MoveIt = RobotGo,翻译成中文就是“机器人,走你!”所以,MoveIt的主要就是一款致力于让机器人能够自主运动及其相关技术的软件,它的所有模块都是围绕着运动规划的实现而设计的. 两个月前给自己挖了个坑,说要写写MoveIt,但一直没动手.主要有两个原因: 1)这两个月主要在写小论文,毕竟博士生要毕业还得看论文,不能靠公众号阅读量分享率: 2)直接讲MoveIt似乎需要挖更多坑,一直没想好怎么写比较好. 主要是因为机器人运动规划涉及太多基础内容,如果跳过不讲就会变成新坑:一时半会又没…

A key concept in motion planning is configuration space, or C-space for short. Every point in the C-space C corresponds to a unique configuration q of the robot, and every configuration of the robot can be represented as a point in C-space. This desc…

本教程搭建集 Tensorflow.Keras.Coffe.PyTorch 等深度学习框架于一身的环境,及jupyter. 本教程使用nvidia-docker启动实例,通过本教程可以从一个全新的Ubuntu系统快速搭建出GPU深度学习环境. 一.安装依赖环境 1. 使用国内镜像加速安装 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/此处默认环境:ubuntu16.04LTS sudo mv /etc/apt/sources.list /etc…

一:gulp优点: 易于使用 通过代码优于配置的策略,Gulp 让简单的任务简单,复杂的任务可管理: 插件高质 Gulp 严格的插件指南确保插件如你期望的那样简洁高质得工作. 构建快速 利用 Node.js 流的威力,你可以快速构建项目并减少频繁的 IO 操作. 易于学习 通过最少的 API,掌握 Gulp 毫不费力,构建工作尽在掌握:如同一系列流管道. 二.依赖安装 1.安装node.js, 2.全局安装gulp npm install gulp -g 3.本地安装gulp npm init…

当当当当-来看下新鲜出炉的Github博客 http://wli12.github.io/ 喜欢写markdown,但cnblogs对md文件的渲染简直丑爆了... 好奇怎么用github+Jekyll搭博客,看到jekyllbootstrap声称自己是The Quickest Way to Blog on Github Pages就跃跃欲试了. 第一步就踩到坑o(╯□╰)o ~$ gem install Jekyll /System/Library/Frameworks/Ruby.framew…

最近在公司做一个数据可视化相关的项目,使用了Airbnb开源维护的企业级BI数据平台superset,相较于tableau这种收费的商业软件,Superset是开源维护的,同时图表的种类和颜值普遍偏高.以下效果图:  ![饼状图.gif](https://img2018.cnblogs.co…

ELK就是ElasticSearch + LogStash + Kibana 1.准备工作 ELK下载:https://www.elastic.co/downloads/ jdk version:1.8.0_162 平台:centos6.52.环境搭建 ElasticSearch: (1)不能使用root用户启动,需将elasticsearch文件夹放在执行用户目录下,否则会报错:“错误: 找不到或无法加载主类 org.elasticsearch.tools.launchers.JavaVers…

安装 下载,直接解压http://www.sonarqube.org/downloads/ 添加mysql驱动至\extensions\jdbc-driver\mysql\ 创建mysql数据库和用户:10.22.10.139 db:sonar 用户名/密码:sonar/sonar 修改sonar.properties,注释掉默认的数据库配置,添加以下配置: #----- MySQL 5.x # Comment the embedded database and uncomment the fo…

原创博文:转载请标明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei 最近有不少人询问有关MoveIt!与OMPL相关的话题,但是大部分问题都集中于XXX功能怎么实现,XXX错误怎么解决.表面上看,解决这些问题的方法就是提供正确的代码,正确的编译方法,正确的运行步骤. 然而,这种解决方法只能解决这个特定的问题,而且解决之后我们也无法学到一些实际的东西.要想彻底明白,需要从源头入手,也就是说,不要问"MoveIt! 怎么把机械手从空间一个点移到另一个点?",而是要…

按照帮助文档Setup Assistant Tutorial中的描述,用moveit_setup_assistant图形界面一步步配置机器人,最后生成机器人的配置文件保存到指定的文件夹中. 以UR5机器人为例,将生成的配置文件保存在ur5_moveit_config文件夹中.生成的config文件夹中包含了一些机器人和求解器相关的配置文件,launch文件夹中的demo.launch主要作用是对所创建的MoveIt功能包进行基本测试. 在该路径下运行demo.launch文件: ~/Deskto…

原创博文:转载请标明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei 最近有不少人询问有关MoveIt!与OMPL相关的话题,但是大部分问题都集中于XXX功能怎么实现,XXX错误怎么解决.表面上看,解决这些问题的方法就是提供正确的代码,正确的编译方法,正确的运行步骤. 然而,这种解决方法只能解决这个特定的问题,而且解决之后我们也无法学到一些实际的东西.要想彻底明白,需要从源头入手,也就是说,不要问“MoveIt! 怎么把机械手从空间一个点移到另一个点?“,而是要问”Mov…

