博客转载自:https://blog.csdn.net/xmy306538517/article/details/78772066 ROS局部路径导航包括Trajectory Rollout 和 Dynamic Window Approach (DWA)两种方法,理论上来说分别对应base_local_planner和dwa_local_planner两个包,但其实dwa的大部分代码都放在了base_local_planner包里面. 框架 以上接口是局部规划的核心,简单来说: Trajecto…

博客转载自:https://blog.csdn.net/xmy306538517/article/details/79032324 ROS中,机器人全局路径规划默认使用的是navfn包 ,move_base的默认参数中可以找到 base_global_planner (`string`, default: "navfn/NavfnROS") navigation的源代码中还有一个global_planner的包里面已经有了A*,Dijkstra等算法的实现,但是navfn的源程序中也有…

1.总体框架 goal global planner-------global_costmap<——map server amcl local planner---------local_costmap<——sensor control 2.模块分析 1.amcl是一种机器人在2D中移动的概率定位系统. 它实现了自适应(或KLD采样)蒙特卡罗定位方法(如Dieter Fox所述),该方法使用粒子滤波器来针对已知地图跟踪机器人的位姿. 2.base_local_planner使用Trajecto…

ROS的路径规划器分为全局路径和局部路径规划,其中局部路径规划器使用的最广的为dwa,个人理解为: 首先全局路径规划会生成一条大致的全局路径,局部路径规划器会把全局路径给分段,然后根据分段的全局路径的坐标,进行局部重新规划,例如: 全局规划后有一组目标点数组[1,2,3,4,5,......],局部是根据当前速度和时间.约束条件,随机模拟出50条轨迹,选出最佳一条轨迹到达1号目标点,随后重复2,3..., 一直到达到目的地为止.具体的步骤如下: 一.路径存储 1.全局路径存储 在ros move…

本课主要来讲解jQuery.event.trigger的源码解读. trigger = function(event, data, elem, onlyHandlers){ if(elem && (elem.nodeType === 3 || elem.nodeType ===8)){  //触发的元素节点不能是文本节点和注释节点 return; } var cache, exclusive, i, cur, old, ontype, special, handle, eventPath,…

之前面试时老问一个问题seajs 是怎么加载js 文件的 在网上找一些资料,觉得这个写的不错就转载了,记录一下,也学习一下 seajs 源码解读 seajs 简单介绍 seajs是前端应用模块化开发的一种很好的解决方案.对于多人协作开发的.复杂庞大的前端项目尤其有用.简单的介绍不多说,大家可以到seajs的官网seajs.org参看介绍.本文主要简单地解读一下seajs的源码和模块化原理.如果有描述不实的地方,希望大家指正和交流.注:本文的解析是基于seajs的2.2.1版本. 目录结构 解压s…

第五篇 前言 本篇主要讲解图片缓存类的知识,虽然只涉及了图片方面的缓存的设计,但思想同样适用于别的方面的设计.在架构上来说,缓存算是存储设计的一部分.我们把各种不同的存储内容按照功能进行切割后,图片缓存便是其中的一个. 我们在封装自己的图片缓存管理对象的时候,SDWebImageCache能够提供大约90%的代码给我们直接使用,基于这些代码,我们需要分析出作者的设计思想是什么?当需要缓存某个列表时,基于SDWebImageCache的设计思想,我们就能够设计出比较合理的缓存管理对象了. 所谓举一…

第六篇 前言 我们在SDWebImageCache(上)中了解了这个缓存类大概的功能是什么?那么接下来就要看看这些功能是如何实现的? 再次强调,不管是图片的缓存还是其他各种不同形式的缓存,在原理上都极其相似,我们通过SDWebImageCache,来看看作者是如何实现这个功能的. 在业务中,经常要缓存数据,通过本篇的学习,我们写出的缓存管理者这个管理者对象,就能够有所进步. NSCache 对于很多开发者来说,NSCache是一个陌生人,因为大家往往对NSMutableDictionary情有独…

承接上一篇AFNetworking 3.0 源码解读 总结(干货)(上) 21.网络服务类型NSURLRequestNetworkServiceType 示例代码: typedef NS_ENUM(NSUInteger, NSURLRequestNetworkServiceType) { NSURLNetworkServiceTypeDefault = 0, // Standard internet traffic NSURLNetworkServiceTypeVoIP = 1, // Voic…

养成记笔记的习惯,对于一个软件工程师来说,我觉得很重要.记得在知乎上看到过一个问题,说是人类最大的缺点是什么?我个人觉得记忆算是一个缺点.它就像时间一样,会自己消散. 前言 终于写完了 AFNetworking 的源码解读.这一过程耗时数天.当我回过头又重头到尾的读了一篇,又有所收获.不禁让我想起了当初上学时的种种情景.我们应该对知识进行反复的记忆和理解.下边是我总结的 AFNetworking 中能够学到的知识点. 1.枚举(enum) 使用原则:当满足一个有限的并具有统一主题的集合的时候,我…