SLAM综述性特别是原理讲述比较浅显易懂的的资料比较少,相对比较知名的是<SLAM for Dummies>,但中文资料相对较少,这里就简单概述一下<SLAM for Dummies>的核心内容. (一) SLAM for Dummies中SLAM的基本模块 SLAM的基本组成包括:地标(Landmark)抽取.数据关联.系统状态变量估计.基于观测值得系统状态变量更新,以及地标更新.SLAM for Dummies主要描述了2D场景下的地图构建与机器人定位,这里的状态变量主要是指机…

SLAM for Dummies  SLAM初学者教程A Tutorial Approach to Simultaneous Localization and Mapping  一本关于实时定位及绘图(SLAM)的入门指导教程 目录 1. 目录 2. 简介 3. 关于SLAM 4. 硬件 -机器人 -距离量测设备 5. SLAM处理过程 6. 雷达数据 7. 里程计数据 8. 地标 9. 地标提取 SPIKE地标 RANSAC 多种策略 10. 数据结合 11. EKF扩展科尔曼滤波 过程简介…

SLAM for Dummies  SLAM初学者教程A Tutorial Approach to Simultaneous Localization and Mapping  一本关于实时定位及绘图(SLAM)的入门指导教程 目录 1. 目录 2. 简介 3. 关于SLAM 4. 硬件 -机器人 -距离量测设备 5. SLAM处理过程 6. 雷达数据 7. 里程计数据 8. 地标 9. 地标提取 SPIKE地标 RANSAC 多种策略 10. 数据结合 11. EKF扩展科尔曼滤波 过程简介…

1.简介 本文的主要目的是简单介绍移动机器人领域中广泛应用的技术SLAM(同步定位与地图绘制)的理论基础以及应用细节.虽然目前存在很多关于SLAM技术的方方面面的论文,但是对于一个新手来说,仍然需要花费大量的时间去调研与把握SLAM发展的脉络.本文希望能够将SLAM技术在保持一些理论基础的前提下,能够按照一种简单易懂的方式呈现出现了.在阅读完本文后,读者应该可以在一个移动机器人上实现最简单使用的SLAM技术.   SLAM可以通过多种方法实现,首先其可以在多种不同的硬件上实现.其次,SLAM更像…

5,SLAM的处理过程 SLAM过程包括许多步骤,该过程的目标是使用环境更新机器人的位置.由于机器人的里程计通常是存在误差的,我们不能直接依赖于里程计.我们可以用激光扫描环境来校正机器人的位置,这是通过从环境中提取特征并不断观察机器人移动来实现的.EKF(扩展卡尔曼滤波器)是SLAM过程的核心.EKF负责基于环境特征对机器人位置进行更新,这些环境特征通常被称为LANDMARK,以下我们统称为地标,关于地标,将在接下来的几章中与EKF一起解释.EKF对机器人位置的不确定性以及在环境中所见的地标的不…

Pandas 初学者教程       2018-05-19 六尺巷人 对于数据科学家,无论是数据分析还是数据挖掘来说,Pandas是一个非常重要的Python包.它不仅提供了很多方法,使得数据处理非常简单,同时在数据处理速度上也做了很多优化,使得和Python内置方法相比时有了很大的优势. 如果你想学习Pandas,那就开始吧 第一课: - 导入库 - 创建数据集 - 创建数据框 - 从CSV读取 - 导出到CSV - 查找最大值 - 绘制数据 第二课: - 从TXT读取 - 导出到TXT -…

Go GraphQL初学者教程 https://tutorialedge.net/golang/go-graphql-beginners-tutorial/ https://tutorialedge.net/golang/go-graphql-beginners-tutorial-part-2/…

在<零基础小白,如何入门计算机视觉?>中我提到过,计算机视觉的研究目前主要分为两大方向:基于学习的方法和基于几何的方法.其中基于学习的方法最火的就是深度学习,而基于几何方法最火的就是视觉SLAM. SLAM将成为计算机视觉的下一个风口 在前几年计算机视觉的三大顶级会议(CVPR,ICCV,ECCV)上,几乎全是深度学习的研究,而这样的情况在这两年出现了新的变化:在2018年计算机视觉国际顶级会议 CVPR论文录用名单中,其中涉及SLAM/三维视觉 的工作超过 90 篇,占据了全体收录论文的近…

工具类: ros框架 linux系列教程     vim Eigen     Eigen快速入门 Pangolin  Pangolin安装与使用 数据集: TUM         数据格式 提供python写的工具,参考  TUM数据集测评工具的使用 除此之外提供online测试 合并深度图和rgb: python associate.py rgb.txt depth.txt > associations.txt #如果没有最后那个选项会把结果直接打印到控制台 对齐输出轨迹,并计算误差: pyt…

