算法实现多模式匹配算法,假如模式串有 M 个 , 则需要重复调用 M 次单模式匹配算法 : 举个很简单的例子,假如我现在有一本特殊的字典,字典中的词汇就是所有的模式串,然后给你一篇文章(全英文),让你查一下这篇文章中有多少个词汇在字典中可以查得到:(为…

这篇文章是谷歌的Cartograph中实现real_time_correlative_scan_matcher的论文 Real-Time Correlative Scan MatchingEdwin B. OlsonUniversity of MichiganDepartment of Electrical Engineering and Computer ScienceAnn Arbor, MI 48109Email: ebolson@umich.eduhttp://april.eecs.um…

启发式算法(heuristic algorithm)是相对于最优化算法提出的.一个问题的最优算法求得该问题每个实例的最优解.启发式算法可以这样定义:一个基于直观或经验构造的算法,在可接受的花费(指计算时间和空间)下给出待解决组合优化问题每一个实例的一个可行解,该可行解与最优解的偏离程度一般不能被预计.现阶段,启发式算法以仿自然体算法为主,主要有蚁群算法.模拟退火法.神经网络等 Abstract-we advocate a probabilistically-motivated(概率激发的) sc…

cartographer 3D scan matching没有论文和其它资料,因此尝试通过源码理解其处理方法,理解不当之处还请指正. 目录: 0.2D 匹配方法简介 1.real time correlative scan matcher; 2.fast correlative scan matcher; 3.ceres scan matcher; 论文<Real-Time Correlative Scan Matching>介绍了3种基于概率网格的2D scan matching的方法,分别…

原文链接:http://www.c-sharpcorner.com/UploadFile/3d39b4/relationship-in-entity-framework-using-code-first-approach-w/ In this article, you will learn about relationships in Entity Framework using the Code First Approach with Fluent API. 在这篇文章中,你将会学习到使用EF…

[GIVENCHY商务休闲风格/白色/100%精梳棉/撞色拼接领/长袖衬衣]玛萨玛索男装网购商城 GIVENCHY商务休闲风格/白色/100%精梳棉/撞色拼接领/长袖衬衣…

body { font-family: "Microsoft YaHei UI","Microsoft YaHei",SimSun,"Segoe UI",Tahoma,Helvetica,Sans-Serif,"Microsoft YaHei", Georgia,Helvetica,Arial,sans-serif,宋体, PMingLiU,serif; font-size: 10.5pt; line-height: 1.5;…

虚拟机运行Linux提示[此主机支持 Intel VT-x,但 Intel VT-x 处于禁用状态.]的问题 换了台新笔记本,安装了虚拟机,导入以前的Linux系统镜像,出问题了. 提示以下错误信息: 已将该虚拟机配置为使用 位客户机操作系统.但是,无法执行 位操作. 此主机支持 Intel VT-x,但 Intel VT-x 处于禁用状态. 如果已在 BIOS/固件设置中禁用 Intel VT-x,或主机自更改此设置后从未重新启动,则 Intel VT-x 可能被禁用. () 确认 BIOS/…

[030-Substring with Concatenation of All Words(串联全部单词的子串)] [LeetCode-面试算法经典-Java实现][全部题目文件夹索引] 原题 You are given a string, s, and a list of words, words, that are all of the same length. Find all starting indices of substring(s) in s that is a concate…

maven(多个模块)项目 部署 开发环境 问题处理历程[异常Name jdbc is not bound in this Context 异常java.lang.NoSuchMethodE] 2018年01月18日 18:14:38 守望dfdfdf 阅读数:439更多 个人分类: 工作 问题 编辑 版权声明:本文为博主原创文章,转载请注明文章链接. https://blog.csdn.net/xiaoanzi123/article/details/79099343 把maven项目三个模块项…

