摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

上一节我们完成了 message & srv 文件的创建和加入编译,这次我们要玩简单的Publisher 和 Subscriber 要玩 Publisher 和 Subscriber, 需要具备的条件有哪些呢?先总结一下: 创建并生成自己的Package,本次是 beginner_tutorials 创建并生成ROS message & srv 详细版的手记要看我上传到百度文库的文件了:http://wenku.baidu.com/view/f872755a26fff705cc170ade…

当你用Qt开发好程序后,是不是会很期待将你的成果分享给你的小伙伴 可是Qt的库并不是OS X标配的,所以我们要自己去复制库到app包里,才可以让app在其他未安装Qt的电脑上运行. 比较幸运的是,Qt为我们提供了macdeployqt工具,借助于此,在OS X上发布Qt写的程序几乎是所有平台中最简单的. 注:我电脑配置了Qt的bin环境,所以可以直接使用macdeployqt 如果没配置,可以用绝对路径去找. macdeployqt在我电脑上的绝对路径是:/Applications/Qt5.4.…

工具:电脑必备.QT下的windeployqt Qt 官方开发环境使用的动态链接库方式,在发布生成的exe程序时,需要复制一大堆 dll,如果自己去复制dll,很可能丢三落四,导致exe在别的电脑里无法正常运行. 因此 Qt 官方开发环境里自带了一个工具:windeployqt.exe. 注:在这里以Qt 5.3.2+MinGW开发环境为例,(其他版本类同) 在开始菜单中找到Qt 5.3 for Desktop (MinGW 4.8 32 bit) 这里可以打开 Qt 命令行,从这里就可以执行…

Linux下一直使用QT进行开发,支持cmake使得很容易导入其他工程.学习ROS过程中,很多函数名称难记,使用QT不仅可以提示补全,还为了以后开发GUI方便吧. 1.安装ros_qtc_plugin 首先安装Qt,Qt我安装的是5.5.1版本,直接下载run文件安装即可.同样,ros_qtc_plugin我也是直接下载run运行安装.安装完成后在Terminal可以见到有qtcreator-ros直接运行即可. 2.ROS工程建立 2.1.新建工作区,点击New Project 选择Other…

Redis的消息 部分参考链接 原文 CountDownLatch 概述 目的 这节讲的是用Redis来实现消息的发布和订阅,这里会使用Spring Data Redis来完成. 这里会用到两个东西,StringRedisTemplate和MessageListenerAdapter.分别用来发布String类型的消息和订阅接收这些消息. 你需要的准备的 大概15min(实际用下来应该不够) 喜欢的ide或者文本编辑器(我使用intellij) Jdk1.8+ Gradle4+ 或者 Maven…

CLI的全称是Command-line Interface(命令行界面),即在命令行接受用户的键盘输入并作出响应和执行的程序. 在Node.js中,全局安装的包一般都具有命令行界面的功能,例如我们用于启动web服务的http-server包,在全局安装后,可按下图所示在当前目录启动一个web服务: 如果我们也想编写这样的命令行程序,该如何做呢?很简单,只需先创建下面这样的目录结构: 在bin目录中,我们创建了一个my-cli.js的文件,文件内容如下: #!/usr/bin/env node c…

在Qt项目开发完成后,我们想将项目打包发布成一个可执行文件,需要做如下步骤: 首先,将项目中的release文件中的可执行文件拷到一个新建的文件夹中,例如project.exe,用Qt自带的生成必备的dll文件的程序windeployqt,来把必要的动态库拷到该文件夹中,打开命令行,输入 windeployqt project.exe,这时候大部分的dll文件都自动拷贝过来了,但是如果项目还用了一些其他的SDK,比如OpenCV, FlyCapture2等等,就需要手动将所需dll拷贝过来,如果…

Qt官方开发环境生成的exe发布方式--使用windeployqt 从开始菜单-->Qt 5.4.0-->5.4-->MinGW 4.9 (32-bit)-->Qt 5.4 for Desktop (MinGW 4.9 32 bit),可以打开 Qt 命令行,从这里就可以执行 windeployqt 工具. 首先用 QtCreator 新建一个 Qt Widgets Application 项目,直接用默认的 QMainWindow 程序就可以了,项目名字假定是 hellomw.然…

之前一直觉得不用IDE写程序看着好像我很能的样子. 其实就相当于工业时代我还钻木取火并且告诉别人你们用打火机根本不知道火被点燃的过程是怎样的. 因为这个技能并非人人都会,就可以拿出去到处臭屁 好了, 在用QT打开项目工程文件的CMakeList时, 发现打不开, QT报错是这样: Cannot create file /opt/ros/indigo/share/catkin/cmake/toplevel.cmake.user: Permission denied 开始以为只是用户权限不够,傻乎乎…