ROS学习笔记十：URDF详解

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expect学习笔记及实例详解【转】

1. expect是基于tcl演变而来的,所以很多语法和tcl类似,基本的语法如下所示:1.1 首行加上/usr/bin/expect1.2 spawn: 后面加上需要执行的shell命令,比如说spawn sudo touch testfile1.3 expect: 只有spawn执行的命令结果才会被expect捕捉到,因为spawn会启动一个进程,只有这个进程的相关信息才会被捕捉到,主要包括:标准输入的提示信息,eof和timeout.1.4 send和send_user:send会将exp…

ROS学习笔记十：URDF详解

Unified Robot Description Format,简称为URDF(标准化机器人描述格式),是一种用于描述机器人及其部分结构.关节.自由度等的XML格式文件. 一.URDF语法规范参见:XML 基础学习二.URDF教程如下图所示,本节将创建一个如下图所示结构的机器人模型. 2.1 基础模型上图所示是一个树形机器人模型,我们先从机器人的整体结构出发,不考虑过多的细节,可以将机器人通过如下的URDF表示: <robot name="test_robot">…

Docker技术入门与实战第二版-学习笔记-3-Dockerfile 指令详解

前面已经讲解了FROM.RUN指令,还提及了COPY.ADD,接下来学习其他的指令 5.Dockerfile 指令详解 1> COPY 复制文件格式: COPY <源路径> ...<目标路径> COPY ["<源路径1>",..."<目标路径>"] 和 RUN指令一样,也有两种格式,一种类似于shell命令行,一种类似于exec函数调用 COPY指令将从构建上下文目录中 <源路径>的文件/目录复制…

Redis学习笔记4-Redis配置详解

在Redis中直接启动redis-server服务时, 采用的是默认的配置文件.采用redis-server xxx.conf 这样的方式可以按照指定的配置文件来运行Redis服务.按照本Redis学习笔记中Redis的按照方式按照后,Redis的配置文件是/etc/redis/6379.conf.下面是Redis2.8.9的配置文件各项的中文解释. #daemonize no 默认情况下, redis 不是在后台运行的,如果需要在后台运行,把该项的值更改为 yes daemonize ye…

Struts2学习笔记(二)——配置详解

1.Struts2配置文件加载顺序: default.properties(默认常量配置) struts-default.xml(默认配置文件,主要配置bean和拦截器) struts-plugin.xml(配置插件) struts.xml(配置action或者常量等) struts.properties(常量配置) web.xml(配置JavaEE,如:监听器和过滤器) 2.Struts2配置文件详解 1)default.properties default.properties是Struts…

Struts2学习笔记二配置详解

Struts2执行流程 1.简单执行流程,如下所示: 在浏览器输入请求地址,首先会被过滤器处理,然后查找主配置文件,然后根据地址栏中输入的/hello去每个package中查找为/hello的namespace,然后在包下寻找名为HelloAction的action,反射创建控制器HelloAction对象,调用method指定的方法hello,拿到返回值“success”,去result的配置节找success对应的页面(hello.js),呈现给用户. 2.Struts的架构,具体参考这里…

Android学习笔记之Activity详解

1 理解Activity Activity就是一个包含应用程序界面的窗口,是Android四大组件之一.一个应用程序可以包含零个或多个Activity.一个Activity的生命周期是指从屏幕上显示那一刻起一直到最后隐藏所经历的若干阶段,理解其生命周期对确保应用程序正确的工作是极其关键的. a.Activity的生命周期 Activity的生命周期中包含三种状态:Resumed状态.Paused状态.Stopped状态,每一个Activity都处于某一个状态. Resumed状态,当Activi…