[PCI-E通道是个什么东西?他是干啥的?] https://zhuanlan.zhihu.com/p/62426408 前言: 经常接触台式机的同学肯定绕不开PCI-E这个名词,因为这是台式机里最重要的接口/通道之一,就算是笔记本,也有很多地方会提到,就好比你加固态硬盘的时候,查阅资料的时候你应该会发现有的M.2接口走的就是PCI-E X4通道,很多的雷电3接口也会提到这个是半速的,还是满血满速的,雷电3接口走的也是PCI-E通道.所以这个通道在电脑DIY里非常重要,如果你想学电脑硬件,这个通…

看了两篇博客,觉得写得不错,便收藏之.. 首先是第一篇,转自某Final牛 带花树……其实这个算法很容易理解,但是实现起来非常奇葩(至少对我而言). 除了wiki和amber的程序我找到的资料看着都不大靠谱 比如昨晚找到一篇鄙视带花树的论文,然后介绍了一种O(E)的一般图最大匹配……我以为找到了神论文,然后ACM_DIY众神纷纷表示这个是错的……于是神论文成为了”神论文“…… 又比如围观nocow上带花树标程,一看……这显然是裸的匈牙利算法……货不对板啊 当然……如果二分图的匈牙利算法还不会请先…

写在前面: 几乎有一周没有更新学习笔记了吧 上周一周身体都不怎么舒服 然后还得写开题报告 然后还得看文献 天天就是写写写写写写~~~~~~改改改改改改~~~~~~~~~ 今天又开始学习了 希望之前的没忘记 其实今天更新的笔记是上周看的视频 可能忘得差不多了 又重新看的 我这脑子,笨死啦   加油吧!小伙郭 最近在看绝望的主妇,感觉很好看!(每次看美剧美名其曰学英语,~~~~然而,只有自己懂) 一.局部变量和全局变量 全局变量 在程序的一开始顶头定义的变量 作用域是整个程序(全局作用域) 局部变量…

 1.来源     设两数为a.b(a>b),求a和b最大公约数(a,b)的步骤如下:用a除以b,得a÷b=q......r1(0≤r1).若r1=0,则(a,b)=b:若r1≠0,则再用b除以r1,得b÷r1=q......r2 (0≤r2).若r2=0,则(a,b)=r1,若r2≠0,则继续用r1除以r2,……如此下去,直到能整除为止.其最后一个为被除数的余数的除数即为(a, b). 例如:a=25,b=15,a/b=1......10,b/10=1......5,10/5=2.......…

[链接] 我是链接,点我呀:) [题意] 你可以把c[i]改成c[i+1]+c[i-1]-c[i] (2<=i<=n-1) 问你能不能把每一个c[i]都换成对应的t[i]; [题解] d[i] = c[i+1]-c[i]; (1<=i<=n-1) change c[i] c[i]' = c[i+1]+c[i-1]-c[i]; d[i-1] = c[i]'-c[i-1]; = c[i+1]+c[i-1]-c[i]-c[i-1] == c[i+1]-c[i] = d[i]; d[i]…

[链接] 我是链接,点我呀:) [题意] 给你一个a 让你从1..a-1的范围中选择一个b 使得gcd(a^b,a&b)的值最大 [题解] 显然如果a的二进制中有0的话. 那么我们就让选择的b的二进制中对应的位置为1 剩下全为0就好 这样a的二进制全都变成1之后就是答案了(gcd的右边是0). 但是如果a的二进制里面全是1的话. 就没办法这么构造了 这里有两种情况. ①.1的个数是偶数 那么就101010这样构造 另外一个数就是010101 答案就是010101转换成十进制 ②.1的个数是奇数…

[链接] 我是链接,点我呀:) [题意] x轴上有m个连续的点,从1标号到m. 其中有n个点是特殊点. 让你用k段区间将这n个点覆盖. 要求区间的总长度最小. [题解] 一开始假设我们需要n个胶带(即包含每一个点) 然后因为k<=n 所以可能胶带不够用. 那么就得一个胶带跨过两个点. 怎么选择最好呢? 可以把b[i]-b[i-1]-1处理出来排个序. (优先取较小的花费) 然后取前n-k个累加和sum. 因为每取一个就少用一段胶带. 然后sum+n就是答案了 [代码] import java.i…

