郑昀(公众号:老兵笔记) 20180424 2018年4月19日,Uber 公布了 GPS 优化算法,https://eng.uber.com/rethinking-gps/,针对GPS定位在城市环境中表现不佳做了修复,如可以通过卫星信号信噪比(缩写为SNR)和3D地图来判断出你在马路的左侧还是右侧. 如下图3所示,GPS定位基本假设是,接收机对每个正在计算其伪距的卫星都有直接的LOS(为 line of sight 的缩写,无线电信号的视线传输),在开阔地形中工作无碍,但在城市环境中则偏差较大…