 Motion Planning Library V-REP 从3.3.0开始,使用运动规划库OMPL作为插件,通过调用API的方式代替以前的方法进行运动规划(The old path/motion planning functionality is still functional for backward compatibility and available, but it is recommended not to use it anymore),这样更具灵活性. 运动规划就是在给定的位…

运动规划的根本问题在于机器人可能存在于一个这样的世界中, 它可能想找到一条到达这个目标的路径,那么就需要指定一个到达那里的计划, 自动驾驶汽车也会遇到这个问题.他可能处于高速公路的附近的街道网络中,他必须要找到他的路径并导航到目标位置. 如果我们放大并且看看这个十字路口,这是我们渲染出来的最好的街道线环境. 从start出发顺着箭头直行,右转,直行,到达十字路口,现在在这里变换车道是一个冒险的方案 因为左边车道有一辆大卡车占道,一个可行的方案是在十字路直行绕着这个街区走. 然后直道走到目标位置,…

每做一个新项目,都会用到log4net,但总是忘记如何快速配置.有时在网上搜半天也找不到好的模板,大都在介绍参数的使用,在此做下总结,争取下次用时仅10分钟就可搭建好log4net. 直接上介绍的步骤: 1. 官网下载最新版的log4net.http://logging.apache.org/log4net/download_log4net.cgi,打开官网,在Binaries类别下,下载最新版的log4net包,点击如下图所示按钮下载: 2. 找到所需的log4net版本.下载后,解压缩包,找…

android快速搭建项目积累 2016-04-05 20:07 519人阅读 评论(0) 收藏 举报  分类: android优化(8)   Rx技术(5)  版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载.   目录(?)[+]   android 项目快速构建 多渠道打包: http://www.simlinux.com/archives/1689.html 技术选型网址: http://androidcat.com/version2/ androidStudio 内存泄露与检测: h…

Gazebo以及相关参考文献,参考: ROS(indigo)ABB机器人MoveIt例子 这里需要配置RobotStudio,请参考ROS官网教程.下面列出要点:   window端配置结束后,在Ubuntu中启动ROS和MoveIt!就可以规划并控制RobotStudio中机器人运动,如下:       ----…

参考资料及致谢 本文的绝大部分内容转载自以下几篇文章,首先向原作者致谢,希望自己能在这些前辈们的基础上能有所总结提升. 1. 运动规划/路径规划/轨迹规划的联系与区别 https://blog.csdn.net/wx545644217/article/details/54175035 一.基本概念 运动规划Motion Planning 路径规划Path Planning 轨迹规划Trajectory Planning 运动规划由路径规划(空间)和轨迹规划(时间)组成,连接起点位置和终点位置的序…

新巴巴运动网上商城 项目 快速搭建 教程 The new babar sports online mall project quickly builds a tutorial 作者:韩梦飞沙 Author:han_meng_fei_sha 邮箱:313134555@qq.com E-mail: 313134555 @qq.com 搭建后台网站.启动 console 服务器 ,它的http 端口 是 8150 Build a background site.Start the console se…

版权声明:本文由贺嘉 原创文章,转载请注明出处: 文章原文链接:https://www.qcloud.com/community/article/905333001487424158 来源:腾云阁 https://www.qcloud.com/community 一.搭建Phabricator开发管理平台 1.1 上传 SSL/TLS 证书 第一步:下载证书并解压第二步:将证书和私钥上传到开发管理平台服务器 1. sftp buntu@123.207.229.22 2. put 1_dev.*…

快速搭建Web环境 Angularjs + Express3 + Bootstrap3 AngularJS体验式编程系列文章, 将介绍如何用angularjs构建一个强大的web前端系统.angularjs是由Google团队开发的一款非常优秀web前端框架.在当前如此多 的web框架下,angularjs能脱颖而出,从架构设计上就高人一等,双向数据绑定,依赖注入,指令,MVC,模板.Angular.js创新地把后 台技术融入前端开发,扫去jQuery一度的光芒.用angularjs就像写后台代…

持续集成概述 什么是持续集成 随着软件开发复杂度的不断提高,团队开发成员间如何更好地协同工作以确保软件开发的质量已经慢慢成为开发过程中不可回避的问题.尤其是近些年来,敏捷(Agile) 在软件工程领域越来越红火,如何能再不断变化的需求中快速适应和保证软件的质量也显得尤其的重要. 持续集成正是针对这一类问题的一种软件开发实践.它倡导团队开发成员必须经常集成他们的工作,甚至每天都可能发生多次集成.而每次的集成都是通过自动化的构建来验证,包括自动编译.发布和测试,从而尽快地发现集成错误,让团队能够更快…