[链接] 我是链接,点我呀:) [题意] 给你一个k位数b进制的进制转换. 让你求出来转成10进制之后这个数字是奇数还是偶数 [题解] 模拟一下转换的过程,加乘的时候都记得对2取余就好 [代码] import java.io.*; import java.util.*; public class Main { static int N = (int)1e5; static InputReader in; static PrintWriter out; static int b,k; static…

c++ algorithm的常用函数 https://blog.csdn.net/hy971216/article/details/80056933 reverse() reverse(it,it2) 可以将数组指针在[it,it2)之间的元素或容器的迭代器在[it,it2)范围内的元素进行反转. 返回全排列:next_permutation(a,a+3)返回两个位置之间的全排列并原地赋值: #include <cstdio> #include <algorithm> using…

using System; using System.Drawing; using System.Windows.Forms; namespace CutLine { static class Program { [STAThread] static void Main() { Application.EnableVisualStyles(); Application.SetCompatibleTextRenderingDefault(false); Application.Run(new Fo…

The idea to solve the problem is set five variable, first direction, we need to switch direction after we finish printing one row or one column. dir = (dir+) % Then set four boundry, top, left, right, bottom: let results = [], dir = , //0: left -> ri…

不敢快速排序又想要快排的速度,还不用STL的小伙伴们看这里! 小金羊终于学会了堆排以外的另外的一种排序 (打个题解巩固一下) 归并排序(mergesort): 时间复杂度和快排一样的优秀. 先说归并排序的实现: 首先我们一样的是要进行分解,以达到\(O(logn)\)の时间复杂度. 然后我们需要了解一下它的思想: 如果两个序列的顺序已经排好,于是我们合并两个序列. emmm...由于分解到最后只有一个元素,一定满足性质. 然后合并?玄学?这咋合并? 其实比较简单. 我们取两个指针,分别指向分解的…

在osx 10.11之前cocopods问题不多,但是升级到11之后的版本,之前的cocopods大多用不了,需要重新安装,对于我这种使用测试版系统的技术狂来说,每次都需要重新安装很多东西, 当然,cocopods也避免不了安装很多次了. 对于新手来说,使用cocopods开发,还是节省了相当多的开发时间,以下便是cocopods安装和安装过程中遇到的问题及解决办法: 最新更新:2016年7月25日,新电脑新系统测试安装! 1.cocopods 安装:http://www.cnblogs.com…

 Since 1945, when the first nuclear bomb was exploded by the Manhattan Project team in the US, the number of nuclear weapons have soared across the globe. Nowadays,the crazy boy in FZU named AekdyCoin possesses some nuclear weapons and wanna destroy…

目录索引 [无私分享:ASP.NET CORE 项目实战]目录索引 简介 MyCat2.0版本很快就发布了,关于MyCat的动态和一些问题,大家可以加一下MyCat的官方QQ群:106088787.我们今天主要介绍一下,在我们的Asp.net Core中如何使用Mycat,这源于一个大神(Amamiya Yuuko)的分享,但是,这中间还是有少许的 坑 : 首先,因为大神是比较忙的,而且主要分享关键技术,所以有些地方很简略,而往往这些简略的地方容易造成新手的困惑. 其次,在尝试了N次失败后,我发…

Warm up Time Limit: 10000/5000 MS (Java/Others)    Memory Limit: 65535/65535 K (Java/Others)Total Submission(s): 5093    Accepted Submission(s): 1131 Problem Description N planets are connected by M bidirectional channels that allow instant transport…

[首页小编:你好,关于博客园对Xamarin的报道确实一笔而过了,希望能不要把这篇文章移除首页呵呵,祝福帅气,聪明,敏捷,睿智的小编] 一个月后,微软开始免费Xamarin了....还要放开SDK...还要给Win10开发IOS模拟器.........................天啊............. 2016-2-26日:本周四,微软正式收购Xamarin,意图集成到Visual Studio.Microsoft Azure.Office 365和企业移动套件中,使用C#同时开发i…