如果你是一名程序员,或者是相关专业的学生,那么Github你不应不知道.很多开源组织和大神,会选择在Github这个平台上,发布他们的开源项目,学会使用Github将能够给你的学习和工作带来巨大帮助!可是Github的使用依靠的是Git命令或者是客户端,对于初学者来说入门有一点麻烦,网上相关的教程很多都是copy别人的,学起来会遇到很多不明白的地方,于是有了这一篇博客. 一.注册Github账号  github官网地址:https://github.com/,有了账号之后就可以建立创建仓库了(C…

parallels desktop 14 中文版(pd虚拟机)是mac上最强大也是最好用的虚拟机软件,本站第一时间为大家带来这款parallels desktop 14 破解版,最新版本的parallels desktop mac 14可以显着降低磁盘,内存和CPU使用率,而且针对macOS Mojave(10.14)和Windows 10更新进行了优化,parallels desktop 14 最新破解版本更新了超过50个新功能,可以让您更充分地利用你的Mac .   parallels de…

这一节,在熟悉了Featue maps相关概念之后,我们将开始学习基于EKF的特征图SLAM算法. 1. 机器人,图和增强的状态向量 随机SLAM算法一般存储机器人位姿和图中的地标在单个状态向量中,然后通过一个递归预测和量测过程来估计状态参数.其中,预测阶段通过增量航迹估计来处理机器人的运动,并增加了机器人位姿不确定性的估计.当再次观测到Map中存储的特征后,量测阶段,或者叫更新阶段开始执行,这个过程可以改善整个的状态估计.当机器人在运动过程中观测到新特征时,便通过一个状态增强的过程将新观测的特…

Altium Designer 21.x是一款优秀的PCB设计工具,可以原理图设计.电路仿真.PCB绘制编辑.拓扑逻辑自动布线.信号完整性分析和设计输出等功能,为设计者提供了全新的设计解决方案,提高设计效率. 本文提供的证书一定可pojie Altium Designer 21.x和20.x for win所有版本!例如最新版本Altium Designer 21.0.9.Altium Designer 21.0.8.Altium Designer 21.0.7.Altium Designer …

犀牛Rhino 7.0中文版是一款专业的.功能强大的三维建模软件,利用它可以创建.编辑.分析.提供.渲染.动画与转换NURBS线条.曲面.实体与多边形网格:它能轻易整合3DS MAX 与Softimage模型功能部分,对要求精细.弹性与复杂的3D NURBS模型,有点石成金的效能:能输出obj.DXF.IGES.3dm等不同格式,并适用于几乎所有3D软件. 教程简单易操作,软件支持支持Windows操作系统, Win7 Win8 Win10等!!! 下载 Rhino 7.0_64位中文版安装包.…

Node.js 让 JavaScript 编写服务器端应用程序成为可能.它建立在 JavaScript V8(C++ 编写的) 运行时之上,所以它很快.最初,它旨在为应用程序提供服务器环境,但是开发人员开始利用它来创建工具,帮助他们本地的任务自动化.此后,一个全新基于 Node 工具(如 Grunt 和 Gulp)的生态系统,使得前端开发改头换面. 要使用 Node.js 中的这些工具(或包),我们需要一种有效的方式来安装和管理它们.这就要用到node 包管理器: npm 了.它能够安装你想要的…

原文地址:https://docs.asp.net/en/latest/data/ef-mvc/intro.html The Contoso University sample web application demonstrates how to create ASP.NET Core 1.0 MVC web applications using Entity Framework Core 1.0 and Visual Studio 2015. Contoso University网络应用的案…

http://wenku.baidu.com/view/bb7364ad4693daef5ff73d32.html 1. 初识Activiti 1.1. 工作流与工作流引擎 工作流(workflow)就是工作流程的计算模型,即将工作流程中的工作如何前后组织在一起的逻辑和规则在计算机中以恰当的模型进行表示并对其实施计算.它主要解决的是"使在多个参与者之间按照某种预定义的规则传递文档.信息或任务的过程自动进行,从而实现某个预期的业务目标,或者促使此目标的实现".(我的理解就是:将部分或者全…

小伙伴是不是遇到 MAYA/CAD/3DSMAX/INVENTOR/REVIT 安装失败或者安装不了的问题了呢?AUTODESK系列软件着实令人头疼,MAYA/CAD/3DSMAX/INVENTOR/REVIT 安装失败之后不能完全卸载!!!(比如maya,cad,3dsmax,inventor,revit等).有时手动删除注册表重装之后还是会出现各种问题,每个版本的C++Runtime和.NET framework也是不同的,OMG!看了网上各种办法,都没有有效的解决方法.下面介绍如何借助一个…

http://blog.csdn.NET/bluejoe2000/article/details/39521405 ********************************************************** http://wenku.baidu.com/view/bb7364ad4693daef5ff73d32.html 1. 初识Activiti 1.1. 工作流与工作流引擎 工作流(workflow)就是工作流程的计算模型,即将工作流程中的工作如何前后组织在一起的逻…

Getting Started with the Tango Java API In this tutorial, we'll go through setting up your build environment and compiling and running your first "Hello Tango" project using the Java API, which will run sample code and display the pose data from…

2014年5月12日 Sebastian Raschka编写 这是一篇关于采用LEGB规则实现Python变量命名空间及范围解析的简短教程.下面章节将会提供简短的可以说明问题的示例代码块来简要阐述问题.您可以简单的从头至尾阅读本教程,但我鼓励您去执行这些代码段.你可以复制粘贴这些代码段,但是为了方便您也可以下载IPython笔记. 章节 • 章节 • 目标 • 命名空间和范围介绍 o 命名空间 o 范围 o 提示: o 通过LEGB规则解析变量名的范围 •1. LG-本地和全局范围 o 原因:…

