进入工程目录,我们发现有两个sh文件,一个是build.sh另一个是build_ros.sh. 这两个都可以进行ORB_SLAM2的安装,我们先来看一下build.sh echo "Configuring and building Thirdparty/DBoW2 ..." cd Thirdparty/DBoW2 mkdir build cd build cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release make -j cd ../../g2o echo &quo…

时隔两周,我又回来了. ​ 本期内容如题,ZED 2的SDK功能还是挺多的,包括轨迹跟踪,实时建图等等.虽然由于是商业产品,我看不到他们的源代码,但是根据使用情况来看,ZED 2内部是采用了IMU和光学信息融合的算法,并且IMU的数据在决策权重上占了更大的比例,至于为什么我会在后文讲到.关于ORB_SALM2,它给我们提供了目前来说效果比较好的实时定位和稀疏地图构建功能,同时支持单目.双目和RGB-D摄像头的SLAM算法,但是目前来说大多数SLAM工程应用都是用来做导航避障,单单的稀疏地图并不能…

前言 本篇博客中,我们主要介绍了在安装ORB_SLAM2所需的第三方库Pangolin的过程中遇到的一些问题及解决方法. 1.Pangolin是什么? Pangolin是一个用于OpenGL显示/交互以及视频输入的一个轻量级.快速开发库,下面是Pangolin的Github网址: https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin 2.我们为什么要用Pangolin?在哪里可以用到Pangolin? ORB_SLAM2中需要有Pangolin的支持. 3.安装…

之前有记录关于ORB_SLAM的第一个版本的编译,每次就是要编译程序,都会遇到很多问题,并不是所谓的按照教程来就一定能编译成功,所以这一次编译也遇到了很多问题.百度的时候也看到网上有很多相似的问题,但是也有很多还没有解决的问题,恰好的我也遇到了,并且解决了. 首先默认电脑环境ubuntu14.04和ROS indigo已经装好. 1. 安装Pangolin,用于可视化和用户接口 git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git c…

一.ORB-SLAM2安装 1.在https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2上git clone到当前文件夹内,若想下载到指定文件夹内,就需要cd进入指定文件内,然后再git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 2.安装ORB-SLAM2的依赖项: sudo apt-get install libopencv-dev libeigen3-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-de…

Step1 : 运行内核 roscore Step2 : 启动相机 cd catkin_ws/src/usb_cam/launch #进入usb_cam驱动的安装目录 roslaunch my_cam.launch #roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch my_cam.launch文件 <launch> <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_…

参考资料: DBow2的理解 单目跑TUM数据集的运行和函数调用过程 跑数据集不需要ros和相机标定,进入ORB_SLAM目录,执行以下命令: ./Examples/Monocluar/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml Examples/rgbd_dataset_freiburg1_xyz 需要等一会,加载ORB词袋,然后会尝试初始化,再过一会儿就可以看到运行效果了,最后的轨迹会输出到KeyFrameTraje…

官网有源代码和配置教程,地址是 https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 1 安装必要工具 首先,有两个工具是需要提前安装的.即cmake和Git. sudo apt-get install cmake sudo apt-get install git 2 安装Pangolin,用于可视化和用户接口 安装依赖项: sudo apt-get install libglew-dev sudo apt-get install libpython2.7-dev 先转到一个…

要编译ORB_SLAM2的ROS例程首先需要安装ROS,以及在ROS下安装usb_cam驱动并调用,最后搭建ORB_SLAM2. 1.ROS的安装 我的电脑安装的是ubuntu16.04系统,所以我安装的是2016年的发行版本ROS_Kinetic,一般的话ROS的版本是一年一更新,和ubuntu的系统更新保持同步.如果你的系统是ubuntu14.04,你可以安装2014年的发行版本ROS_Indigo. ROS_Kinetic在ubuntu16.04上的安装可以参考我的博客:点击链接地址 2.…

转载请注明出处,谢谢 原创作者:MingruiYU 原创链接:https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12286752.html ORB-SLAM2作为目前应用最广泛的视觉SLAM系统,其经典和重要程度毋庸置疑.ORB-SLAM2的github文档中,提供了详尽的ORB-SLAM2配置教程,上手应该是比较容易的.本文将跟随其github文档中的配置教程,对ORB-SLAM2系统进行安装和测试. 本文要点包括: ORB-SLAM2的初次配置安装(包括相关依赖) OR…