首先要清楚ORB-SLAM视觉跟踪的原理,然后对tracking.cc中的函数逐个讲解 代码的前面部分是从配置文件中读取校准好的相机参数(内参和畸变参数,以及双目的深度测量设定),并且加载ORB特征点提取的参数(特征点数,金字塔层数,变化尺度,以及提取Fast关键点的阈值):以及四个线程之间锁的代码. 接下来是将从摄像头或者数据集读入的图像封装成Frame类型对象: 这里以单目为例,无论图片是RGB,BGR, 还是RGBA,BGRA,均转化为灰度图,放弃彩色信息.然后将当前读入帧封装为Frame…