最近在学习Spring Boot 相关的技术,刚接触就有种相见恨晚的感觉,因为用spring boot进行项目的搭建是在太方便了,我们往往只需要很简单的几步,便可完成一个spring MVC项目的搭建,感觉就是下图: 好,下面就本人搭建项目的过程简单说说如何快速搭建一个spring MVC项目,相信我,spring-boot这趟车,你上了根本就停不下来了! 下面是这篇博客的主要内容: 1.spring boot 介绍 2.spring boot 项目快速搭建 3.spring-boot中单元测试…

本系列文章演示如何快速搭建一个简单的云原生架构的实践环境. 基于这个基础架构,可以持续部署微服务架构的应用栈,演练敏捷开发过程,提升DevOps实践能力. 1 整体规划 1.1 拓扑架构 1.2 基础设置 硬件配置 最低:2核 CPU,4G 内存,30G 硬盘. 建议:8核 CPU,16G 内存,100G 硬盘. 编号 IP OS 主机名 角色 环境 说明 A 192.168.1.101 CentOS7.4 ddc_node01 Manager Global 运行UCP和Jenkins的节点 B…

对于产品经理来说,熟练使用一些常用软件是一项十分必要的技能.其中,作为一个专业的快速原型设计工具,Axure RP无疑在产品人心中拥有一个难以撼动的地位.但就要PS一样,虽然足够专业,但同样也会存在使用灵活性的一些问题. 今天我们就谈谈,如何用Axure快速制作APP交互原型,不对,更准确的说法应该是:如何用Axure快速制作一份有水准的APP交互原型.作为一名优秀的产品人不仅要保证效率,也要保证质量才行. 首先抛出我的方法论:制作属于自己的元件库并要学会善用母版,熟悉APP设计规范并要有自己一…

路径规划问题是机器人学研究的一个重要领域,它是指给定操作环境以及起始和目标的位置姿态,要求选择一条从起始点到目标点的路径,使运动物体(移动机器人或机械臂)能安全.无碰撞地通过所有的障碍物而达到目标位置.路径规划从研究对象上可分为关节式机械臂和移动机器人.一般来讲前者具有更多的自由度,而后者的作业范围要更大一些,这两类对象具有不同的特点,因此在研究方法上略有不同.在V-rep学习笔记:机器人路径规划1中主要讲的是移动机器人的路径规划,接下来我们研究一下在VREP中如何实现机械臂的运动规划. 如果不…

  利用 TFLearn 快速搭建经典深度学习模型 使用 TensorFlow 一个最大的好处是可以用各种运算符(Ops)灵活构建计算图,同时可以支持自定义运算符(见本公众号早期文章<TensorFlow 增加自定义运算符>).由于运算符的粒度较小,在构建深度学习模型时,代码写出来比较冗长,比如实现卷积层:5, 9 这种方式在设计较大模型时会比较麻烦,需要程序员徒手完成各个运算符之间的连接,像一些中间变量的维度变换.运算符参数选项.多个子网络连接处极易发生问题,肉眼检查也很难发现代码中潜伏的…

代码地址如下:http://www.demodashi.com/demo/12834.html 前言: 说到MVP的时候其实大家都不陌生,但是涉及到实际项目中使用,还是有些无从下手.因此这里小编带着大家一步步地如何用MVP去搭建购物车模块. 首先还是按照惯例,用一张实现的动态图来说明吧: 看图其实可以看得出来咱们这块的功能主要有: 单个店面的选择 某个店面下对某个商品的选择 对某个店面里某个商品数量的增减 最下面的商品全选 对选中的商品价格的计算 对选中商品进行结算(主要给服务器那边) 实现:…

ROS机器人路径规划算法主要包括2个部分:1)全局路径规划算法:2)局部路径规划算法: 一.全局路径规划 global planner ROS 的navigation官方功能包提供了三种全局路径规划器:carrot_planner.global_planner.navfn,默认使用的是navfn, 其中: 1.carrot_planner 参考ROS wiki :http://wiki.ros.org/carrot_planner 简单的路径规划器,优点是:是即使规划的目标点在障碍物上,也可以执…

使用Docker快速搭建Zookeeper和kafka集群 镜像选择 Zookeeper和Kafka集群分别运行在不同的容器中zookeeper官方镜像,版本3.4kafka采用wurstmeister/kafka镜像 集群规划 hostname Ip addr port listener zoo1 172.19.0.11 2184:2181   zoo2 172.19.0.12 2185:2181   zoo3 172.19.0.13 2186:2181   kafka1 172.19.0.1…

主要是在之前跟人学的快速搭建一个简单的网站,可以通过这样的方式把相关的文档美美的放在服务器上,然后给别人看也好,自己也能熟系熟系MarkDown的语法并学习,要是接口文档还是推荐通过swagger去实现.   首页效果图 主要使用docsify文档系统 官方github地址:https://github.com/docsifyjs/docsify-cli 中文说明地址:https://docsify.js.org/#/zh-cn/quickstart 一.安装nodejs nodejs官方地址:…