原文 http://www.johanfalk.eu/blog/sharpdx-beginners-tutorial-part-5-coloring-the-triangle 在第4部分中,我们创建了一个三角形,我们可以在像素着色器中为整个三角形设置单一颜色.在本教程中,我们将看到如何为三角形的每个顶点添加单独的颜色.我们将继续处理上一个教程中的代码,您也可以在此处找到该代码. 最终结果如下: 1.创建顶点结构 请记住,当我们渲染三角形时,我们上传了一个数组Vector3,因为每个顶点只是一个位…

原文 http://www.johanfalk.eu/blog/sharpdx-beginners-tutorial-part-4-drawing-a-triangle 现在我们有了一个Direct3D初始化的窗口,现在是时候绘制一些东西了,就像所有其他教程一样,我们也将开始绘制一个三角形!要渲染我们的第一个三角形,实际上我们必须添加很多部分,所以让我们开始吧. 1.顶点 要创建三角形,我们将使用顶点.顶点是3D空间中的精确点,也可以包含其他信息(我们将在后面的教程中看到).目前,我们的顶点仅由…

原文 http://www.johanfalk.eu/blog/sharpdx-beginners-tutorial-part-3-initializing-directx 在这部分中,我们将初始化DirectX. 我们要做的第一步是添加一个调用InitializeDeviceResources()我们Game 类的新方法,如下所示: private void InitializeDeviceResources() { } 首先,我们需要为后台缓冲区创建一个描述,这是通过以下代码完成的: usi…

原文 http://www.johanfalk.eu/blog/sharpdx-tutorial-part-2-creating-a-window 在第二篇教程中,我们将介绍如何创建一个稍后将呈现的简单窗口. 首先,我们将创建一个名为的新类Game.右键单击项目并选择“添加 - >类...”,将文件命名为“Game.cs”. 首先,我们将类RenderForm 设为public,然后添加一个带有两个变量来保存窗口客户端大小的宽度和高度(渲染大小,不包括窗口的边框).该RenderForm 班还需…

原文 http://www.johanfalk.eu/blog/sharpdx-tutorial-part-1-setting-up-a-sharpdx-project-in-visual-studio-2013 这是我使用SharpDX的第一个教程.SharpDX允许您使用DirectX和C#渲染图形.我最近开始使用SharpDX,但是与其他选项相比,没有太多的文档和教程,因此我将继续编写这些教程. 注意:对于那些熟悉SharpDX的人,您可能知道它存在一个工具包,可以快速设置入门,这使得Ga…

第1部分-入门 1.1模型 首先,让我们从一个包含两个节点的"network"开始.节点将做一些简单的事情:一个是节点将创建一个数据包,而两个节点将继续来回传递相同的数据包.我们将节点称为tic和toc.稍后,我们将逐步改进此模型,并在每个步骤中引入OMNeT ++功能. 这是您从头开始实施首次仿真所采取的步骤. 1.2设置项目 通过输入omnetpp终端来启动OMNeT ++ IDE .(我们假设您已经安装了有效的OMNeT ++.如果没有,请安装最新版本,并根据需要咨询_安装指南_…

Proteus8 Pro是非常有名的EDA工具(仿真软件),从原理图布图.代码调试到单片机与外围电路协同仿真,一键切换到PCB设计,真正实现了从概念到产品的完整设计.是唯一将电路仿真软件.PCB设计软件和虚拟模型仿真软件三合一的设计平台. 免责声明:Proteus8软件以及破解补丁仅供学术交流,请于下载后24小时内删除,勿用于商业及非法用途,如产生法律纠纷与我无关.如侵犯版权,请留言,本人立即删除!!强烈建议购买正版!! Proteus 8 for windows 32位/64位安装破解教程,附…

欢迎来到Python的世界 1.存在Python 2和Python 3两个版本,我该用哪个?如果书是关于2的,下载2:如果书是关于3的,就下载3.建议用Python 3,不过用2也是可以的. 2.下载Python.到这里挑一个版本,请注意Windows XP只能安装3.4及3.4以下的版本.https://www.python.org/downloads/ 选一个版本,点进去后,页面底部有一个下载列表:       操作系统是32位,下这个:Windows x86 executable(或MSI…

周末的时候,因为帮忙别人做动画,要用到3dmax.然后发现自己真的很菜啊....弄了好久,然后终于阔以了,以后在慢慢研究.贴出详细的步骤: . 1.如果没有软件,就请自行下载[百度上很多的] 2.双击安装程序,选择一个自解压目录(任意目录均可,以后自行删除)[此时还没有正式安装,只是将安装程序解压] 3.自解压完成后会自动启动安装程序如图,点击最右边“安装” 然后选择“我要试用该产品30天” 点击“下一步”,此时是选择正式安装目录,然后点击安装,等待安装完成. 运行exe,之后点击右边“试用”…